一种堆垛机及轨道系统的制作方法

本发明涉及堆垛机，特别涉及一种堆垛机及轨道系统。

背景技术：

1、巷道堆垛机是高层货架内存取货物的主要起重运输设备，沿着轨道(单轨)可在水平面内移动，载货台(上有货叉)可沿堆垛机立柱垂直移动，载货台货叉可向巷道两侧的货格伸缩和微升降，从而实现取货动作。主要由金属结构、载货台、升降机构、货叉伸缩机构、行走电机驱动机构、触摸屏、光电开关控制机构、红外通讯感应系统、升降激光测距定位机构、运行激光测距定位机构电气控制系统及安全装置等机构组成。

2、例如公开号为cn111891983b中国专利公开了一种堆垛机，包括起升机构、平移机构、载物台、机架和卸物机构，平移机构安装在机架的下端，通过平移机构驱动机架发生平移，从而将物品码放在不同的位置上，载物台滑动安装在机架上，载物台用于承载待码放的物品，起升机构与载物台连接，驱动载物台升降，便于将待码放物品移动至对应高度，卸物机构滑动安装在载物台上，即，待码放物品放置在卸物机构上，通过卸物机构对待码放物品进行下料，使得本堆垛机无需另外货叉对物品进行码放，放置货叉对码垛机或者物品造成损害，提高码垛效率和码垛安全性。

3、针对现有技术存在以下问题：

4、现有技术的堆垛机在轨道上进行水平方向位移时，没有对堆垛机进行限速保护，降低了装置的实用性，同时现有技术的堆垛机在将货物放置到载物台时，没有对货物进行检测，导致货物可能没有放置稳定，降低了装置的实用性，同时现有技术的轨道系统在运行时，定位方式和定位准度较差，降低了装置的实用性。

技术实现思路

1、本发明提供一种堆垛机及轨道系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

3、一种堆垛机，包括龙门架，所述龙门架的底部固定连接有安装板，所述龙门架的底端固定连接有行走机构，所述安装板的左端固定连接有升降机构，所述龙门架的底部滑动连接有载物机构，所述行走机构包括两个滑块，所述滑块的顶端与龙门架的底端固定连接，所述升降机构包括提升电机和减速机，所述提升电机的输出端与减速机的内壁转动连接，所述减速机的右端与安装板的左端固定连接，所述载物机构包括载物台，所述载物台的外壁与龙门架的外壁滑动连接。

4、优选的：所述滑块的外壁固定连接有横梁，所述横梁的前端固定连接有极限开关，位于左部所述滑块的前端固定连接有行走电机，位于左部所述滑块的前端固定连接有限速器。

5、优选的：所述行走电机的输出端固定连接有主动轮，所述主动轮的底部搭接有导轨，所述导轨的外壁与滑块的内壁滑动连接，位于右部所述滑块的内壁转动连接有从动轮，所述从动轮的底部与导轨的顶端搭接。

6、优选的：所述减速机输出端的外壁固定连接有卷筒，所述卷筒的外壁传动连接有钢丝绳，所述钢丝绳的顶部传动连接有定滑轮。

7、优选的：所述钢丝绳的底部传动连接有动滑轮一，所述钢丝绳底部的右侧传动连接有动滑轮二，所述钢丝绳的一端与固定块的外壁固定连接。

8、优选的：所述载物台顶端的左右两部均固定连接有固定板，位于右部所述固定板的内壁与动滑轮一的外壁转动连接，位于左右所述固定板的内壁与动滑轮二的外壁转动连接，所述载物台顶端的前后两部均固定连接有支撑架，所述支撑架的顶部固定连接有检测组。

9、优选的：所述固定板的一端呈矩形阵列固定连接有四个导向轮，所述导向轮的外壁与安装板的内壁滑动连接。

10、优选的：所述载物台的顶端固定连接有货叉，所述货叉的顶端搭接有底托，所述底托的底端与载物台的顶端搭接。

11、一种堆垛机轨道系统，由权利要求1-8任意一项所述一种堆垛机，其特征在于：包括控制模块、通讯模块、定位模块和安全保护系统；

12、控制模块分为三个不同的模式，分别为：

13、a1.联机在线自动模式：此模式下，通过计算机控制模块发出指令，堆垛机接收来自控制计算机的操作指令并向控制计算机反馈堆垛机的作业状态等信息，使其成为自动化仓库系统中的有机组成部分，以完成仓库控制系统实现对仓库中任一货位的出入库操作，此过程中，安全保护系统生效；

14、a2.单机在线模式：此模式下，通过在控制面板输入作业指令，使堆垛机运行并完成一套既定指令，随后进入等待模式，此过程中，安全保护系统生效；

15、a3.手动模式：此模式下，操作员可以通过操作面板对堆垛机的走行、升降、伸缩货叉等单独进行操作，此时部分安全保护限制失效。

16、优选的，通讯模块通过无线通讯器或红光通讯与地面控制系统进行通讯，定位模块通过旋转编码器、激光测距器或条码定位等，绝对认址方式来实现闭环调速和精确定位，以此对堆垛机和货叉进行定位。

