一种机器人折弯用视觉检测输送装置及其检测方法

本发明属于工件检测，具体为一种机器人折弯用视觉检测输送装置及其检测方法。

背景技术：

1、机器人折弯用视觉检测输送装置是一种应用于机器人折弯系统的设备，它结合了视觉检测技术和输送装置，用于实现对工件的自动检测和输送，其主要目的为针对机器人折弯后的工件进行连续输送并对其进行检测，其主要使用视觉检测的方式观察工件是否符合预定要求，其在一定程度上可减少人工检测的工作量，提高工件整体的加工效率，在一些批量化生产工件的场合中得到了广泛的应用。

2、针对机器人折弯工件的视觉检测输送装置，其在使用时主要配合传送带以及视觉检测相机构成，其中视觉检测相机主要配合其检测算法用于对工件的检测过程，其主要工作原理为工件通过传送带进行输送，并依靠顶端的视觉检测相机来对工件进行拍照并通过算法确定其是否合格，以此实现自动检测过程，但目前所使用的视觉检测输送装置在检测到工件存在异常时，无法对其进行自动处理，即当检测到工件异常时会停止物料的传送并需要人工进行处理方可继续进行传送，严重影响检测效率。

3、目前所使用的视觉检测输送装置在针对工件的检测过程中，若视觉检测相机配合算法判定工件异常时，此时整个输送装置会停止进行，同时需要人工拿起异常工件后进行二次判定，方可确定工件是否合格，并在判定结束后确定工件流入合格品产线和不合格品产线，导致在整个检测过程中必须使用检测人员对检测线进行观察，并在必要时进行二次检测，整体的检测效率有待进行改进。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种机器人折弯用视觉检测输送装置及其检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人折弯用视觉检测输送装置，包括输料传送带，所述输料传送带的右下角设有出料传送带，所述输料传送带的正下方设有不合格品传送带，所述输料传送带的外侧面安装有机架，所述机架的右端安装有位于出料传送带上方的筛选组件，所述筛选组件的下方设有二次检测组件，所述二次检测组件位于出料传送带和不合格品传送带之间，所述出料传送带和不合格品传送带的外侧面均安装有支撑架，所述机架的外侧面安装有延长架，所述延长架的另一端与位于不合格品传送带外侧面的支撑架相连接，所述输料传送带和出料传送带的传送方向为向右侧传送，所述不合格品传送带的传送方向为向左侧传送，所述机架的中部开设有滑槽，所述滑槽的内部活动卡接有滑块，所述滑块的顶端固定安装有位于输料传送带正上方的第一视觉检测相机，所述第一视觉检测相机相对滑槽左右位移。

3、在实际使用前，首先需将折弯的工件等距离放置在输料传送带的上方，同时滑动第一视觉检测相机使其相对滑槽发生位移，直至完成第一视觉检测相机位置的调整，满足检测需求，且将出料传送带的右端与合格品存储箱相对应，而不合格品传送带的左端与不合格品存储相对应，完成准备后，输料传送带可带动工件向右侧进行位移，且通过第一视觉检测相机对经过的工件进行拍照并配合算法对工件的是否异常进行判定，并将判定传导至筛选组件处，完成初步判定过程。

4、作为本发明进一步的技术方案，所述筛选组件包括固定箱，所述固定箱的左侧与机架的右侧相连接，所述固定箱的底端固定安装有导向板，所述固定箱的前后两侧均固定安装有固定导轨。

5、作为本发明进一步的技术方案，所述固定导轨的内部活动卡接有导向块，所述导向块相对固定导轨前后位移，所述导向块的底端固定连接有挡板，所述挡板位于固定箱的底端，所述挡板位于初始位置时两个挡板相互接触。

6、作为本发明进一步的技术方案，所述导向块的一端固定连接有活动杆，所述活动杆贯穿固定导轨的一端且固定连接有电磁铁，所述挡板位于初始位置时，所述电磁铁与固定导轨之间吸附连接，所述活动杆的外侧面活动套接有复位弹簧，所述复位弹簧的前后两端分别与导向块的一端和固定导轨内腔的一端相连接。

