一种垃圾桶夹取搬运机器人

本发明涉及垃圾搬运机器人，尤其是指一种垃圾桶夹取搬运机器人。

背景技术：

1、当前随着生活垃圾的日益增多，居民区和办公区对垃圾桶的需求越来越大，而倒垃圾成为了人们心中认为是浪费时间并且是重复劳动的问题。因此，有必要设计一种垃圾桶夹取搬运机器人。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：提供一种垃圾桶夹取搬运机器人。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种垃圾桶夹取搬运机器人，包括机架机构、抬升机构、抓取机构、打包机构及底盘驱动机构；

3、所述机架机构为镂空结构，机架机构内设有中框机构，机架机构的两侧设有抬升机构，抬升机构用于将中框机构抬升，中框机构的底部设有横向滑轨，中框机构可沿横向滑轨前后移动；

4、所述抓取机构包括设在机架机构前端的滑轮，机架机构的下端设有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与滑轮之间设有传动带，传动带两侧的中框支撑管上设有竖向滑轨，竖向滑轨的滑块上横设有滑动圆柱，滑动圆柱穿过传动带并与传动带的一侧固定连接，滑动圆柱的一端设有传动带连接轮，传动带连接轮的下方设有第三驱动电机，第三驱动电机带动滑动圆柱旋转；滑动圆柱的中间设有支撑臂，支撑臂的一端固定在滑动圆柱的中间，支撑臂的另一端设有抓钳，抓钳处设有用于驱动抓钳的第二驱动电机；

5、所述打包机构设在机架机构的上方，用于固定垃圾袋；

6、所述底盘驱动机构设在机架机构的底部，用于驱动机架机构的移动。

7、进一步的，所述抬升机构还包括一级滑轨，一级滑轨分别沿着机架机构的四根支撑管的竖直方向设置，两根一级滑轨之间横设有可上下滑动的第一横板，第一横板上设有两根二级滑轨，两根二级滑轨的中间横设有第二横板，两根二级滑轨的上端横设有第三横板，第三横板的内侧设有第四横板，第四横板固定中框机构上的横向滑轨；第四横板上跨设有链条，第一横板及第四横板与链条固定，链条端部设有第六驱动电机，第六驱动电机可带动中框机构向上抬升。

8、进一步的，所述横向滑轨包括滑轨横板，滑轨横板上设有卡带，卡带的背侧固定在滑轨横板的下侧，卡带的卡齿一面设有传动齿轮，传动齿轮处设有第七驱动电机，第七驱动电机通过传动齿轮带动中框机构前后滑动。

9、进一步的，垃圾桶夹取搬运机器人，包括翻盖机构，所述翻盖机构包括顶部滑轮，顶部滑轮的两侧固定一个滑轮固定件，所述滑轮固定件与打包机构的下层挡板固定，顶部滑轮的下方设有第五驱动电机，第五驱动电机的输出轴与顶部滑轮通过传动带传动。

10、进一步的，所述传动带内侧设有用于张紧的中部限位滑轮。

11、进一步的，所述打包机构包括，环形的包围外板，包围外板的内圈设有垃圾袋限位齿，垃圾袋的内圈设有包围内板，垃圾袋套设在包围外板与包围内板之间；包围外板上设有一圈第一基板，包围外圈的下方设有一圈第二基板，第二基板的下方设有第三基板，第一基板上设有盖板，第一基板的边缘设有第四驱动电机，第四驱动电机的输出轴上设有盖板推动环，盖板推动环与盖板的边缘固定。

12、进一步的，所述第三基板的两相邻角分别设有安装底座，另外两相邻角设有从动装置，安装底座内设有齿轮组，从动装置内设有齿轮组；相邻的安装底座与从动装置之间设有导向管，两安装底座之间设有导向管；第三基板的两侧设有平行的侧向夹板，两侧向夹板的端部从两安装底座之间的导向管穿过，侧向夹板横向镂空，两侧向夹板的镂空处横设有横向夹板，横向夹板的两端穿过安装底座与从动装置的导向管，第三基板的内侧设有加热块装置；安装底座与相邻的从动装置之间设有同步带，两安装底座之间设有同步带，其中一个安装底座设有第九驱动电机，第九驱动电机通过齿轮组带动同步带可使得两侧向夹板和横向夹板移动，以将垃圾袋聚拢收缩。

13、进一步的，所述底盘驱动机构包括两个前轮及两个后轮，两个前轮分别设有前轮驱动电机，两个前轮之间设有转向装置，转向装置包括与两个前轮分别连接的二连杆机构，两个二连杆机构之间连接有齿条，齿条处设有转向驱动电机，转向驱动电机的输出轴与齿条相接触。

14、进一步的，所述二连杆机构包括二连杆上外臂、二连杆下外臂、二连杆上内臂、二连杆下内臂；二连杆上外臂及二连杆下外臂的一端与前轮铰接，二连杆上外臂及二连杆下外臂的另一端与二连杆上内臂及二连杆下内臂通过连接管铰接，二连杆上内臂及二连杆下内臂的另一端与齿条的一端铰接。

