仿生眼球总成及仿生机器人的制作方法

本发明涉及机器人，具体涉及一种仿生眼球总成及仿生机器人。

背景技术：

1、仿生人形机器人眼球具有两个自由度，但目前，由于需要机器人的眼球尺寸需要与正常人尺寸近似，导致机器人眼球内部在保证两个自由度的情况下无法具备足够的空间布置摄像头。

2、现有的仿生眼球机械结构大多在正中间部署一个球头结构，使眼球能够在球头结构上旋转，但是这样无法实现相机的部署；还有一类通过在眼球两侧部署齿轮的传动，但是两个方向的齿轮具有以下问题：一、故障率高；二、加工困难；三、加工成本高；四、运动过程是否适合需要考虑齿轮位置，防止卡齿等干涉现象。

技术实现思路

1、为解决现在仿生眼球结构设计较为不合理的问题，本发明提供了一种仿生眼球总成及仿生机器人。

2、本发明的技术方案为：

3、一方面，本发明提供了一种仿生眼球总成，其特征在于：包括

4、仿生眼，仿生眼包括眼球平台以及罩设于眼球平台外侧的眼球外壳；

5、传感模块，安装于眼球平台的中心区域；

6、驱动装置，用于提供动力；

7、联动机构，所述联动机构的动力输入端连接所述驱动装置的驱动端；所述联动机构的动力输出端偏心连接所述仿生眼，以适于分别带动所述仿生眼在水平面以及竖直面上进行转动。

8、进一步地，所述联动机构包括第一平行四边形连杆机构以及第二平行四边形连杆机构；所述驱动装置驱动所述第一平行四边形连杆机构以带动所述仿生眼在水平面上沿预设路线转动；所述驱动装置驱动第二平行四边形连杆机构以带动所述仿生眼在竖直面上沿预设路线转动。

9、进一步地，所述第一平行四边形连杆机构包括相对设置的两根第一连杆以及将两者相连的第一主动杆；两根所述第一连杆的自由端分别球头连接所述仿生眼；所述驱动装置与所述第一主动杆的中心相连以适于驱动所述仿生眼在水平面内沿预设路线转动。

10、进一步地，所述第二平行四边形连杆机构包括相对设置的两根第二连杆以及将两者相连的第二主动杆；两根所述第二连杆的自由端分别球头连接所述仿生眼；所述驱动装置与所述第二主动杆的中心相连以适于驱动所述仿生眼在竖直面内沿预设路线转动。

11、进一步地，所述第二连杆的长度大于所述第一连杆的长度或所述第二连杆的长度小于所述第一连杆的长度。

12、进一步地，其中之一的所述第一连杆上设置有缺口以避让所述第二平行四边形连杆机构。

13、进一步地，两根所述第一连杆之间组成的第一平面平行于水平面且经过所述仿生眼的中心；两根所述第二连杆之间组成的第二平面与所述第一平面相交并垂直。

14、进一步地，所述联动机构的动力输出端与所述传感模块错开设置。

15、进一步地，所述驱动装置包括第一驱动机构以及第二驱动机构；所述第一驱动机构驱动连接所述第一平行四边形连杆机构；所述第二驱动机构连接所述第二平行四边形连杆机构。

16、根据本发明的另一方面，还提供了仿生机器人，其特征在于，包括仿生机器人主体以及并排设置的两组如上所述的仿生眼球总成。

17、本发明所达到的有益效果为：

18、本发明的仿生眼球总成，包括仿生眼；仿生眼包括眼球平台以及罩设于眼球平台外侧的眼球外壳；传感模块，安装于眼球平台的中心区域用于获取至少图像信息；还包括驱动装置，用于给仿生眼的移动提供动力；驱动装置与仿生眼之间通过联动机构相连，联动机构的动力输入端连接驱动装置的驱动端；联动机构的动力输出端偏心连接仿生眼的眼球平台，以适于分别带动仿生眼在水平面以及竖直面上进行转动；将联动机构的动力输出端偏心连接仿生眼，如此可以腾出仿生眼中心的区域用于安装传感模块；传感模块可以例如为摄像头或相机，当摄像头或相机安装在仿生眼的中心区域时，便于控制其获取合适的视野；在需要控制传感模块也就是需要控制仿生眼的转向时，通过驱动装置驱动联动机构，联动机构的动力输出端根据用户的需求带动仿生眼在水平面以及竖直面上进行分别转动；或者控制仿生眼同时在水平面以及竖直面上沿预设路线转动，进而通过传感模块获取想要的信息。

