一种机器人末端用卡爪装置的制作方法

本发明涉及一种机器人末端用卡爪装置，属于自动化加工。

背景技术：

1、工业机器人是自动化流水线上不可或缺的设备，它通过多轴联动的方式使末端轴到达以机械臂作为半径的半球状空间的任意一处，当机器人应用到金加工行业中时，其不间断工作的特点可以让机床的生产效率大幅提升，而在机床上进行加工最重要的就是加工前对零件的预装配，机器人的末端轴上通常会设置与零件配合的夹具或用于夹取零件的机械手以便机器人取放零件。

2、机械手的结构可参考公告号为cn212287667u的中国专利，该专利公开了一种机器人的夹具和机器人，包括固定于末端执行器上的固定座和相对设置在固定座上且间距可调的两夹持臂，夹持臂之间形成夹持空间。

3、根据上述结构可得知，该机器人可以通过调节两夹持臂之间的间距使夹爪与不同尺寸的物体配合，当夹紧后可使物体随机械手一同移动。但是，作为夹具而言，该结构体积大，占用空间大，对工件表面切割时极为不便，影响加工效果。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种机器人末端用卡爪装置，体积小，减少占用空间，能够快速夹紧或松开工件，便于对工件全方位切割。

2、本发明解决上述问题所采用的技术方案为：一种机器人末端用卡爪装置，包括第一安装体和第二安装体，所述第二安装体平行设于第一安装体上方，所述第一安装体内穿设竖向布置的升降筒，所述升降筒顶部固定于第二安装体底部；所述第一安装体底部设有多个卡爪单元，多个所述卡爪单元环向均布；所述卡爪单元与升降筒之间分别设有拨杆，所述拨杆分别铰接于第一安装体上，所述拨杆一端勾设升降筒外周，所述拨杆另一端勾设卡爪单元；驱动所述第二安装体作升降运动，带动升降筒同步升降，使得拨杆绕着铰接点转动，带动多个卡爪单元沿着第一安装体径向移动，进而多个相互靠近而松开工件内孔；或相互远离而抓紧工件内孔。

3、任一所述卡爪单元分别包括移动块，所述移动块底部设有爪体，所述爪体通过连接机构固定于移动块上；所述爪体底部设置机械爪；所述移动块顶面分别开设凹槽，所述凹槽与拨杆另一端相匹配。

4、所述连接机构包括连接套，所述第一安装体上设置六角螺母，所述连接套穿设六角螺母，且所述连接套与六角螺母螺纹连接；所述连接套中心设有内螺纹孔，所述内螺纹孔穿设连接螺栓，所述连接螺栓一端贯穿移动块并穿设爪体，所述连接螺栓与爪体螺纹连接。

5、所述升降筒底部外周设置环形的限位块，所述升降筒底端设置底盘，所述底盘与限位块之间形成向内凹陷的置物槽，所述拨杆一端设于置物槽内。

6、所述拨杆为7字形，所述拨杆两端分别为弧形。

7、所述驱动装置分别包括竖向布置的油缸，所述油缸缸体与第二安装体固定连接，所述油缸伸出杆穿设第二安装体；所述第一安装体顶部穿设竖向布置的螺纹套，所述螺纹套底部与第一安装体螺纹连接；所述螺纹套顶部开设内螺纹孔，所述油缸伸出杆穿设内螺纹孔，两者螺纹连接；所述油缸工作，所述油缸缸体作升降运动，带动第二安装体、升降筒同步运动。

8、所述油缸两侧对称设有导向座，所述导向座与油缸缸体固定连接；所述导向座内分别设置导向套，所述导向套内穿设竖向布置的导向杆；所述导向杆底部穿设第一安装体。

9、所述第二安装体上方设有安装架，所述安装架与第二安装体之间通过竖向布置的连接支架固定连接，所述安装架固定于机器人末端。

10、与现有技术相比，本发明的优点在于：一种机器人末端用卡爪装置，油缸驱动升降筒作升降运动，带动拨杆绕着铰接点转动，使得移动块沿着第一安装体径向移动，带动机械爪相互靠近而松开工件内孔或带动机械爪相互远离而卡紧工件内孔。本申请体积小，减少了占用空间，能够快速夹紧或松开工件，便于对工件全方位切割。