15、进一步的，两个前轮之间铰接有转向固定杆。

16、本发明的有益效果在于：实现垃圾桶自动夹取、倾倒以及卸载，完成垃圾桶倾倒及运输的目的，减轻人力负担。

技术特征：

1.一种垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于，包括机架机构、抬升机构、抓取机构、打包机构及底盘驱动机构；

2.如权利要求1所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述抬升机构还包括一级滑轨，一级滑轨分别沿着机架机构的四根支撑管的竖直方向设置，两根一级滑轨之间横设有可上下滑动的第一横板，第一横板上设有两根二级滑轨，两根二级滑轨的中间横设有第二横板，两根二级滑轨的上端横设有第三横板，第三横板的内侧设有第四横板，第四横板固定中框机构上的横向滑轨；第四横板上跨设有链条，第一横板及第四横板与链条固定，链条端部设有第六驱动电机，第六驱动电机可带动中框机构向上抬升。

3.如权利要求1所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述横向滑轨包括滑轨横板，滑轨横板上设有卡带，卡带的背侧固定在滑轨横板的下侧，卡带的卡齿一面设有传动齿轮，传动齿轮处设有第七驱动电机，第七驱动电机通过传动齿轮带动中框机构前后滑动。

4.如权利要求1所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：包括翻盖机构，所述翻盖机构包括顶部滑轮，顶部滑轮的两侧固定一个滑轮固定件，所述滑轮固定件与打包机构的下层挡板固定，顶部滑轮的下方设有第五驱动电机，第五驱动电机的输出轴与顶部滑轮通过传动带传动。

5.如权利要求4所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述传动带内侧设有用于张紧的中部限位滑轮。

6.如权利要求1所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述打包机构包括，环形的包围外板，包围外板的内圈设有垃圾袋限位齿，垃圾袋的内圈设有包围内板，垃圾袋套设在包围外板与包围内板之间；包围外板上设有一圈第一基板，包围外圈的下方设有一圈第二基板，第二基板的下方设有第三基板，第一基板上设有盖板，第一基板的边缘设有第四驱动电机，第四驱动电机的输出轴上设有盖板推动环，盖板推动环与盖板的边缘固定。

7.如权利要求6所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述第三基板的两相邻角分别设有安装底座，另外两相邻角设有从动装置，安装底座内设有齿轮组，从动装置内设有齿轮组；相邻的安装底座与从动装置之间设有导向管，两安装底座之间设有导向管；第三基板的两侧设有平行的侧向夹板，两侧向夹板的端部从两安装底座之间的导向管穿过，侧向夹板横向镂空，两侧向夹板的镂空处横设有横向夹板，横向夹板的两端穿过安装底座与从动装置的导向管，第三基板的内侧设有加热块装置；安装底座与相邻的从动装置之间设有同步带，两安装底座之间设有同步带，其中一个安装底座设有第九驱动电机，第九驱动电机通过齿轮组带动同步带可使得两侧向夹板和横向夹板移动，以将垃圾袋聚拢收缩。

8.如权利要求1所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述底盘驱动机构包括两个前轮及两个后轮，两个前轮分别设有前轮驱动电机，两个前轮之间设有转向装置，转向装置包括与两个前轮分别连接的二连杆机构，两个二连杆机构之间连接有齿条，齿条处设有转向驱动电机，转向驱动电机的输出轴与齿条相接触。

9.如权利要求8所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：所述二连杆机构包括二连杆上外臂、二连杆下外臂、二连杆上内臂、二连杆下内臂；二连杆上外臂及二连杆下外臂的一端与前轮铰接，二连杆上外臂及二连杆下外臂的另一端与二连杆上内臂及二连杆下内臂通过连接管铰接，二连杆上内臂及二连杆下内臂的另一端与齿条的一端铰接。

10.如权利要求9所述的垃圾桶夹取搬运机器人，其特征在于：两个前轮之间铰接有转向固定杆。

技术总结本发明提供了一种垃圾桶夹取搬运机器人，包括机架机构、抬升机构、抓取机构、打包机构及底盘驱动机构；所述机架机构为镂空结构，机架机构内设有中框机构，机架机构的两侧设有抬升机构，抬升机构用于将中框机构抬升，中框机构的底部设有横向滑轨，中框机构可沿横向滑轨前后移动；所述抓取机构用于抓取垃圾桶；所述打包机构设在机架机构的上方，用于固定垃圾袋；所述底盘驱动机构设在机架机构的底部，用于驱动机架机构的移动。本发明的有益效果在于：实现垃圾桶自动夹取、倾倒以及卸载，完成垃圾桶倾倒及运输的目的，减轻人力负担。技术研发人员：黄磊,彭国庆,孙维泽,陈贵童,饶仁海,蔡佳鸿,刘伟桐受保护的技术使用者：深圳大学技术研发日：技术公布日：2024/9/9