搬送车、边缘位置确定方法、距离计算方法以及存储介质与流程

本发明涉及一种搬送车、边缘位置确定方法、距离计算方法以及存储介质。

背景技术：

1、以往，如专利文献1所示，有自主地行驶而进行货物装卸的无人搬送车。专利文献1所公开的无人搬送车包括：货叉(fork)、使货叉升降的升降装置、以及检测自身位置的激光扫描仪。无人搬送车构成为，一边检测自身位置一边移动至预先规定的货物装卸位置为止，使货叉升降而进行货物装卸作业。

2、此外，如专利文献1所公开的那样，无人搬送车有时对移动货架进行货物装卸。移动货架与被固定的货架不同而会移动，但在所述移动时，有时会偏离规定的移动位置。于是，在规定的货物装卸位置与移动货架之间将产生偏离，但专利文献1的无人搬送系统对于所述偏离未作考虑。而且，在对驻停在规定位置的卡车进行货物装卸作业时，卡车也有时会偏离规定的待机位置，在此情况下，与规定的货物装卸位置之间也会产生偏离。若设想移动货架或卡车发生偏离的情况来决定货物装卸位置，则存在无法将货物与货物之间靠紧装载的问题。

3、因此，为了对被装载于偏离了规定位置的移动货架或卡车的货物等进行检测，例如专利文献2所公开的搬送车包括二维光探测和测距(light detection and ranging，lidar)传感器(外界传感器)，且构成为，基于通过所述传感器所获取的信息来检测所装载的预定的托盘以及货物的形状。但是，像这样检测托盘或货物的形状的以往的方法相对于对象物的位置/姿势(角度)的灵活性高，另一方面，依存于检测对象的形状/尺寸。因此，以往的方法必须根据检测对象来适用不同的特性值/方法，存在缺乏通用性的问题。

4、[现有技术文献]

5、[专利文献]

6、专利文献1：日本专利特开2020-030642号公报

7、专利文献2：日本专利特开2022-166717号公报

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、因此，本发明所要解决的问题在于提供一种搬送车，并非检测形状其自身，而能够检测周围物体的边缘位置。

3、[解决问题的技术手段]

4、为了解决所述问题，本发明的搬送车包括：

5、货物装载部；

6、点阵获取部，对被装载于货物装载部的货物以及搬送车的周围物体或其任一者水平地照射光以获取点阵；以及

7、边缘确定部，使用将左右以及前后或任一方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的区间确定为货物以及周围物体或其任一者在左右或前后方向上的边缘位置。

8、所述搬送车优选的是，

9、还包括距离计算部，

10、点阵获取部进而对货物与货物的附近物体水平地照射光以获取点阵，

11、边缘确定部进而使用将左右方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的左右区间分别确定为货物或附近物体的边缘位置，

12、距离计算部基于所确定的货物以及附近物体的边缘位置，来算出货物与附近物体的左右方向的距离。另外，本发明中的“实质上无度数”是指除了因噪声等导致什么都没有的区域存在度数的情况以外。边缘确定部也可通过公知的技术来删除因噪声等产生的度数，或者忽略少的度数来进行分析。

13、所述搬送车优选的是，

14、还包括距离计算部，

15、点阵获取部进而对被装载于货物装载部的货物与货物的附近物体水平地照射光以获取点阵，

16、边缘确定部进而使用将前后方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的前后区间分别确定为货物或附近物体的边缘位置，

17、距离计算部基于所确定的货物以及附近物体的边缘位置，来算出货物与附近物体的前后方向的距离。

18、为了解决所述问题，本发明的边缘位置确定方法是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来确定物体的边缘位置的方法，所述边缘位置确定方法包括下述步骤：

19、由点阵获取部对物体水平地照射光以获取点阵；以及

20、使用将左右以及前后或任一方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的区间确定为物体的左右以及前后或任一方向的边缘位置。

21、为了解决所述问题，本发明的间隙距离计算方法是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来算出被装载于搬送车的货物与货物的附近物体的间隙的距离的方法，所述间隙距离计算方法包括下述步骤：

22、由点阵获取部对货物与物体水平地照射光以获取点阵；

23、使用将左右方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的区间确定为货物或物体的边缘位置；以及

24、基于所确定的货物以及物体的边缘位置，算出货物与物体的间隙的左右方向的距离。

25、为了解决所述问题，本发明的距离计算方法是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来算出被装载于搬送车的货物与货物的附近物体的间隙的距离的方法，所述距离计算方法包括下述步骤：

26、由点阵获取部对货物与物体水平地照射光以获取点阵；

27、使用将前后方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的区间确定为货物或物体的边缘位置；以及

28、基于所确定的货物以及物体的边缘位置，算出货物与物体的间隙的前后方向的距离。

29、为了解决所述问题，本发明的距离计算方法是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来算出被装载于搬送车的货物与货物的附近物体的间隙的距离的方法，所述距离计算方法包括：

30、由点阵获取部对货物与物体水平地照射光以获取点阵；

31、使用将前后方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将上侧区域中的峰值区间确定为物体的边缘，并且将下侧区域中的峰值区间确定为货物的边缘位置；以及

32、基于所确定的货物以及物体的边缘位置，算出货物与物体的前后方向的距离。

33、为了解决所述问题，本发明的位置确定程序使包括点阵获取部及计算机的搬送车的计算机执行一步骤，

34、所述点阵获取部对物体水平地照射光以获取点阵，

35、所述步骤是：使用将左右以及前后或任一方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的区间确定为物体在左右或前后方向上的边缘位置。

36、[发明的效果]

37、本发明的搬送车并非检测形状其自身，而能够检测周围物体的边缘位置。

技术特征：

1.一种搬送车，包括：

2.根据权利要求1所述的搬送车，还包括距离计算部，

3.根据权利要求1所述的搬送车，还包括距离计算部，

4.一种边缘位置确定方法，是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来确定物体的边缘位置的方法，所述边缘位置确定方法包括下述步骤：

5.一种距离计算方法，是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来算出被装载于所述搬送车的货物与所述货物的附近物体的间隙的距离的方法，所述距离计算方法包括下述步骤：

6.一种距离计算方法，是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来算出被装载于所述搬送车的货物与所述货物的附近物体的间隙的距离的方法，所述距离计算方法包括下述步骤：

7.一种距离计算方法，是基于由配置于搬送车的点阵获取部所获取的点阵来算出被装载于所述搬送车的货物与所述货物的附近物体的间隙的距离的方法，所述距离计算方法包括：

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有位置确定程序，其中，

技术总结本发明提供一种搬送车、边缘位置确定方法、距离计算方法以及存储介质，并非检测形状其自身，而能够检测周围物体的位置。搬送车包括点阵获取部以及边缘确定部。点阵获取部对被装载于货物装载部的货物以及搬送车的周围物体水平地照射光以获取点阵(PG)。边缘确定部使用将左右以及前后方向的距离设为轴的频率分布来分析所获取的点阵(PG)，将与实质上无度数的区域邻接的有度数的区间(S1)、区间(S2)、区间(S3)以及区间(S4)确定为货物以及周围物体在左右或前后方向上的边缘位置。技术研发人员：吉田彻郎受保护的技术使用者：三菱物捷仕株式会社技术研发日：技术公布日：2024/10/10