7、作为本发明进一步的技术方案，所述固定箱底端的中部固定连接有位于挡板下方的限位圈，所述固定箱的底端固定连接有位于限位圈下方的限位框，所述限位框的底端等角度固定安装有延长杆，所述延长杆的另一端与二次检测组件之间相连接。

8、当判定为合格时，此时合格的工件即可通过挡板的导向并通过固定箱的右端导出且进入出料传送带的上方，完成合格品的传送过程，而当判定为不合格品时，此时电磁铁的电源随之关闭，此时复位弹簧随之自动复位，并带动导向块相对固定导轨发生位移，即两个导向块相对远离，此时两个挡板随之相对远离，当两个挡板相对远离时，此时折弯工件即可通过两个挡板之间的空隙中导出，且通过限位圈导出并进入下方的二次检测组件内部，完成不合格品的自动导出过程。

9、通过设置可相对远离的挡板，并配合算法的判定，实现挡板的两种状态，即两个挡板的一端相互接触时对应合格状态，即可将工件自动导出至出料传送带处完成合格品的自动导出，且当两个挡板相对远离时对应工件的异常状态，且可将工件自动导出至二次检测组件处等待进行二次处理，整个处理过程中无需对输送进行停止，无需人工进行干预，有效提高了测量效率。

10、作为本发明进一步的技术方案，所述二次检测组件包括底板，所述底板底端的前后两侧均固定安装有抬升板，所述抬升板的底端与支撑架的底端处于同一水平面上，所述底板底端的中部活动套接有抬升板，所述抬升板相对底板上下位移，所述底板底端的中部固定连接有安装座，所述安装座内侧面的底端固定连接有气缸，所述气缸的输出端与抬升板的底端相连接。

11、作为本发明进一步的技术方案，所述底板顶端的中部设有固定环，所述固定环的顶端与延长杆的底端相连接，所述固定环的外侧面活动卡接有活动卡块，所述活动卡块相对固定环旋转，所述活动卡块的底端固定连接有第二视觉检测相机，所述第二视觉检测相机与固定环之间相互垂直。

12、作为本发明进一步的技术方案，所述活动卡块的外侧面固定连接有从动齿环，所述从动齿环的一端啮合连接有主动齿轮，所述主动齿轮的底端设有第二微型电机，所述第二微型电机输出轴的顶端与主动齿轮底端的中部相连接，所述底板的前后两端均安装有收纳箱，所述第二微型电机的底端与一侧收纳箱的顶端相连接。

13、作为本发明进一步的技术方案，所述收纳箱的内部设有导向杆，所述导向杆通过转轴与收纳箱的一侧相连接，位于前后两个收纳箱内部的导向杆呈对角线安装，两个所述收纳箱的顶端呈对角线安装有延长座，且延长座的底端安装有第一微型电机，所述第一微型电机的输出端与导向杆内部的转轴相连接。

14、当初步判定为异常的工件掉落至底板的上方时，此时工件刚好掉落至抬升板的上方，此时气缸启动即可带动抬升板上升，即对工件进行顶升，直至工件进入固定环的内侧面即可被第二视觉检测相机所拍摄时，此时可同步启动第二微型电机即可带动主动齿轮旋转，此时啮合状态下的从动齿环随之旋转，即带动活动卡块相对固定环旋转，此时底端的第二视觉检测相机随之相对固定环转动，此时第二视觉检测相机即可以工件为圆心进行转动，且对工件进行二次完整拍摄，并通过二次拍摄时的多张照片进行二次判定过程。

15、通过对前期自动导出异常工件时的动作进行利用，并配合抬升板的自动顶升，以及第二视觉检测相机的周向旋转即可在工件处于顶升状态时，对工件的四周进行多次拍照，通过二次拍照过程对工件的异常部分进行再次判定，整个过程自动化完成，仍无需人工进行辅助，即可代替传递工件异常需要人工判定的过程，进一步提高了检测效率，减少人工劳动量。

