一种仓储机器人及方法与流程

本发明涉及仓储机器人领域，更具体地说，涉及一种仓储机器人及方法。

背景技术：

1、仓储机器人，作为现代工业自动化的杰出代表，专长于自主执行烟草工厂内的货物存储、精细化管理及高效搬运等核心任务。它们不仅能够精准无误地完成烟草产品的入库、细致分类、灵活调度以及无缝运输，还显著提升了生产线的整体效率与产品质量标准。通过引入仓储机器人，烟草工厂不仅实现了生产流程的智能化升级，更在大幅降低人力成本的同时，有效减轻了员工的体力负担，促进了工作环境的优化与安全。

2、现有技术中的仓储机器人在导航和路径规划系统的引导下，接近目标货物，夹持机构开始工作，对于夹手式夹持机构，机器人通过机械臂伸展将夹手精确地放置在货物上，并施加适当的力以夹持货物，但是，传统机械臂的伸展动作多依赖于气缸驱动，但这种方法存在局限性，气缸的伸缩范围直接受限于其物理尺寸，对于位于货架深处或特定位置的货物，可能需要配置更大尺寸的气缸才能达到，然而，这种解决方案显著增大了仓储机器人的整体尺寸，对空间布局提出了更高要求，鉴于此，我们提出一种仓储机器人及方法。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种仓储机器人及方法，能够最大程度实现多个第二电动滚筒的扩展和收纳，解决方案显著缩小了仓储机器人的整体尺寸。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供一种仓储机器人，包括驱动组件，所述驱动组件上安装有夹持组件，所述夹持组件上安装有安装组件，所述夹持组件上安装有输送组件，所述驱动组件用于带动安装组件上的输送组件移动，所述夹持组件用于对仓储物品进行夹持，所述安装组件用于驱动输送组件伸缩，所述输送组件用于对仓储物进行输送。

3、优选的，所述驱动组件包括移动车，所述移动车顶部固定连接有防护框，所述移动车顶部安装有支撑架，所述支撑架两侧分别固定连接有第一电机，所述支撑架两侧分别固定连接有两个第一支块，其中一侧的两个所述第一支块之间转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆与其中一个第一电机输出端固定连接，另一侧的两个所述第一支块之间转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆端部与另一个第一电机输出端固定连接。

4、优选的，其中一侧的两个所述第一支块之间固定连接有第一滑杆，另一侧的两个所述第一支块之间固定连接有第二滑杆，所述第一螺杆圆周外壁螺纹连接有第一连块，所述第一滑杆外壁滑动连接有第一托块，所述第一托块套在第一螺杆上，所述第二螺杆圆周外壁螺纹连接有第二托块，所述第二托块套在第二滑杆上，所述第二滑杆外壁滑动连接有第二连块。

5、优选的，所述第一连块和第二连块端部均固定连接有对接板，所述第一托块和第二托块端部均固定连接有连接框，两个所述连接框端部均固定连接有侧板，两个所述侧板相对靠近的一侧安装有多个第一电动滚筒。

6、优选的，所述夹持组件包括固定框，所述固定框顶部固定连接有固定座，所述固定座内壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端安装有电动夹具。

7、优选的，所述安装组件包括两个支撑板，两个所述支撑板端部分别与对接板固定连接，两个所述支撑板外壁均开设有第一滑槽，两个所述支撑板外壁均开设有第二滑槽，两个所述第二滑槽内壁均开设有第三滑槽，两个所述支撑板相对远离的一侧均固定连接有机架，两个所述机架外壁均固定连接有第二电机。

8、优选的，两个所述支撑板底部均固定连接有固定板，两个所述固定板内壁均贯穿式滑动连接有支撑杆，两个所述支撑杆外壁均固定连接有限位块，两个所述限位块分别与固定板内壁滑动连接，两个所述支撑杆圆周外壁均滑动连接有多个安装环，多个所述安装环圆周外壁均固定连接有固定杆，两个所述支撑杆端部均固定连接有固定环，靠近所述固定环的安装环与支撑杆固定连接，所述固定杆分别与第三滑槽内壁滑动连接。

9、优选的，所述输送组件包括多个托架和多个第二电动滚筒，所述托架内壁均转动连接有连接轴，其中一个所述连接轴两端分别与两个第二电机输出端固定连接，所述连接轴两端分别与第一滑槽内壁滑动连接，所述连接轴端部均固定连接有连接盘，所述第二电动滚筒两端分别安装在连接盘上。