17、由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：

18、1、本发明提供一种堆垛机及轨道系统，通过行走电机带动主动轮转动，使主动轮在导轨的外壁行走，带动滑块在导轨的外壁滑动，同时滑块带动从动轮同步在导轨的外壁行走，以此带动龙门架同步移动，行走过程中，由限速器对行走速度进行控制，避免行走速度过快导致龙门架受到损伤，起到了限制行走速度的效果。

19、2、本发明提供一种堆垛机及轨道系统，通过货叉对货物进行搬运，搬运过程中，由定位模块对货叉的行进路线进行定位，使货叉可以更加精准地搬运货物，其中货叉为现有技术中的堆垛机货叉，当货叉将货物搬运到载物台上时，由检测组对货物进行检测，确保货物准确落到载物台上，起到了检测的效果。

20、3、本发明提供一种堆垛机及轨道系统，在装置进行行走和升降时，由定位模块对装置进行行走距离和升降高度进行定位，使装置移动的距离更加稳定且精准，当货叉对货物进行搬运时，同样有定位模块对货叉的移动路径进行定位，使货叉能更加精准地搬运货物。

技术特征：

1.一种堆垛机，包括龙门架(1)，其特征在于：所述龙门架(1)的底部固定连接有安装板(11)，所述龙门架(1)的底端固定连接有行走机构(2)，所述安装板(11)的左端固定连接有升降机构(3)，所述龙门架(1)的底部滑动连接有载物机构(4)，所述行走机构(2)包括两个滑块(21)，所述滑块(21)的顶端与龙门架(1)的底端固定连接，所述升降机构(3)包括提升电机(31)和减速机(32)，所述提升电机(31)的输出端与减速机(32)的内壁转动连接，所述减速机(32)的右端与安装板(11)的左端固定连接，所述载物机构(4)包括载物台(41)，所述载物台(41)的外壁与龙门架(1)的外壁滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于：所述滑块(21)的外壁固定连接有横梁(22)，所述横梁(22)的前端固定连接有极限开关(23)，位于左部所述滑块(21)的前端固定连接有行走电机(24)，位于左部所述滑块(21)的前端固定连接有限速器(27)。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机，其特征在于：所述行走电机(24)的输出端固定连接有主动轮(25)，所述主动轮(25)的底部搭接有导轨(28)，所述导轨(28)的外壁与滑块(21)的内壁滑动连接，位于右部所述滑块(21)的内壁转动连接有从动轮(26)，所述从动轮(26)的底部与导轨(28)的顶端搭接。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于：所述减速机(32)输出端的外壁固定连接有卷筒(33)，所述卷筒(33)的外壁传动连接有钢丝绳(34)，所述钢丝绳(34)的顶部传动连接有定滑轮(35)。

5.根据权利要求4所述的一种堆垛机，其特征在于：所述钢丝绳(34)的底部传动连接有动滑轮一(36)，所述钢丝绳(34)底部的右侧传动连接有动滑轮二(37)，所述钢丝绳(34)的一端与固定块(321)的外壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于：所述载物台(41)顶端的左右两部均固定连接有固定板(42)，位于右部所述固定板(42)的内壁与动滑轮一(36)的外壁转动连接，位于左右所述固定板(42)的内壁与动滑轮二(37)的外壁转动连接，所述载物台(41)顶端的前后两部均固定连接有支撑架(43)，所述支撑架(43)的顶部固定连接有检测组(44)。

7.根据权利要求6所述的一种堆垛机，其特征在于：所述固定板(42)的一端呈矩形阵列固定连接有四个导向轮(421)，所述导向轮(421)的外壁与安装板(11)的内壁滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于：所述载物台(41)的顶端固定连接有货叉(45)，所述货叉(45)的顶端搭接有底托(46)，所述底托(46)的底端与载物台(41)的顶端搭接。

9.一种堆垛机轨道系统，基于权利要求1-8任一项所述一种堆垛机所执行，其特征在于：包括控制模块、通讯模块、定位模块和安全保护系统；

10.根据权利要求9所述的一种堆垛机轨道系统，其特征在于：通讯模块通过无线通讯器或红光通讯与地面控制系统进行通讯，定位模块通过旋转编

技术总结本发明公开了一种堆垛机及轨道系统，涉及堆垛机技术领域，包括龙门架，所述龙门架的底部固定连接有安装板，所述龙门架的底端固定连接有行走机构，所述安装板的左端固定连接有升降机构，所述龙门架的底部滑动连接有载物机构，所述行走机构包括两个滑块，所述滑块的顶端与龙门架的底端固定连接。本发明所述的一种堆垛机及轨道系统，通过行走电机带动主动轮转动，使主动轮在导轨的外壁行走，带动滑块在导轨的外壁滑动，同时滑块带动从动轮同步在导轨的外壁行走，以此带动龙门架同步移动，行走过程中，由限速器对行走速度进行控制，避免行走速度过快导致龙门架受到损伤，起到了限制行走速度的效果。技术研发人员：刘羽,耿冀,曹国昌受保护的技术使用者：北京中鼎昊硕科技有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14