紧急制动辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种紧急制动辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着大量的高科技产品应用到汽车制造业领域，汽车的操纵性和安全性等关键技术指标都大幅度提高，但驾驶员的能力永远是车辆控制的第一要素。传统的制动系统将驾驶员施加于制动踏板上的力度以固定的倍数放大。虽然气压助力器、液压助力器让驾驶员可以很省力地踩制动踏板，但当危急时刻来临的时候，驾驶员还是会因为过度紧张而肌肉紧绷，出现脚力不足，无法完全踩踏制动踏板的情况。

2、目前，防抱死制动系统（antilock brake system，abs）已成为车辆的标准配置，但是，如果采用点刹时刹车不够用力，车轮就不会被抱死，abs也没有机会发挥作用，或者，在紧急制动的情况下驾驶员往往有瞬间的蒙圈，制动不够果断或踩踏力不足而无法快速触发abs，浪费制动时间，使得制动时间增长，从而达不到预期的效果。综上所述，对于体力较弱、易紧张的驾驶员而言，在紧急制动时可能容易出现制动力不足的问题，影响行车安全。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种紧急制动辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决在紧急制动时可能容易出现制动力不足的情况，影响行车安全的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种紧急制动辅助控制方法，包括：

3、获取车辆在下一时刻的预测制动减速度和预测滑移率；

4、根据预测制动减速度和预测滑移率，确定车辆在下一时刻的制动等级；

5、若车辆在下一时刻的制动等级为紧急制动，则在当前时刻进行紧急制动辅助驾驶。

6、在一种可能的实现方式中，根据预测制动减速度和预测滑移率，确定车辆在下一时刻的制动等级，包括：

7、将预测制动减速度模糊化，得到预测制动减速度的模糊量；

8、将预测滑移率模糊化，得到预测滑移率的模糊量；

9、根据预测制动减速度的模糊量和预测滑移率的模糊量，确定车辆在下一时刻的制动等级。

10、在一种可能的实现方式中，根据预测制动减速度的模糊量和预测滑移率的模糊量，确定车辆在下一时刻的制动等级，包括：

11、基于预存的制动减速度的模糊量、滑移率的模糊量和制动等级的模糊量的对应关系，确定与预测制动减速度的模糊量和预测滑移率的模糊量对应的预测制动等级的模糊量，并将预测制动等级的模糊量对应的制动等级作为车辆在下一时刻的制动等级。

12、在一种可能的实现方式中，获取车辆在下一时刻的预测制动减速度，包括：

13、获取车辆在当前时刻的制动减速度和车速；

14、将车辆在当前时刻的制动减速度和车速输入训练好的减速度预测模型，得到车辆在下一时刻的预测制动减速度。

15、在一种可能的实现方式中，减速度预测模型包括贝叶斯预测模型或马尔可夫链预测模型。

16、在一种可能的实现方式中，在当前时刻进行紧急制动辅助驾驶，包括：

17、将防抱死制动系统abs作为调压机构，在当前时刻进行紧急制动。

18、在一种可能的实现方式中，在根据预测制动减速度和预测滑移率，确定车辆在下一时刻的制动等级之后，紧急制动辅助控制方法还包括：

19、若车辆在下一时刻的制动等级为非紧急制动，则在当前时刻进行常规制动。

20、第二方面，本发明实施例提供了一种紧急制动辅助控制装置，包括：

21、预测模块，用于获取车辆在下一时刻的预测制动减速度和预测滑移率；

22、制动等级确定模块，用于根据预测制动减速度和预测滑移率，确定车辆在下一时刻的制动等级；

23、紧急制动模块，用于若车辆在下一时刻的制动等级为紧急制动，则在当前时刻进行紧急制动辅助驾驶。

24、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的紧急制动辅助控制方法。

25、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的紧急制动辅助控制方法的步骤。

26、本发明实施例提供一种紧急制动辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过预测车辆在下一时刻的预测制动减速度和预测滑移率，并根据预测制动减速度和预测滑移率，确定车辆在下一时刻的制动等级，从而在发现车辆下一时刻的制动等级为紧急制动时，可以在当前时刻提前进行紧急制动辅助驾驶，进而可以解决在紧急制动时可能存在的制动力不足的问题，可以缩短制动距离，提高行车安全性。

技术特征：

1.一种紧急制动辅助控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的紧急制动辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述预测制动减速度和所述预测滑移率，确定所述车辆在下一时刻的制动等级，包括：

3.根据权利要求2所述的紧急制动辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述预测制动减速度的模糊量和所述预测滑移率的模糊量，确定所述车辆在下一时刻的制动等级，包括：

4.根据权利要求1所述的紧急制动辅助控制方法，其特征在于，获取车辆在下一时刻的预测制动减速度，包括：

5.根据权利要求4所述的紧急制动辅助控制方法，其特征在于，所述减速度预测模型包括贝叶斯预测模型或马尔可夫链预测模型。

6.根据权利要求1所述的紧急制动辅助控制方法，其特征在于，所述在当前时刻进行紧急制动辅助驾驶，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的紧急制动辅助控制方法，其特征在于，在所述根据所述预测制动减速度和所述预测滑移率，确定所述车辆在下一时刻的制动等级之后，所述紧急制动辅助控制方法还包括：

8.一种紧急制动辅助控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的紧急制动辅助控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述紧急制动辅助控制方法的步骤。

技术总结本发明提供一种紧急制动辅助控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆在下一时刻的预测制动减速度和预测滑移率；根据预测制动减速度和预测滑移率，确定车辆在下一时刻的制动等级；若车辆在下一时刻的制动等级为紧急制动，则在当前时刻进行紧急制动辅助驾驶。本发明在发现车辆下一时刻的制动等级为紧急制动时，可以在当前时刻提前进行紧急制动辅助驾驶，进而可以解决在紧急制动时可能存在的制动力不足的问题，可以缩短制动距离，提高行车安全性。技术研发人员：徐显杰,齐剑受保护的技术使用者：所托（杭州）汽车智能设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12