车辆的防滑控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车辆的防滑控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着用户对汽车安全性能要求的提高，车辆的安全防护功能也随之丰富。其中，底盘tcs(traction control system，牵引力控制系统)能够避免车辆在湿滑的路面上加速时的车轮打滑状况。

2、相关技术中，tcs通过检测滑移率，即各车轮的轮速差来识别打滑的发生，根据检测到的滑移率的大小判定打滑的程度，以此作为依据调节作用于驱动轮的驱动力矩和制定力矩进行主动降扭，抑制持续打滑的发生。

3、然而，相关技术中因对车辆的防滑控制发生在检测到车辆打滑出现后，通过主动降扭抑制持续打滑或降低滑移率，使得车辆在湿滑路面上可能出现防滑控制的反复介入退出的情况，影响了车辆防滑控制的输出效果，降低了用户的驾驶体验，亟待解决。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆的防滑控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中因对车辆的防滑控制发生在检测到车辆打滑出现后，通过主动降扭抑制持续打滑或降低滑移率，使得车辆在湿滑路面上可能出现防滑控制的反复介入退出的情况，影响了车辆防滑控制的输出效果，降低了用户的驾驶体验等问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的防滑控制方法，包括以下步骤：在车辆进入防滑扭矩修正工况的情况下，检测所述车辆是否满足预设修正学习条件；若所述车辆满足所述预设修正学习条件，则控制所述车辆进入当前学习周期，并提取所述当前学习周期中所述车辆的滑移率最大值和驾驶员的需求扭矩最大值；基于所述滑移率最大值和所述需求扭矩最大值，计算所述车辆在所述当前学习周期的当前防滑扭矩修正系数，并利用所述当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制，以结束所述当前学习周期。

3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述滑移率最大值和所述需求扭矩最大值，计算所述车辆在所述当前学习周期的当前防滑扭矩修正系数，包括：检测所述车辆是否存在目标牵引力控制请求；在检测到所述车辆存在所述目标牵引力控制请求的情况下，基于所述目标牵引力控制请求对应的降扭目标值调整所述当前防滑扭矩修正系数，得到调整后的防滑扭矩修正系数作为所述当前防滑扭矩修正系数。

4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制，包括：利用所述当前防滑扭矩修正系数修正所述需求扭矩和扭矩上升梯度，得到目标需求扭矩和目标扭矩上升梯度；由所述车辆的电机执行所述目标需求扭矩和所述目标扭矩上升梯度，以对所述车辆进行防滑控制。

5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用所述当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制，包括：获取本次防滑扭矩修正工况条件下所述车辆在上一个学习周期的历史防滑扭矩修正系数；基于所述历史防滑扭矩修正系数计算所述当前防滑扭矩修正系数的目标变更幅度；根据所述目标变更幅度和预设系数映射关系更新所述当前防滑扭矩修正系数，并利用更新后的当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制。

6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测所述车辆是否满足预设修正学习条件，包括：判断所述车辆是否存在当前滑移率大于第一预设阈值和/或当前加速踏板变化率大于第二预设阈值；若所述车辆存在所述当前滑移率大于所述第一预设阈值和/或所述当前加速踏板变化率大于所述第二预设阈值，则判定所述车辆满足所述预设修正学习条件。

7、本申请第二方面实施例提供一种车辆的防滑控制装置，包括：检测模块，用于在车辆进入防滑扭矩修正工况的情况下，检测所述车辆是否满足预设修正学习条件；提取模块，用于在所述车辆满足所述预设修正学习条件时，控制所述车辆进入当前学习周期，并提取所述当前学习周期中所述车辆的滑移率最大值和驾驶员的需求扭矩最大值；控制模块，用于基于所述滑移率最大值和所述需求扭矩最大值，计算所述车辆在所述当前学习周期的当前防滑扭矩修正系数，并利用所述当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制，以结束所述当前学习周期。

8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：检测单元，用于检测所述车辆是否存在目标牵引力控制请求；调整单元，用于在检测到所述车辆存在所述目标牵引力控制请求的情况下，基于所述目标牵引力控制请求对应的降扭目标值调整所述当前防滑扭矩修正系数，得到调整后的防滑扭矩修正系数作为所述当前防滑扭矩修正系数。

9、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：修正单元，用于利用所述当前防滑扭矩修正系数修正所述需求扭矩和扭矩上升梯度，得到目标需求扭矩和目标扭矩上升梯度；控制单元，用于由所述车辆的电机执行所述目标需求扭矩和所述目标扭矩上升梯度，以对所述车辆进行防滑控制。

10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：获取单元，用于获取本次防滑扭矩修正工况条件下所述车辆在上一个学习周期的历史防滑扭矩修正系数；计算单元，用于基于所述历史防滑扭矩修正系数计算所述当前防滑扭矩修正系数的目标变更幅度；更新单元，用于根据所述目标变更幅度和预设系数映射关系更新所述当前防滑扭矩修正系数，并利用更新后的当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制。

11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：判断单元，用于判断所述车辆是否存在当前滑移率大于第一预设阈值和/或当前加速踏板变化率大于第二预设阈值；判定单元，用于在所述车辆存在所述当前滑移率大于所述第一预设阈值和/或所述当前加速踏板变化率大于所述第二预设阈值时，判定所述车辆满足所述预设修正学习条件。

12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的防滑控制方法。

13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的防滑控制方法。

14、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上的车辆的防滑控制方法。

15、本申请实施例可以通过根据车辆的滑移率和扭矩需求等参数获取车辆的防滑扭矩修正系数，从而使车辆在实现防滑功能的过程中保障扭矩变化的平滑过渡，增强了车辆的防滑控制效果，提升了用户的使用体验。由此，解决了相关技术中因对车辆的防滑控制发生在检测到车辆打滑出现后，通过主动降扭抑制持续打滑或降低滑移率，使得车辆在湿滑路面上可能出现防滑控制的反复介入退出的情况，影响了车辆防滑控制的输出效果，降低了用户的驾驶体验等问题。

16、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑移率最大值和所述需求扭矩最大值，计算所述车辆在所述当前学习周期的当前防滑扭矩修正系数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前防滑扭矩修正系数对所述车辆进行防滑控制，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足预设修正学习条件，包括：

6.一种车辆的防滑控制装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的防滑控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的防滑控制方法。

技术总结本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的防滑控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆进入防滑扭矩修正工况的情况下，检测车辆是否满足预设修正学习条件，若满足则控制车辆进入当前学习周期，并提取当前学习周期中车辆的滑移率最大值和驾驶员的需求扭矩最大值，基于滑移率最大值和需求扭矩最大值，计算车辆在当前学习周期的当前防滑扭矩修正系数，并利用当前防滑扭矩修正系数对车辆进行防滑控制，以结束当前学习周期。本申请实施例可以通过根据车辆的滑移率和扭矩需求等参数获取车辆的防滑扭矩修正系数，从而使车辆在实现防滑功能的过程中保障扭矩变化的平滑过渡，增强了车辆的防滑控制效果，提升了用户的使用体验。技术研发人员：张栋,储琦,郑海亮受保护的技术使用者：北京新能源汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10