技术特征：

1.仿生眼球总成，其特征在于：包括

2.根据权利要求1所述的仿生眼球总成，其特征在于：所述联动机构(400)包括第一平行四边形连杆机构(410)以及第二平行四边形连杆机构(420)；所述驱动装置(300)驱动所述第一平行四边形连杆机构(410)以带动所述仿生眼(100)在水平面上沿预设路线转动；所述驱动装置(300)驱动第二平行四边形连杆机构(420)以带动所述仿生眼(100)在竖直面上沿预设路线转动。

3.根据权利要求2所述的仿生眼球总成，其特征在于：所述第一平行四边形连杆机构(410)包括相对设置的两根第一连杆(411)以及将两者相连的第一主动杆(412)；两根所述第一连杆(411)的自由端分别球头连接所述仿生眼(100)；所述驱动装置(300)与所述第一主动杆(412)的中心相连以适于驱动所述仿生眼(100)在水平面内沿预设路线转动。

4.根据权利要求3所述的仿生眼球总成，其特征在于：所述第二平行四边形连杆机构(420)包括相对设置的两根第二连杆(421)以及将两者相连的第二主动杆(422)；两根所述第二连杆(421)的自由端分别球头连接所述仿生眼(100)；所述驱动装置(300)与所述第二主动杆(422)的中心相连以适于驱动所述仿生眼(100)在竖直面内沿预设路线转动。

5.根据权利要求4所述的仿生眼球总成，其特征在于：所述第二连杆(421)的长度大于所述第一连杆(411)的长度或所述第二连杆(421)的长度小于所述第一连杆(411)的长度。

6.根据权利要求4所述的仿生眼球总成，其特征在于：其中之一的所述第一连杆(411)上设置有缺口(412)以避让所述第二平行四边形连杆机构(420)。

7.根据权利要求4-6任一项所述的仿生眼球总成，其特征在于：两根所述第一连杆(411)之间组成的第一平面平行于水平面且经过所述仿生眼(100)的中心；两根所述第二连杆(421)之间组成的第二平面与所述第一平面相交并垂直。

8.根据权利要求1所述的仿生眼球总成，其特征在于：所述联动机构(400)的动力输出端与所述传感模块(200)错开设置。

9.根据权利要求2-6任一项所述的仿生眼球总成，其特征在于：所述驱动装置(300)包括第一驱动机构(310)以及第二驱动机构(320)；所述第一驱动机构(310)驱动连接所述第一平行四边形连杆机构(410)；所述第二驱动机构(320)连接所述第二平行四边形连杆机构(420)。

10.仿生机器人，其特征在于，包括仿生机器人主体(500)以及并排设置的两组如权利要求1-9所述的仿生眼球总成。

技术总结本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿生眼球总成及仿生机器人，包括仿生眼，仿生眼包括眼球平台以及罩设于眼球平台外侧的眼球外壳；眼球平台的中心区域安装传感模块；还包括驱动装置，用于给仿生眼的移动提供动力；驱动装置与仿生眼之间通过联动机构相连，联动机构的动力输入端连接驱动装置的驱动端；联动机构的动力输出端偏心连接仿生眼的眼球平台，以适于分别带动仿生眼在水平面以及竖直面上进行转动；同时，将联动机构的动力输出端偏心连接仿生眼，可腾出仿生眼中心的区域用于安装传感模块，进而通过传感模块获取想要的信息。技术研发人员：胡宇航受保护的技术使用者：首形科技（上海）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4