技术特征：

1.一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：包括第一安装体和第二安装体，所述第二安装体平行设于第一安装体上方，所述第一安装体内穿设竖向布置的升降筒，所述升降筒顶部固定于第二安装体底部；所述第一安装体底部设有多个卡爪单元，多个所述卡爪单元环向均布；所述卡爪单元与升降筒之间分别设有拨杆，所述拨杆分别铰接于第一安装体上，所述拨杆一端勾设升降筒外周，所述拨杆另一端勾设卡爪单元；驱动所述第二安装体作升降运动，带动升降筒同步升降，使得拨杆绕着铰接点转动，带动多个卡爪单元沿着第一安装体径向移动，进而多个相互靠近而松开工件内孔；或相互远离而抓紧工件内孔。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：任一所述卡爪单元分别包括移动块，所述移动块底部设有爪体，所述爪体通过连接机构固定于移动块上；所述爪体底部设置机械爪；所述移动块顶面分别开设凹槽，所述凹槽与拨杆另一端相匹配。

3.根据权利要求2所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：所述连接机构包括连接套，所述第一安装体上设置六角螺母，所述连接套穿设六角螺母，且所述连接套与六角螺母螺纹连接；所述连接套中心设有内螺纹孔，所述内螺纹孔穿设连接螺栓，所述连接螺栓一端贯穿移动块并穿设爪体，所述连接螺栓与爪体螺纹连接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：所述升降筒底部外周设置环形的限位块，所述升降筒底端设置底盘，所述底盘与限位块之间形成向内凹陷的置物槽，所述拨杆一端设于置物槽内。

5.根据权利要求4所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：所述拨杆为7字形，所述拨杆两端分别为弧形。

6.根据权利要求1所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：所述驱动装置分别包括竖向布置的油缸，所述油缸缸体与第二安装体固定连接，所述油缸伸出杆穿设第二安装体；所述第一安装体顶部穿设竖向布置的螺纹套，所述螺纹套底部与第一安装体螺纹连接；所述螺纹套顶部开设内螺纹孔，所述油缸伸出杆穿设内螺纹孔，两者螺纹连接；所述油缸工作，所述油缸缸体作升降运动，带动第二安装体、升降筒同步运动。

7.根据权利要求6所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：所述油缸两侧对称设有导向座，所述导向座与油缸缸体固定连接；所述导向座内分别设置导向套，所述导向套内穿设竖向布置的导向杆；所述导向杆底部穿设第一安装体。

8.根据权利要求1所述的一种机器人末端用卡爪装置，其特征在于：所述第二安装体上方设有安装架，所述安装架与第二安装体之间通过竖向布置的连接支架固定连接，所述安装架固定于机器人末端。

技术总结本发明涉及一种机器人末端用卡爪装置，属于自动化加工技术领域。包括第一安装体和第二安装体，所述第二安装体平行设于第一安装体上方，所述第一安装体内穿设竖向布置的升降筒，所述升降筒顶部固定于第二安装体底部；所述第一安装体底部设有多个环向均布卡爪单元；所述卡爪单元与升降筒之间分别设有拨杆，所述拨杆分别铰接于第一安装体上，所述拨杆一端勾设升降筒外周，所述拨杆另一端勾设卡爪单元；驱动所述第二安装体作升降运动，带动升降筒同步升降，使得拨杆绕着铰接点转动，带动多个卡爪单元沿着第一安装体径向移动，进而多个卡爪单元相互靠近或相互远离。本申请体积小，减少了占用空间，能够快速夹紧或松开工件，便于对工件全方位切割。技术研发人员：姜铮受保护的技术使用者：江苏舒登机械装备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10