底盘结构及运载机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，主要涉及一种底盘结构及运载机器人。

背景技术：

1、现有的运载机器人(agv)中，在运载机器人底部设有两个浮动式舵轮和两个万向轮，而且两个浮动式舵轮设置在运载机器人底部的一组对角上，两个万向轮刚性连接在运载机器人底部的另一组对角上，起到支撑运载机器人的作用，舵轮还起到驱动支撑运载机器人的作用。

2、但是，舵轮的驱动力完全取决于车体重量与弹簧的预压力，随着负载的增加，阻力增大，而由于存在万向轮的支撑，使得车体重量与弹簧的预压力不变，因此舵轮的驱动力不变，进而导致舵轮驱动效率降低。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种底盘结构及运载机器人，解决现有的运载机器人随着负载的增加和阻力增大，但驱动力不变而导致驱动效率降低的问题。

2、为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

3、一种底盘结构，包括底盘、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动件及摆杆，所述第一转动件和所述第二转动件连接在底盘上，所述摆杆中部与所述底盘形成杠杆连接，所述摆杆与所述底盘之间的连接点、所述第一转动件及所述第二转动件不在同一直线上，所述第三转动件连接在所述摆杆的一端，所述第四转动件连接在所述摆杆的另一端；所述第一转动件、所述第二转动件、所述第三转动件和所述第四转动件中，至少一者包含有舵轮，至少一者包含有万向轮。

4、在本申请的一些方案中，所述第一转动件和所述第三转动件均包含有舵轮，所述第二转动件和所述第四转动件均包含有万向轮；所述第一转动件和所述第二转动件设在底盘的一侧，所述第三转动件和所述第四转动件设在底盘的另一侧。

5、在本申请的一些方案中，所述底盘结构还包括导向件，所述导向件与所述底盘相连，所述第三转动件与所述导向件连接，以引导所述第三转动件沿所述导向件移动；所述第三转动件与所述摆杆滑动连接，所述第三转动件能够在所述摆杆的牵动下沿所述导向件所引导的方向移动。

6、在本申请的一些方案中，所述第三转动件包括下板和所述舵轮，所述下板与所述导向件连接，所述舵轮连接在所述下板上；所述导向件竖直地延伸设置，以引导所述第三转动件竖直移动；所述下板上设有第一连接件，所述摆杆上连接有第二连接件，所述第二连接件与所述第一连接件连接，所述第二连接件能够推动第一连接件移动。

7、在本申请的一些方案中，所述第一连接件为长条形滑槽，所述滑槽的长度方向垂直于所述导向件的长度方向；所述第二连接件为凸轮随动器，所述凸轮随动器置于所述滑槽内，并能够沿所述滑槽的长度方向移动。

8、在本申请的一些方案中，所述摆杆包括第一连接杆、第二连接杆和连接板，所述第一连接杆和所述第二连接杆间隔设置，且所述第一连接杆和所述第二连接杆上均连接有所述第二连接件，所述下板的一组相对设置的侧边上均设有所述第一连接件，所述第一连接杆上的第二连接件与其中一个所述第一连接件连接，所述第二连接杆上的第二连接件与另一个所述第一连接件连接；所述第一连接杆和所述第二连接杆远离所述第二连接件的一端连接所述连接板，所述第四转动件连接在所述连接板上，所述第一连接杆和所述第二连接杆在的中部均与所述底盘连接。

9、在本申请的一些方案中，所述导向件包括导向柱，所述导向柱的上端与所述底盘上相连，所述第三转动件滑动连接在所述导向柱上；所述导向柱的数量为多个，多个所述导向柱分布在所述下板的周侧。

10、在本申请的一些方案中，所述导向件还包括限位件，所述限位件固定在所述导向柱的下端，所述第三转动件滑动连接在所述底盘与所述限位件之间。

11、在本申请的一些方案中，所述底盘上固定有上板，所述导向柱的上端固定在所述上板上；所述底盘上设有安装孔，所述摆杆上连接有铰接轴，所述铰接轴与所述安装孔转动连接；所述第一转动件和所述第三转动件设在所述底盘的一组对角上，所述第二转动件和所述第四转动件设在所述底盘的另一组对角上。

12、一种运载机器人，包括车身和所述的底盘结构，所述车身安装在所述底盘结构的底盘上。

13、有益效果：本申请的底盘结构包括底盘、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动件及摆杆，第一转动件和第二转动件连接在底盘上，摆杆中部与底盘形成杠杆连接，摆杆与底盘之间的连接点、第一转动件和第二转动件不在同一直线上，第三转动件连接在摆杆的一端，第四转动件连接在摆杆的另一端；第一转动件、第二转动件、第三转动件和第四转动件中，至少一者包含有舵轮以及至少一者包含万向轮。其中，第三转动件和第四转动件通过摆杆连接在底盘，随负载增加时，摆杆能够摆动，使得负载压力分能够分布至第一转动件、第二转动件、第三转动件和第四转动件中的舵轮上，并且舵轮与地面之间的压力随着负载的增大而增大，进而舵轮的驱动力而增大，提高驱动效率。

技术特征：

1.一种底盘结构，其特征在于，包括底盘、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动件及摆杆，所述第一转动件和所述第二转动件连接在底盘上，所述摆杆中部与所述底盘形成杠杆连接，所述摆杆与所述底盘之间的连接点、所述第一转动件及所述第二转动件不在同一直线上，所述第三转动件连接在所述摆杆的一端，所述第四转动件连接在所述摆杆的另一端；

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述第一转动件和所述第三转动件均包含有舵轮，所述第二转动件和所述第四转动件均包含有万向轮；

3.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括导向件，所述导向件与所述底盘相连，所述第三转动件与所述导向件连接，以引导所述第三转动件沿所述导向件移动；

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，

7.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的底盘结构，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的底盘结构，其特征在于，

10.一种运载机器人，其特征在于，包括车身和权利要求1-9任一项所述的底盘结构，所述车身安装在所述底盘结构的底盘上。

技术总结本发明提供了一种底盘结构及运载机器人，底盘结构包括底盘、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动件及摆杆，第一转动件和第二转动件连接在底盘上，摆杆中部与底盘形成杠杆连接，第三转动件连接在摆杆的一端，第四转动件连接在摆杆的另一端；第一转动件、第二转动件、第三转动件和第四转动件中，至少一者包含有舵轮以及至少一者包含万向轮。其中，第三转动件和第四转动件通过摆杆连接在底盘，随负载增加时，摆杆能够摆动，使得负载压力分能够分布至第一转动件、第二转动件、第三转动件和第四转动件中的舵轮上，并且舵轮与地面之间的压力随着负载的增大而增大，进而舵轮的驱动力而增大，提高驱动效率。技术研发人员：度咸熙受保护的技术使用者：广东美的电气有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17