调整方向盘方法、装置、终端设备以及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及调整方向盘方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术：

1、混合a*是一种结合了a*搜索和其他启发式搜索算法的优点的搜索算法。它通过在a*搜索的过程中动态地选择不同的启发式搜索算法来优化搜索过程，以便更快地找到最优解或更有效地探索搜索空间。混合a*算法可以根据问题的特性和搜索过程中的情况来灵活地调整搜索策略，从而在不同的情况下取得更好的搜索性能。

2、目前，混合a*的启发函数的主流选择一般是两种：一种是考虑约束但不考虑障碍物的rs曲线的长度，一种是不考虑约束但是考虑障碍物的普通a*算法搜索出来的路径长度，但这两种方法求出的路径较差，轨迹不够平滑，无法实现动态调整方向盘的效果。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种调整方向盘方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在解决无法实现动态调整方向盘的效果的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种调整方向盘方法，所述方法包括：

3、在搜索列表根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹；

4、在所述运动轨迹中提取目标节点；

5、通过圆弧拼接方法对所述目标节点进行平滑处理，得到处理后的目标节点；

6、基于所述处理后的目标节点，向方向盘发送调整指令。

7、在一实施例中，所述搜索列表包括开放列表和闭合列表，所述在搜索列表根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹的步骤之前，还包括：

8、建立开放列表和闭合列表，所述开放列表用于存放待搜索的预设节点，所述闭合列表用于存放已搜索的预设节点；

9、根据实际代价和估计代价，定义评价函数；

10、将所述开放列表、所述闭合列表和所述评价函数用于在搜索列表根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹的步骤中。

11、在一实施例中，所述在搜索列表根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹的步骤包括：

12、在开放列表中根据定义好的评价函数得到最小的父节点；

13、将所述最小的父节点存放到闭合列表中；

14、基于所述闭合列表中的所述最小的父节点，使用rs曲线生成所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹。

15、在一实施例中，所述基于所述闭合列表中的所述最小的父节点，使用rs曲线生成所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹的步骤之前，还包括：

16、判断所述最小的父节点是否为预设的终点；

17、若否，则执行步骤：基于所述闭合列表中的所述最小的父节点，使用rs曲线生成所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹；

18、若是，则执行结束操作指令。

19、在一实施例中，所述在开放列表中根据定义好的评价函数选取出最小的父节点的步骤包括：

20、根据各个待搜索的预设节点通过评价函数计算出对应的评价函数值；

21、将各个所述对应的评价函数值进行比较，得到最小的评价函数值；

22、将所述最小的评价函数值对应的预设节点作为最小的父节点。

23、在一实施例中，所述使用rs曲线生成所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹的步骤包括：

24、将车辆的位置姿态归一化，得到起始位姿和目标位姿；

25、通过所述起始位姿和所述目标位姿基于复合路径规划公式计算出所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹。

26、在一实施例中，所述通过圆弧拼接方法对所述目标节点进行平滑处理，得到处理后的目标节点的步骤包括：

27、计算在目标时刻的转向角度和车辆的纵向速度；

28、根据所述转向角度、所述车辆的纵向速度和运动轨迹，计算出在所述目标时刻的车辆相对车位坐标系的航向角；

29、根据所述车辆的纵向速度计算出在所述目标时刻的车辆位移；

30、基于所述航向角和所述车辆位移，得到每个时刻车辆的位移和航向角。

31、在一实施例中，所述基于所述处理后的目标节点，向方向盘发送调整指令的步骤包括：

32、基于每个时刻车辆的位移和航向角，向方向盘发送调整指令，以便所述方向盘基于所述调整指令进行调整。

33、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种调整方向盘装置，所述调整方向盘装置包括：

34、生成模块，用于在搜索列表中根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹；

35、提取模块，用于在所述运动轨迹中提取目标节点；

36、处理模块，用于通过圆弧拼接方法对所述目标节点进行平滑处理，得到处理后的目标节点；

37、发送模块，用于基于所述处理后的目标节点，向方向盘发送调整指令。

38、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种调整方向盘终端设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的调整方向盘方法的步骤。

39、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的调整方向盘方法的步骤。

40、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的调整方向盘方法的步骤。

41、本申请实施例提供一种调整方向盘方法、装置、终端设备以及存储介质，通过在搜索列表中根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹；在所述运动轨迹中提取目标节点；通过圆弧拼接方法对所述目标节点进行平滑处理。该方案通过评价函数以及rs曲线生成运动轨迹，优化了轨迹路径，并且在运动轨迹生成后通过在目标节点附近采用圆弧拼接的方式进行平滑处理，提升泊车的舒适度，实现动态调整方向盘。

技术特征：

1.一种调整方向盘方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索列表包括开放列表和闭合列表，所述在搜索列表中根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹的步骤之前，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在搜索列表根据评价函数通过里德-谢普rs曲线生成运动轨迹的步骤包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述闭合列表中的所述最小的父节点，使用rs曲线生成所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹的步骤之前，还包括：

5.如权利要求2-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在开放列表中根据定义好的评价函数选取出最小的父节点的步骤包括：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用rs曲线生成所述最小的父节点到预设终点的运动轨迹的步骤包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过圆弧拼接方法对所述目标节点进行平滑处理，得到处理后的目标节点的步骤包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述处理后的目标节点，向方向盘发送调整指令的步骤包括：

9.一种调整方向盘装置，其特征在于，所述调整方向盘装置包括：

10.一种调整方向盘终端设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的调整方向盘方法的步骤。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的调整方向盘方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种调整方向盘方法、装置、终端设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：在搜索列表中根据评价函数通过里德‑谢普RS曲线生成运动轨迹；在所述运动轨迹中提取目标节点；通过圆弧拼接方法对所述目标节点进行平滑处理，得到处理后的目标节点；基于处理后的目标节点，向方向盘发送调整指令。该方案通过评价函数以及RS曲线生成运动轨迹，优化了轨迹路径，并且在运动轨迹生成后通过在目标节点附近采用圆弧拼接的方式进行平滑处理，提升泊车的舒适度，实现动态调整方向盘。技术研发人员：李亮,施亮,孟欣受保护的技术使用者：上海航盛智行电子科技发展有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17