车辆诊断报文路由方法、网关、车辆通信控制系统和车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆诊断报文路由方法，以及以太网网关、非易失性可读存储介质、车辆通信控制系统和车辆。

背景技术：

1、相关技术中，随着汽车电器系统的智能化，传统can(controller area network，控制器局域网)协议已经无法满足复杂控制器的诊断刷写需求，逐步引入高带宽的传输协议，如以太网协议，但是传统can协议依然存在，针对多协议共存的架构诊断报文路由灵活性和效率低下，诊断设备与车内控制器直接路由，诊断刷写安全性较低，并且，诊断设备的doip协议诊断消息数量大，存在延时转发，从而导致诊断设备等待超时，造成诊断失败。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆诊断报文路由方法，该方法可以提高诊断的灵活性和效率，以及提升诊断刷写的安全性。

2、本发明第二个目的在于提出一种以太网网关。

3、本发明第三个目的在于提出一种非易失性可读存储介质。

4、本发明第四个目的在于提出一种车辆通信控制系统。

5、本发明第五个目的在于提出一种车辆。

6、为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种车辆诊断报文路由方法，用于车辆的以太网网关，所述车辆诊断报文路由方法，包括：接收到诊断请求，根据所述诊断请求确定目标寻址模式和目标控制器；根据所述目标寻址模式发送诊断报文至所述目标控制器，其中，所述目标控制器包括can协议通信控制器，将所述诊断设备的doip协议诊断报文转换为can协议诊断报文，发送所述can协议诊断报文至所述can协议通信控制器；其中，在将所述诊断设备的doip协议诊断报文转换为can协议诊断报文时，进行代发nrc78信息的逻辑处理，所述进行代发nrc78信息的逻辑处理，包括：启动第一定时器、第二定时器和第三定时器，所述第一定时器的定时时长<所述第二定时器的定时时长<所述第三定时器的定时时长，所述第一定时器的定时时长、所述第二定时器的定时时长和所述第三定时器的定时时长均小于所述诊断设备等待响应的超时时间；在所述第一定时器超时并且所述doip协议诊断报文转换为所述can协议诊断报文还未完成时，发送第一帧nrc78信息，并且每隔预设周期发送一次nrc78信息，其中，所述第一帧nrc78信息的源逻辑地址为目标控制器的逻辑地址，根据所述第二定时器的定时时间和所述第三定时器的定时时间以及所述doip协议诊断报文转换为所述can协议诊断报文的完成情况控制所述nrc78信息的发送状态。

7、根据本发明实施例的车辆诊断报文路由方法，在诊断设备与各个车载控制器之间通过以太网网关转接，在接收到诊断设备的诊断请求后，确定目标寻址模式和目标控制器，将doip协议诊断报文转换为can协议诊断报文后，以太网网关通过can协议通与信控制器通信，诊断设备无法直接访问目标控制器，且通过定时器判断诊断是否超时，在第一定时器超时，诊断报文还未完成转发时，发送第一帧nrc78信息到诊断设备，第二定时器超时还未完成诊断报文转发时退出诊断模式，诊断报文转发成功后，第三定时器超时，网关没有收到目标控制的诊断响应，退出诊断模式，从而提高诊断的效率以及诊断刷写的安全性。

8、在一些实施例中，所述目标寻址模式为物理寻址模式，所述目标控制器为对应目标逻辑地址的所述can协议通信控制器；或者，所述目标寻址模式为功能寻址模式，在所述功能寻址模式下，将所述诊断报文分别发送至与所述以太网网关连接的doip协议通信控制器和can协议通信控制器，所述目标控制器包括对应功能寻址的逻辑地址的所述can协议通信控制器。

9、在一些实施例中，所述目标寻址模式为物理寻址模式；所述目标控制器还包括为对应目标逻辑地址的doip协议通信控制器；根据所述目标寻址模式发送诊断报文至所述目标控制器，还包括：将所述诊断设备的doip协议诊断报文发送至所述对应目标逻辑地址的doip协议通信控制器。

