地图车道修正方法、装置、计算机设备、存储介质、产品与流程

本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种地图车道修正方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品。

背景技术：

1、随着汽车智能驾驶技术的发展，出现了高精地图，高精地图是区别于导航地图的一种专为智能驾驶而设计的地图。导航地图的使用者为驾驶员，而高精地图的使用者为智能驾驶程序。高精地图能提供精确的地理信息，从而车辆可以根据地图进行高精定位，并且高精地图能帮助车辆进行环境感知，例如道路的几何信息，超视距感知等。

2、传统技术中，高精地图中的车道采用激光点云采集，后期图像处理以及人工修正的方式进行刻画，能够刻画道路几何形状。虚拟车道则需要人工现场确认各条车道之间的连接关系，之后在绘图软件中用手动拖拽的方式描绘车道几何形状、车道宽度。

3、然而，采用传统技术绘制的高精地图，存在车道偏差或者曲率跳变的问题，车道不够准确、安全。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对高精地图的车道进行修正的地图车道修正方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种地图车道修正方法，所述地图车道包括真实车道和虚拟车道，所述方法包括：

3、确定待修正车道，其中，所述待修正车道包括相互衔接的所述真实车道和所述虚拟车道中的至少一个；

4、基于所述待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系；

5、在所述目标坐标系中，确定所述待修正车道的参数信息；

6、调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率。

7、在其中一个实施例中，所述确定待修正车道，包括：分别获取相互衔接的真实车道和虚拟车道在衔接处的车道线的曲率；根据所述真实车道在衔接处的车道线的曲率以及所述虚拟车道在衔接处的车道线的曲率，确定曲率差值；在所述曲率差值大于曲率阈值的情况下，确定所述真实车道和所述虚拟车道中的至少一个作为所述待修正车道。

8、在其中一个实施例中，所述调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率，以实现对所述待修正车道的的修正，包括；获取所述待修正车道在所述衔接处的车道宽度；在保持所述待修正车道在所述衔接处的车道宽度不变的情况下，调节所述待修正车道在所述目标坐标系中的参数，以调节所述待修正车道的车道线的曲率，直到所述曲率差值小于等于所述曲率阈值。

9、在其中一个实施例中，所述确定待修正车道，还包括：确定目标车道的车道线沿车道延伸方向的曲率变化率，其中，所述目标车道为所述真实车道和所述虚拟车道中的一种；基于所述曲率变化率，确定所述目标车道的车道线平滑度；在所述目标车道的车道线平滑度在预设范围外的情况下，确定所述目标车道为所述待修正车道。

10、在其中一个实施例中，所述调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率，包括：获取所述待修正车道的起点宽度、终点宽度；根据所述待修正车道的起点宽度、终点宽度，确定所述待修正车道的的宽度变化系数，以使所述待修正车道的车道线的平滑度达到所述预设范围内；基于所述待修正车道的起点宽度、所述宽度变化系数，确定所述待修正车道的沿车道延伸方向的每一处的宽度。

11、在其中一个实施例中，在所述调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率，所述方法还包括：基于预设的道路参考线，调节所述待修正车道的车道线的位置。

12、第二方面，本申请还提供了一种地图车道修正装置，所述地图车道包括真实车道和虚拟车道，所述装置包括：

13、车道确定模块，用于确定待修正车道，其中，所述待修正车道包括相互衔接的所述真实车道和所述虚拟车道中的至少一个；

14、坐标系建立模块，用于基于所述待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系；

15、参数确定模块，用于在所述目标坐标系中，确定所述待修正车道的参数信息；

16、车道修正模块，用于调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率。

17、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

18、确定待修正车道，其中，所述待修正车道包括相互衔接的所述真实车道和所述虚拟车道中的至少一个；

19、基于所述待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系；

20、在所述目标坐标系中，确定所述待修正车道的参数信息；

21、调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率。

22、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

23、确定待修正车道，其中，所述待修正车道包括相互衔接的所述真实车道和所述虚拟车道中的至少一个；

24、基于所述待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系；

25、在所述目标坐标系中，确定所述待修正车道的参数信息；

26、调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率。

27、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

28、确定待修正车道，其中，所述待修正车道包括相互衔接的所述真实车道和所述虚拟车道中的至少一个；

29、基于所述待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系；

30、在所述目标坐标系中，确定所述待修正车道的参数信息；

31、调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率。

32、上述地图车道修正方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品。首先确定待修正车道，然后基于待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系，从而便于后续将待修正车道进行参数化，然后在目标坐标系中，确定待修正车道的参数信息，实现了待修正车道的参数化。基于待修正车道的参数信息，调节待修正车道的车道线的曲率，以实现对待修正车道的修正，从而解决了待修正车道的车道偏差以及曲率跳变的问题，由于是采用参数化的调节方式，因此相比于人工绘制更加的精细、准确。

技术特征：

1.一种地图车道修正方法，其特征在于，所述地图车道包括真实车道和虚拟车道，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的地图车道修正方法，其特征在于，所述确定待修正车道，包括：

3.根据权利要求2所述的地图车道修正方法，其特征在于，所述调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率，包括；

4.根据权利要求1所述的地图车道修正方法，其特征在于，所述确定待修正车道，还包括：

5.根据权利要求4所述的地图车道修正方法，其特征在于，所述调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率，包括：

6.根据权利要求1所述的地图车道修正方法，其特征在于，在所述调整所述待修正车道的参数信息，以调节所述待修正车道的车道线的曲率之后，所述方法还包括：基于预设的道路参考线，调节所述待修正车道的车道线的位置。

7.一种地图车道修正装置，其特征在于，所述地图车道包括真实车道和虚拟车道，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种地图车道修正方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品。该方法包括：确定待修正车道，其中，待修正车道包括相互衔接的真实车道和虚拟车道中的至少一个；基于待修正车道的中心线的延伸方向和切线方向，建立目标坐标系；在目标坐标系中，确定待修正车道的参数信息；调整待修正车道的参数信息，以调节待修正车道的车道线的曲率。基于待修正车道的参数信息，调节待修正车道的车道线的曲率，以实现对待修正车道的修正，从而解决了待修正车道的车道偏差以及曲率跳变的问题，由于是采用参数化的调节方式，因此相比于人工绘制更加的精细、准确。技术研发人员：张宇轩,郝值,赵子健,刘宁,马铖君受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29