车辆测距方法、系统、车辆及存储介质与流程

本申请涉及无人驾驶，具体涉及车辆测距方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术：

1、无人驾驶技术是指能够在没有人类驾驶员直接干预的情况下，自动完成车辆导航、避障、加速、制动等操作的技术系统。在无人驾驶中，需要对前方物体进行测距，以根据距离控制车辆的行驶。

2、相关技术中的测距方法，测距精度容易存在误差。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种车辆测距方法、系统、车辆及存储介质。

2、第一方面，本申请的实施例提供了一种车辆测距方法，所述车辆包括双目相机和多个单点激光雷达，所述单点激光雷达适于向所述双目相机发射测距激光，所述车辆测距方法包括：

3、利用双目相机获取所述车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像；

4、获取多个所述单点激光雷达的发射接收时长，不同所述单点激光雷达对应照射所述实时图像的不同像素点所对应的物体；

5、将目标单点激光雷达所照射的物体确定为标定点，其中，所述目标单点激光雷达的发射接收时长等于标准时长；

6、确定所述实时图像中的待测物体的双目相机测量距离；

7、基于所述待测物体的图像坐标、所述标定点的图像坐标以及标准距离，对所述双目相机测量距离进行校准，以得到实际距离；

8、其中，所述单点激光雷达照射所述标准距离的物体的发射接收时长为所述标准时长。

9、在一实施例中，所述基于所述待测物体的图像坐标、所述标定点的图像坐标以及标准距离，对所述双目相机测量距离进行校准，以得到实际距离的步骤包括：

10、基于所述待测物体的中心点像素的图像坐标、所述标定点的图像坐标以及所述标准距离，对所述双目相机测量距离进行校准，以得到所述待测物体的实际距离。

11、在一实施例中，所述利用双目相机获取所述车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像的步骤之前，所述方法还包括：

12、控制所述单点激光雷达照射所述双目相机所获取的图像中的固定像素点所对应的目标物体；

13、将所述单点激光雷达的发射接收时长确定为所述标准时长，将所述目标物体的距离确定为标准距离。

14、在一实施例中，在所述利用双目相机获取所述车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像的步骤之前，所述方法还包括：

15、基于所述车辆的实际倾斜角度和数据库，确定所述标准时长和所述标准距离；

16、所述数据库包括所述单点激光雷达在所述车辆处于不同的倾斜角度时照射所述双目相机获取图像中固定像素点所对应的物体的发射接收时长，以及所述物体在所述车辆处于不同的倾斜角度时的距离。

17、在一实施例中，所述实际距离用于调整所述车辆的行进策略。

18、第二方面，本申请的实施例提供了一种车辆测距系统，包括：

19、第一获取模块，用于利用双目相机获取所述车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像；

20、第二获取模块，用于获取多个所述单点激光雷达的发射接收时长，不同所述单点激光雷达对应照射所述实时图像的不同像素点所对应的物体；

21、第一确定模块，用于将目标单点激光雷达所照射的物体确定为标定点，其中，所述目标单点激光雷达的发射接收时长等于标准时长；

22、第二确定模块，确定所述实时图像中的待测物体的双目相机测量距离；

23、控制模块，用于基于所述待测物体的图像坐标、所述标定点的图像坐标以及标准距离，对所述双目相机测量距离进行校准，以得到实际距离；

24、其中，所述单点激光雷达照射所述标准距离的物体的发射接收时长为所述标准时长。

25、根据本申请第三方面实施例的车辆，包括控制部件，所述控制部件用于执行如上所述的控制方法的步骤。

26、在一实施例中，所述车辆包括：

27、车辆本体；

28、至少两个双目相机，设于所述车辆本体的车前盖，所述双目相机用于获取所述车辆本体行进方向上的实时图像；

29、至少两个单点激光模组，设于所述车辆本体的车前盖，至少两个所述单点激光模组与至少两个所述双目相机一一相对设置，所述单点激光模组位于所述双目相机和所述车辆本体的前挡玻璃之间，所述单点激光模组用于照射所述实时图像的固定像素点所对应的物体，以检测所述物体的距离。

30、在一实施例中，所述单点激光模组包括至少三排单点激光雷达，不同排的所述单点激光雷达的检测距离不同。

31、根据本申请第四方面实施例的非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的所述车辆测距方法。

32、根据本申请第五方面实施例的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的所述车辆测距方法。

33、本申请的实施例的有益效果：

34、在本申请的实施例中，通过双目相机获取车辆行进方向上的实时图像；控制不同的单点激光雷达照射双目相机所获取的实时图像的不同像素点所对应的物体，并获取不同单点激光雷达的发射接收时长，由于单点激光雷达照射标准距离的物体的发射接收时长为标准时长，进而将发射接收时长等于标准时长的单点激光雷达对应的物体确定为标定点；利用双目相机对待测物体的距离进行测量以得到一个双目相机测量距离，然后利用待测物体的图像坐标、标定点的图像坐标以及标定点的距离(即标准距离)，对所述双目相机测量距离进行校准，以得到实际距离，提高了测距精度。

技术特征：

1.一种车辆测距方法，其特征在于，所述车辆包括双目相机和多个单点激光雷达，所述单点激光雷达适于向所述双目相机发射测距激光，所述车辆测距方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆测距方法，其特征在于，所述基于所述待测物体的图像坐标、所述标定点的图像坐标以及标准距离，对所述双目相机测量距离进行校准，以得到实际距离的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的车辆测距方法，其特征在于，所述利用双目相机获取所述车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像的步骤之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆测距方法，在所述利用双目相机获取所述车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像的步骤之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1至3任一项所述的车辆测距方法，其特征在于，所述实际距离用于调整所述车辆的行进策略。

6.一种车辆测距系统，其特征在于，包括：

7.一种车辆，其特征在于，包括控制部件，所述控制部件用于执行如权利要求1-5任一项所述的控制方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括：

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述单点激光模组包括至少三排单点激光雷达，不同排的所述单点激光雷达的检测距离不同。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的控制方法的步骤。

技术总结本申请提供一种车辆测距方法、系统、车辆及存储介质。车辆测距方法包括：利用双目相机获取车辆行进方向上的物体反射的光线，以得到实时图像；获取多个单点激光雷达的发射接收时长，不同单点激光雷达对应照射实时图像的不同像素点所对应的物体；将目标单点激光雷达所照射的物体确定为标定点，其中，目标单点激光雷达的发射接收时长等于标准时长；确定实时图像中的待测物体的双目相机测量距离；基于待测物体的图像坐标、标定点的图像坐标以及标准距离，对双目相机测量距离进行校准，以得到实际距离；其中，单点激光雷达照射标准距离的物体的发射接收时长为标准时长。本申请的车辆测距方法，提高了测距精度。技术研发人员：杨永霖,周莹受保护的技术使用者：深圳光感半导体有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10