10、在一些实施例中，进行代发nrc78信息的逻辑处理，还包括：在所述第二定时器超时并且所述doip协议诊断报文转换为所述can协议诊断报文还未完成时，停止发送nrc78信息，并退出诊断模式。

11、在一些实施例中，进行代发nrc78信息的逻辑处理，还包括：在所述doip协议诊断报文转换为所述can协议诊断报文完成之后所述第三定时器超时并且未接收到所述目标控制器的诊断响应时，停止发送nrc78信息，并退出所述诊断模式；或者，在所述第三定时器超时之前接收到所述目标控制器的诊断响应，则将所述诊断响应发送给所述诊断设备。

12、本发明第二方面实施例提供一种以太网网关，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的车辆诊断报文路由方法。

13、根据本发明实施例的以太网网关，可以将相应的车辆诊断报文路由程序存储于存储器中，实现车辆诊断报文路由方法时，处理器运行存储器中程序，通过以太网网关与目标控制器进行路由，诊断设备无法直接访问目标控制器，提升诊断刷写的安全性。

14、本发明第三方面实施例提供一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被执行时实现上述实施例所述的车辆诊断报文路由方法。

15、本发明第四方面实施例提供一种车辆通信控制系统，包括：can协议通信控制器和doip协议通信控制器；以太网网关，所述以太网网关与所述can协议通信控制器通过can协议进行通信，所述以太网网关与所述doip协议通信控制器通过doip协议进行通信，所述以太网网关适于与诊断设备通过doip协议进行通信，用于实现上述实施例所述的车辆诊断报文路由方法。

16、根据本发明实施例的车辆通信控制系统，以太网网关与can协议通信控制器和doip协议通信控制器通过不同的协议进行通信，诊断设备无法直接访问can协议通信控制器和doip协议通信控制器，提升诊断刷写的安全性。

17、在一些实施例中，doip协议通信控制器包括以太网控制器；can协议通信控制器包括can控制器和canfd控制器中的至少一种。

18、本发明第五方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例所述的车辆通信控制系统。

19、根据本发明实施例的车辆，在诊断报文路由时，车辆通信控制系统中以太网网关作为通信媒介，与can协议通信控制器和doip协议通信控制器通过不同的协议进行通信，提升诊断刷写的安全性。

20、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆诊断报文路由方法，其特征在于，用于车辆的以太网网关，所述车辆诊断报文路由方法，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆诊断报文路由方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的车辆诊断报文路由方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的车辆诊断报文路由方法，其特征在于，所述进行代发nrc78信息的逻辑处理，还包括：

5.根据权利要求4所述的车辆诊断报文路由方法，其特征在于，所述进行代发nrc78信息的逻辑处理，还包括：

6.一种以太网网关，其特征在于，包括：

7.一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-5任一项所述的车辆诊断报文路由方法。

8.一种车辆通信控制系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的车辆通信控制系统，其特征在于，

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8或9所述的车辆通信控制系统。

技术总结本发明公开了一种车辆诊断报文路由方法、以太网网关、车辆通信控制系统和车辆，车辆诊断报文路由方法用于车辆的以太网网关，车辆诊断报文路由方法包括：接收到诊断请求，根据诊断请求确定目标寻址模式和目标控制器；根据目标寻址模式发送诊断报文至目标控制器，其中，目标控制器包括CAN协议通信控制器，将诊断设备的DOIP协议诊断报文转换为CAN协议诊断报文，发送CAN协议诊断报文至CAN协议通信控制器，同时启动第一定时器、第二定时器和第三定时器。该方法可以在接收到诊断请求后，确定目标寻址模式和目标控制器，将DOIP协议诊断报文转换为CAN协议诊断报文后与CAN协议通信控制器通信，通过定时器判断诊断是否超时，提高诊断的效率以及诊断刷写的安全性。技术研发人员：刘蕊,秦延隆,汪韬,孟全国,卫威,付建鑫,王利花受保护的技术使用者：北京福田戴姆勒汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/23