一种遥控泊车方法、系统、介质及车辆与流程

本技术涉及自动泊车，特别是涉及一种遥控泊车方法、系统、介质及车辆。

背景技术：

1、随着智能汽车技术的不断发展，遥控泊车(rpa，remote parking assist)作为其中的一项重要功能，通过手机app远程控制，使车辆能够自动完成泊车操作，尤其在解决停车难题(如应对狭窄空间)上表现出显著的优势，极大地提升了用户停车的便利性。

2、然而，现有的遥控泊车系统在安全性方面仍存在一定的隐患，由于缺乏有效的安全认证机制，恶意第三方有可能通过非法手段接管车辆的控制权，实施恶意控车行为，不仅威胁到车辆本身的安全，还可能对公共安全造成严重影响。因此，亟需一种安全、有效的遥控泊车方法。

技术实现思路

1、本技术提供一种遥控泊车方法、系统、介质及车辆，能够提高遥控泊车的安全性。

2、本技术实施例第一方面提供一种遥控泊车方法，应用于自动驾驶域控制器，上述方法包括：

3、响应于车端蓝牙控制器转发自移动端的首帧泊车心跳信号，对所述车端蓝牙控制器进行鉴权认证；所述泊车心跳信号是所述车端蓝牙控制器响应于移动端发送的认证请求，对所述移动端进行鉴权认证，并且在对移动端的鉴权认证通过的情况下转发的；

4、在对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过的情况下，执行所述车端蓝牙控制器转发自所述移动端的泊车指令。

5、可选地，对所述车端蓝牙控制器进行鉴权认证，包括：

6、向所述车端蓝牙控制器发送随机数，以使所述车端蓝牙控制器在收到所述随机数的情况下，向所述自动驾驶域控制器发送响应信息，并根据所述随机数计算认证钥匙，将所述认证钥匙发送给所述自动驾驶域控制器；

7、对所述认证钥匙进行验证，在所述认证钥匙验证成功且在预设时间阈值内接收到所述响应信息的情况下，确定对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过。

8、可选地，对所述认证钥匙进行验证，包括：

9、利用预设加密算法对所述随机数进行处理，得到验证数据；

10、在所述验证数据与所述认证钥匙一致的情况下，确定所述认证钥匙验证成功；其中，所述认证钥匙是所述车端蓝牙控制器基于所述预设加密算法对所述随机数进行处理得到的。

11、可选地，所述方法还包括：

12、在所述预设时间阈值内未收到所述响应信息的情况下，重新向所述车端蓝牙控制器发送所述随机数；

13、在所述随机数的发送次数超过次数阈值的情况下，或者，在所述认证钥匙验证失败的情况下，确定对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证不通过；

14、在对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证不通过的情况下，不执行所述泊车指令。

15、可选地，所述方法还包括：

16、在连续多帧未检测到所述泊车心跳信号的情况下，不执行所述泊车指令。

17、基于相同发明构思，本技术实施例第二方面提供一种遥控泊车方法，应用于车端蓝牙控制器，上述方法包括：

18、响应于移动端发送的认证请求，对所述移动端进行鉴权认证；

19、在对所述移动端的鉴权认证通过的情况下，将所述移动端发送的首帧泊车心跳信号转发给自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器响应于所述首帧泊车心跳信号，对所述车端蓝牙控制器进行鉴权认证；

20、将所述移动端发送的泊车指令转发给所述自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器在对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过的情况下，执行所述泊车指令。

21、可选地，所述方法还包括：

22、在接收到所述自动驾驶域控制器发送的随机数的情况下，向所述自动驾驶域控制器发送响应信息；所述随机数是所述自动驾驶域控制器响应于所述首帧泊车心跳信号发送的；

23、根据所述随机数计算认证钥匙，并将所述认证钥匙发送给所述自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器对所述认证钥匙进行验证，并在所述认证钥匙验证成功且在预设时间阈值内接收到所述响应信息的情况下，确定对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过。

24、基于相同发明构思，本技术实施例第三方面提供一种遥控泊车系统，所述系统包括车端蓝牙控制器和自动驾驶域控制器；

25、所述车端蓝牙控制器响应于移动端发送的认证请求，对所述移动端进行鉴权认证；在对所述移动端的鉴权认证通过的情况下，将所述移动端发送的首帧泊车心跳信号转发给自动驾驶域控制器；

26、所述自动驾驶域控制器响应于所述首帧泊车心跳信号，对所述车端蓝牙控制器进行鉴权认证；

27、所述车端蓝牙控制器将所述移动端发送的泊车指令转发给所述自动驾驶域控制器；

28、所述自动驾驶域控制器在对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过的情况下，执行所述泊车指令。

29、基于相同发明构思，本技术实施例第四方面提供一种遥控泊车装置，应用于自动驾驶域控制器，上述装置包括：

30、鉴权认证模块，用于响应于车端蓝牙控制器转发自移动端的首帧泊车心跳信号，对所述车端蓝牙控制器进行鉴权认证；所述泊车心跳信号是所述车端蓝牙控制器在对移动端的鉴权认证通过的情况下转发的；

31、泊车执行模块，用于在对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过的情况下，执行所述车端蓝牙控制器转发自所述移动端的泊车指令。

32、基于相同发明构思，本技术实施例第五方面提供一种遥控泊车装置，应用于车端蓝牙控制器，上述装置包括：

33、鉴权认证模块，用于响应于移动端发送的认证请求，对所述移动端进行鉴权认证；

34、泊车心跳信号转发模块，用于在对所述移动端的鉴权认证通过的情况下，将所述移动端发送的首帧泊车心跳信号转发给自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器响应于所述首帧泊车心跳信号，对所述车端蓝牙控制器进行鉴权认证；

35、泊车指令转发模块，用于将所述移动端发送的泊车指令转发给所述自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器在对所述车端蓝牙控制器的鉴权认证通过的情况下，执行所述泊车指令。

36、基于相同发明构思，本技术实施例第六方面提供一种可读存储介质，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如本技术第一方面或第二方面提出的所述遥控泊车方法。

37、基于相同发明构思，本技术实施例第七方面提供一种车辆，包括如本技术第三方面提出的所述遥控泊车系统。

38、与现有技术相比，本技术包括以下优点：

39、本技术实施例提供的一种遥控泊车方法，应用于自动驾驶域控制器。该方法通过响应于车端蓝牙控制器转发自移动端的首帧泊车心跳信号，对车端蓝牙控制器进行鉴权认证；其中，泊车心跳信号是车端蓝牙控制器在对移动端的鉴权认证通过的情况下转发的。在对车端蓝牙控制器的鉴权认证通过的情况下，执行车端蓝牙控制器转发自移动端的泊车指令。从而，在移动端与车端蓝牙控制器进行安全认证的基础上，继续在车端蓝牙控制器与自动驾驶域控制器之间进行二次安全认证，由自动驾驶域控制器发起对车端蓝牙控制器的鉴权认证，以对车端蓝牙控制器的身份进行认证，并且只有在移动端与车端蓝牙控制器安全认证通过、车端蓝牙控制器身份认证通过的情况下，自动驾驶域控制器才能执行移动端发出的泊车指令，以确保只有合法用户才能发起遥控泊车指令，避免恶意第三方接管车辆控制权，执行恶意泊车。