一种机器人底盘的识别方法、系统、设备及介质与流程

本发明涉及智能识别领域，尤其涉及一种机器人底盘的识别方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、室内移动服务机器人有多种产品形态，分别应用在多种场景，比如酒店楼宇配送、餐厅送餐、医院消毒等场景应用。机器人在整体设计上分为机器人上身和机器人底盘，因为机器人用在不同的场景，在机器人上身和底盘上都有不同的需求，比如对底盘的环境感知、路径规划和控制调度策略在这些不同场景下有不同的要求，所以在不同场景下可能要用到功能不同的底盘。因此需要提供一套软硬件机制，便于机器人上身能自动识别采用的底盘型号。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例的目的是提供一种机器人底盘的识别方法、系统、设备及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，提供至少一种有益的选择或创造条件。

2、一方面，本发明实施例提供了一种机器人底盘的识别方法，所述方法包括以下步骤：

3、当检测到底盘输出的矩形波时，获取预先建立的型号时间关系表，所述型号时间关系表包括多个底盘型号、与多个所述底盘型号一一对应的周期范围和所述周期范围内的高电平时长范围；

4、获取该底盘输出的多个矩形波，检测多个所述矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间；

5、若确定多个所述矩形波的矩形波周期均在同一个周期范围内，且多个所述矩形波周期内的高电平时间均在同一个高电平时长范围内，则确定与所述周期范围和所述高电平时长范围均对应的底盘型号，作为机器人底盘的底盘型号。

6、可选地，所述方法还包括：

7、获取底盘信息表，所述底盘信息表包括多个底盘信息，所述底盘信息包括底盘型号、以及与所述底盘型号对应的底盘ip地址；

8、在确定好所述机器人底盘的底盘型号后，从所述底盘信息表中匹配所述底盘型号对应的底盘信息，将所述底盘信息写入预先创建的自定义分区。

9、可选地，所述型号时间关系表通过以下方式建立：

10、配置多个底盘的底盘型号、以及与多个所述底盘型号一一对应的波形周期和该波形周期内的高电平时间；

11、分别对多个所述矩形波周期延展得到与多个所述矩形波周期一一对应的周期范围，分别对多个所述高电平时间延展得到与多个所述高电平时间一一对应的高电平时长范围。

12、可选地，所述分别对多个所述矩形波周期延展得到与多个所述矩形波周期一一对应的周期范围，包括：

13、分别设置与多个所述矩形波周期一一对应的第一冗余值；

14、基于所述第一冗余值将所述型号时间关系表中对应的矩形波周期进行延展，得到与多个矩形波周期一一对应的周期范围。

15、可选地，所述分别对多个所述高电平时间延展得到与多个所述高电平时间一一对应的高电平时长范围，包括：

16、分别设置与多个所述高电平时间一一对应的第二冗余值；

17、基于所述第二冗余值将所述型号时间关系表中对应的高电平时间进行延展，得到与多个高电平时间一一对应的高电平时长范围。

18、可选地，所述获取该底盘输出的多个矩形波，检测多个所述矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间，包括：

19、s210，初始化上升沿触发时间，获取底盘输出的矩形波，检测所述矩形波的上升沿；

20、s220，当检测到上升沿时，将所述上升沿触发时间更新为检测到所述上升沿的时间；

21、s230，将所述上升沿触发时间之后首次检测到下降沿的时间记为第一时间，将所述第一时间和所述上升沿触发时间的差值作为所述矩形波的高电平时间；将所述上升沿触发时间之后再次检测到上升沿的时间记为第二时间，将所述第二时间和所述上升沿触发时间的差值作为所述矩形波的矩形波周期；

22、s240，多次重复执行s210至s230，得到多个所述矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间。

23、可选地，所述若确定多个所述矩形波的矩形波周期均在同一个周期范围内，且多个所述矩形波周期内的高电平时间均在同一个高电平时长范围内，则确定与所述周期范围和所述高电平时长范围均对应的底盘型号，作为机器人底盘的底盘型号，包括：

24、s310，将多个所述矩形波的矩形波周期分别与所述型号时间关系表中的各个周期范围进行匹配，确定多个所述矩形波的矩形波周期是否均在同一个周期范围内；

25、s310，若确定多个所述矩形波的矩形波周期均在同一个周期范围内，则将多个所述矩形波周期内的高电平时间分别与所述周期范围内的高电平时长范围进行匹配，确定多个所述矩形波周期内的高电平时间是否均在同一个高电平时长范围内；

26、s310，若确定多个所述矩形波周期内的高电平时间均在同一个高电平时长范围，则确定与所述周期范围和所述高电平时长范围均对应的底盘型号，作为机器人底盘的底盘型号。

27、另一方面，本发明实施例提供了一种机器人底盘的识别系统，所述系统包括：

28、第一模块，用于当检测到底盘输出的矩形波时，获取预先建立的型号时间关系表，所述型号时间关系表包括多个底盘型号、与多个所述底盘型号一一对应的周期范围和所述周期范围内的高电平时长范围；

29、第二模块，用于获取该底盘输出的多个矩形波，检测多个所述矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间；

30、第三模块，用于若确定多个所述矩形波的矩形波周期均在同一个周期范围内，且多个所述矩形波周期内的高电平时间均在同一个高电平时长范围内，则确定与所述周期范围和所述高电平时长范围均对应的底盘型号，作为机器人底盘的底盘型号。

31、另一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

32、至少一个处理器；

33、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

34、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。

35、另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述的方法。

36、本发明实施例包括以下有益效果：本发明基于底盘gpio输出的矩形波进行底盘型号匹配，通过多个矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间识别底盘型号。本发明能够高效便捷的识别多种类型的底盘。

技术特征：

1.一种机器人底盘的识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述型号时间关系表通过以下方式建立：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别对多个所述矩形波周期延展得到与多个所述矩形波周期一一对应的周期范围，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别对多个所述高电平时间延展得到与多个所述高电平时间一一对应的高电平时长范围，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取该底盘输出的多个矩形波，检测多个所述矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定多个所述矩形波的矩形波周期均在同一个周期范围内，且多个所述矩形波周期内的高电平时间均在同一个高电平时长范围内，则确定与所述周期范围和所述高电平时长范围均对应的底盘型号，作为机器人底盘的底盘型号，包括：

8.一种机器人底盘的识别系统，其特征在于，所述系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结本发明涉及智能识别领域，尤其涉及一种机器人底盘的识别方法、系统、设备及介质，方法包括：当检测到底盘输出的矩形波时，获取预先建立的型号时间关系表，所述型号时间关系表包括多个底盘型号、与多个所述底盘型号一一对应的周期范围和所述周期范围内的高电平时长范围；获取该底盘输出的多个矩形波，检测多个所述矩形波的矩形波周期和多个所述矩形波周期内的高电平时间；若确定多个所述矩形波的矩形波周期均在同一个周期范围内，且多个所述矩形波周期内的高电平时间均在同一个高电平时长范围内，则确定与所述周期范围和所述高电平时长范围均对应的底盘型号，作为机器人底盘的底盘型号；本发明能够高效便捷的识别多种类型的底盘。技术研发人员：陈堪宜,吴雄辉,苏似霖受保护的技术使用者：广东天波信息技术股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29