车道识别方法及车道识别装置与流程

本发明涉及一种车道识别方法及车道识别装置。

背景技术：

1、已知有如下的自身位置推定装置，即：在基于汽车的周围的图像、车速等汽车的状态量、汽车所在的经纬度以及地图数据推定汽车在地图上的自身位置的情况下，根据图像识别道路的车道数的增减区间，在识别出车道数的增减区间时，将基于地图数据的推定位置的加权设定为比不识别车道数的增减区间时小，并修正汽车的推定位置(专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2019－207190号公报

5、发明要解决的课题

6、但是，在上述现有技术中，在中央线的位置在道路的宽度方向上进行变化的情况下，可能存在从车辆的周围的图像获取的车道信息与从地图信息获取的车道信息不一致，从而不能正确地推定车辆的行驶位置的问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的课题在于，提供一种能够抑制误识别车辆的行驶位置的车道识别方法及车道识别装置。

2、本发明通过下述的处理来解决上述课题：在对从地图信息获取的划分车道的边界的第一边界信息和从车辆的检测装置获取的划分车道的边界的第二边界信息进行核对而识别车辆的行驶车道的情况下，根据第一边界信息及第二边界信息中的至少一方，检测能够在车辆行驶的道路的宽度方向上可移动的中央线即可动中央线，在检测出可动中央线的情况下，在车辆的右侧及左侧中的检测出可动中央线的一侧不进行第一边界信息与第二边界信息的核对。

3、发明效果

4、根据本发明，能够抑制误识别车辆的行驶位置。

技术特征：

1.一种车道识别方法，使用处理器对从地图信息获取的划分车道的边界的第一边界信息和从车辆的检测装置获取的划分所述车道的所述边界的第二边界信息进行核对从而识别所述车辆的行驶车道，其中，

2.如权利要求1所述的车道识别方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的车道识别方法，其中，

4.如权利要求1～3中任一项所述的车道识别方法，其中，

5.如权利要求1～4中任一项所述的车道识别方法，其中，

6.一种车道识别装置，具备：

技术总结本发明提供一种车道识别方法及车道识别装置，在对从地图信息(14)获取的划分车道的边界的第一边界信息和从车辆(V)的检测装置获取的划分车道的边界的第二边界信息进行核对而识别车辆(V)的行驶车道的情况下，根据第一边界信息和第二边界信息中的至少一方，检测能够在车辆(V)行驶的道路的宽度方向上可移动的中央线(C)即可动中央线，在检测出可动中央线的情况下，在车辆(V)的右侧和左侧中的检测出可动中央线的一侧不进行第一边界信息与第二边界信息的核对。技术研发人员：野尻隆宏,出川胜彦,谷口洋平,上保和之,长泽雄二,上村熙孝受保护的技术使用者：日产自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/9/29