16、当工件的二次判定为合格时，首先气缸自动复位，并带动抬升板自动下降，直至抬升板的顶端与底板的顶端处于同一水平面上，此时位于底板前端的第一微型电机即可启动，并带动导向杆转动，由于前端导向杆的转轴位于底板的右下角，当前端导向杆以转轴为圆心转动时即可朝出料传送带的方向进行转动，且对底板的顶端进行扫动，此时工件即可在前端导向杆的作用下朝出料传送带方向进行位移，直至掉落至出料传送带的上方完成传送，反之当工件判定为不合格时，此时后端的导向杆转动，即可对工件朝不合格品传送带方向进行扫动，即将工件扫动至不合格品传送带的上方完成不合格工件的自动输送。

17、通过对两个呈对角线设置的导向杆以及位于两端的出料传送带和不合格品传送带的利用，且利用出料传送带和不合格品传送带完全不同的传送方向，通过前端导向杆的向右扫动对应合格品工件的导出，而位于后端导向杆的向左侧扫动对应不合格品工件的导出，整个过程自动化完成，并配合前述工序即可实现折弯工件的合格品和不合格品的自动化输送过程，极大程度上提高了检测效率。

18、一种机器人折弯用视觉检测输送装置的检测方法，包括以下步骤：

19、s1：在检测时，可将待检测的折弯工件等距离放置在输料传送带的上方，此时输料传送带即可带动工件朝右侧进行位移，当工件位移至第一视觉检测相机的下方时，此时即可对工件进行拍照并配合算法对工件异常进行判断，并将信号出传导至筛选组件处；

20、s2：当工件判断为合格时，此时工件随之进入挡板的内部，并通过挡板的导向即可通过固定箱的右端导出，并掉落至出料传送带的上方，且通过出料传送带的传送完成合格品的传送过程，当判定为不合格品时，此时电磁铁的电源被关闭，此时复位弹簧自动复位，并在导向块和固定导轨的导向作用下，带动两个挡板相对位移，此时两个挡板相对远离，工件随之通过两个挡板之间的缝隙中掉落，完成异常工件的自动导出过程；

21、s3：工件随之通过限位圈导出并掉料至底板的内部，且位于抬升板的上方，此时气缸启动带动抬升板上移，此时抬升板随之对工件进行抬升，直至其位于第二视觉检测相机的内侧面，此时即可开启第二微型电机即可带动主动齿轮转动，且从动齿环随之转动，并带动第二视觉检测相机相对固定环转动，此时第二视觉检测相机即可以工件为圆形发生周向旋转对工件进行二次拍摄，并对工件进行再次判定；

22、s4：当工件二次判定为合格时，首先抬升板自动下降，使得工件下降至底板的顶端，此时位于前端收纳箱上方的第一微型电机启动即可驱动导向杆相对收纳箱转动，此时前端导向杆即可朝右侧进行偏转，此时即可将工件朝右侧进行扫动直至工件进入出料传送带的内部完成传送，反之后端的导向杆转动将工件朝左侧进行扫动，直至工件进入不合格品传送带的内部完成传送，完成工件的自动二次判定过程。

23、本发明的有益效果如下：

24、1、本发明通过设置可相对远离的挡板，并配合算法的判定，实现挡板的两种状态，即两个挡板的一端相互接触时对应合格状态，即可将工件自动导出至出料传送带处完成合格品的自动导出，且当两个挡板相对远离时对应工件的异常状态，且可将工件自动导出至二次检测组件处等待进行二次处理，整个处理过程中无需对输送进行停止，无需人工进行干预，有效提高了测量效率。

25、2、本发明通过对前期自动导出异常工件时的动作进行利用，并配合抬升板的自动顶升，以及第二视觉检测相机的周向旋转即可在工件处于顶升状态时，对工件的四周进行多次拍照，通过二次拍照过程对工件的异常部分进行再次判定，整个过程自动化完成，仍无需人工进行辅助，即可代替传递工件异常需要人工判定的过程，进一步提高了检测效率，减少人工劳动量。

26、3、本发明通过对两个呈对角线设置的导向杆以及位于两端的出料传送带和不合格品传送带的利用，且利用出料传送带和不合格品传送带完全不同的传送方向，通过前端导向杆的向右扫动对应合格品工件的导出，而位于后端导向杆的向左侧扫动对应不合格品工件的导出，整个过程自动化完成，并配合前述工序即可实现折弯工件的合格品和不合格品的自动化输送过程，极大程度上提高了检测效率。