车辆起步辅助装置和起步辅助方法与流程

本发明总体上涉及车辆驾驶辅助的。具体而言，本发明涉及一种车辆起步辅助装置和起步辅助方法。

背景技术：

1、现有的车辆起步辅助功能在诸如干沥青之类的高附着系数路面上具备较佳性能，然而在诸如湿沥青或冰面之类的低附着系数路面上的表现仍有待提高，例如，车轮在低附着系数路面容易出现打滑，当车轮出现打滑时，车辆的驱动扭矩只能传达至轮胎，而无法有效地作用于路面，导致车辆无法获得预期的加速度。而且，车轮打滑还可能导致车辆的方向控制失效。另外，车轮打滑会加速轮胎磨损。这些问题将影响驾驶体验，还可能导致车辆的安全隐患。

技术实现思路

1、在此背景下，本发明旨在提供一种车辆起步辅助方案。

2、根据本发明一个方面的实施例，提供了一种车辆起步辅助方法。该方法包括：响应于接收到起步辅助功能的功能激活信号，获取油门踏板参数；将车辆的四个车轮中的一部分车轮确定为制动控制轮以施加制动力，并将另一部分车轮确定为驱动保留轮以保留驱动力；以及基于各个制动控制轮和各个驱动保留轮的状态来调节至少一个制动控制轮的制动力，包括：在各个制动控制轮和各个驱动保留轮均处于静止状态时，保持对各个制动控制轮的制动力；在各个制动控制轮静止且至少一个驱动保留轮打滑时，减小对各个制动控制轮的制动力；以及在至少一个制动控制轮处于非静止状态，增加对所述至少一个制动控制轮的制动力以使得所述至少一个制动控制轮从非静止状态变为静止状态。

3、根据本发明另一个方面的实施例，提供了一种车辆起步辅助装置。该装置包括：获取模块，配置成响应于接收到起步辅助功能的功能激活信号，获取油门踏板参数；确定模块，配置成将车辆的四个车轮中的一部分车轮确定为制动控制轮以施加制动力，并将另一部分车轮确定为驱动保留轮以保留驱动力；以及调节模块，配置成基于各个制动控制轮和各个驱动保留轮的状态来调节至少一个制动控制轮的制动力，包括：在各个制动控制轮和各个驱动保留轮均处于静止状态时，保持对各个制动控制轮的制动力；在各个制动控制轮静止且至少一个驱动保留轮打滑时，减小对各个制动控制轮的制动力；以及在至少一个制动控制轮处于非静止状态，增加对所述至少一个制动控制轮的制动力以使得所述至少一个制动控制轮从非静止状态变为静止状态。

4、根据本发明再一个方面的实施例，提供了一种用于车辆的控制器，包括一个或多个处理器，配置成执行如上所述的方法。

5、根据本发明又一个方面的实施例，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。

6、根据本发明又一个方面的实施例，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。

7、以上给出了本发明主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在描述本发明全部方面的关键或重要元素，也不旨在限定本发明任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。

技术特征：

1.一种车辆起步辅助方法，包括：

2.如权利要求1所述的车辆起步辅助方法，其中，所述油门踏板参数为油门开度、油门踏板位置和驾驶员对油门踏板施加的驾驶员力中的一项或多项。

3.如权利要求1或2所述的车辆起步辅助方法，其中，基于所述油门踏板参数确定车辆的各个驱动轮的驱动力；并且

4.如权利要求3所述的车辆起步辅助方法，其中，对各个制动控制轮施加的制动力等于所述最大驱动力与预定增量之和；并且

5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆起步辅助方法，其中，确定所述制动控制轮和所述驱动保留轮包括：

6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆起步辅助方法，还包括：

7.如权利要求6所述的车辆起步辅助方法，其中，在驱动保留轮仅包含一只车轮时，该驱动保留轮上的实际驱动力为其所在车轴的起步驱动力，并且基于以下项来计算另一个车轴的起步驱动力：

8.如权利要求1所述的车辆起步辅助方法，还包括：借助于悬架调节模型来基于油门踏板参数确定出车辆悬架的调节方案，以便在车辆起步工况下对车辆悬架进行前馈控制。

9.如权利要求8所述的车辆起步辅助方法，其中，油门踏板参数包括油门开度，并且所述悬架调节模型包括查找表，所述查找表包含：多个油门开度范围以及与各个油门开度范围对应的前悬架的调节方案和后悬架的调节方案，并且

10.如权利要求8所述的车辆起步辅助方法，其中，所述悬架调节模型包括经训练的机器学习模型，该模型的输入包括油门踏板参数，该模型的输出包括前悬架的调节方案和后悬架的调节方案，并且

11.如权利要求1-10中任一项所述的车辆起步辅助方法，还包括：

12.如权利要求1-11中任一项所述的车辆起步辅助方法，其中，所述功能激活信号是基于驾驶员的操作生成的，或者在满足与车辆起步工况相关的预定条件的情况下自动化生成的。

13.一种车辆起步辅助装置，包括：

14.一种用于车辆的控制器，包括一个或多个处理器，配置成执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。

15.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。

技术总结本发明提供了一种车辆起步辅助方法和辅助单元。所述方法包括：响应于接收到起步辅助功能的功能激活信号，获取油门踏板参数；将车辆的四个车轮中的一部分车轮确定为制动控制轮以施加制动力，并将另一部分车轮确定为驱动保留轮以保留驱动力；以及基于各个制动控制轮和各个驱动保留轮的状态来调节至少一个制动控制轮的制动力。技术研发人员：郭宇亮,杨青柳受保护的技术使用者：博世汽车部件（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17