10、优选的，所述托架内壁均固定连接有挡块，所述托架分别与第二滑槽内壁滑动连接，所述托架底部分别与对应的固定杆顶部固定连接，所述连接轴圆周外壁均转动连接有第一支臂，所述第一支臂端部均转动连接有第一转轴，所述第一转轴端部均固定连接有第二支臂，所述第二支臂分别与对应的连接轴转动连接，多个所述第二支臂外壁均固定连接有档杆，相邻两个所述连接轴圆周外壁均固定连接有同步轮，相邻两个所述同步轮之间均套设有传动部件：

11、所述传动部件包括两个同步带，两个所述同步带之间固定连接有两个橡胶带，两个所述同步带分别与对应的同步轮啮合。

12、一种仓储机器人的操作方法，包括以下步骤：

13、s1、通过其中一个第一电机带动第一螺杆转动，使第一连块和第二连块带动对接板移动，通过对接板带动支撑板移动，从而根据货物的放置的高度对安装组件和输送组件进行调节；

14、s2、通过另一个第一电机带动第二螺杆转动，使第一托块和第二托块分别带动连接框移动，通过连接框带动侧板移动，通过侧板上的多个第一电动滚筒拖动货物上下移动，直至将两个侧板移动至两个支撑板之间，此时第一电动滚筒与第二电动滚筒平齐；

15、s3、通过第二电机带动其中一个连接轴转动，连接轴通过同步轮和同步带带动多个连接轴同步同向转动，多个连接轴转动时，分别带动第一支臂转动，第一支臂通过第一转轴带动第二支臂转动，通过第二支臂分别推动连接轴沿着第一滑槽内壁滑动，使得相邻两个连接轴之间以相同的距离移动，连接轴移动时带动同步轮移动，此时橡胶带被拉伸，以适应连接轴的移动，同时确保同步带能够始终与同步轮啮齿，连接轴移动时带动托架沿着第二滑槽内壁滑动，托架移动时带动固定杆沿着第三滑槽内壁滑动，通过固定杆带动安装环沿着支撑杆外壁滑动，从而能够使得多个第二电动滚筒向外侧扩展，直至将第二电动滚筒延伸至货架内，靠近固定环的安装环移动时带动支撑杆沿着固定板内壁滑动，支撑杆移动时带动限位块沿着固定板内壁滑动；

16、s4、通过第一电动滚筒对货物进行输送，将货物输送至第二电动滚筒上，通过第二电动滚筒将货物输送至货架内；

17、s5、卸货时，通过电动推杆推动电动夹具移动，将电动夹具移动至货物两侧，通过电动夹具对货物进行夹持，并将货物夹持至第二电动滚筒上，通过第二电动滚筒将货物输送至第一电动滚筒上，通过侧板升降将货物输送至移动车上，通过改变侧板的高度，能够将货物依次堆放，通过防护框对码放的货物进行防护遮挡，避免移动车在移动时，货物出现倒塌。

18、相比于现有技术，本发明的有益效果如下：

19、1、当第二电机启动时，它带动其中一个连接轴转动，这个连接轴通过同步轮和同步带将动力传递给其他所有连接轴，确保多个连接轴同步同向转动，这种同步传动机制保证了所有连接轴在扩展过程中能够保持一致的速度和方向，多个连接轴转动时，分别带动第一支臂转动，第一支臂通过第一转轴带动第二支臂转动，通过第二支臂分别推动连接轴沿着第一滑槽内壁滑动，从而能够使得多个第二电动滚筒能够向外展开，第二电机反向转动时，能够对多个第二电动滚筒进行收纳，此设计能够最大程度实现多个第二电动滚筒的扩展和收纳，解决方案显著缩小了仓储机器人的整体尺寸。

20、2、本发明中装置，能够根据货物放置的实际高度进行灵活调整，通过第一电机驱动第一螺杆和第二螺杆转动，带动对接板和支撑板移动，可以适应不同高度的货物存放需求，同时，通过连接轴、同步轮和同步带的传动机制，使多个第二电动滚筒能够向外侧扩展，适应不同宽度的货架，增强了设备的通用性和适应性。