转向控制方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆转向，尤其涉及一种转向控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着电动化技术的迅猛发展，电动叉车在物流和仓储行业的应用逐渐增多。传统的三支点电动叉车普遍采用机械液压转向系统，该系统虽然能够提供一定的转向精度，但其结构相对复杂，生产成本较高。液压转向系统依赖于液压油的传输，这使得系统容易受到环境因素的影响，导致故障率较高。此外，液压系统的维护和故障排除往往需要专业技术人员，后期的维护成本也显著增加。

技术实现思路

1、本发明提供一种转向控制方法、装置及车辆，用以解决现有技术中存在的缺陷。

2、本发明提供一种转向控制方法，包括如下步骤：

3、获取车辆的目标转向角度、实际行驶速度以及期望行驶速度；

4、基于所述目标转向角度、所述实际行驶速度以及所述期望行驶速度，确定车辆的目标行驶速度；

5、基于所述目标行驶速度，确定所述车辆的车轮转速；

6、基于所述车轮转速，控制所述车辆转向。

7、根据本发明提供的一种转向控制方法，所述基于所述目标行驶速度，确定所述车辆的车轮转速，包括：

8、基于所述目标行驶速度，确定所述车辆的目标车轮转速；

9、基于转弯中心与车轮之间的相对位置关系，以及所述目标车轮转速，确定所述车轮转速。

10、根据本发明提供的一种转向控制方法，所述车辆包括两个前轮和至少一个后轮，相对位置关系包括转弯角度以及轴距，所述转弯角度指前轮中心线与后轮中心线之间的夹角，所述前轮中心线指两个前轮中心之间的连线，所述后轮中心线指所述转弯中心与后轮中心之间的连线，所述轴距指所述转弯中心与所述后轮的轮胎截面之间的距离；

11、所述基于转弯中心与车轮之间的相对位置关系，以及所述目标车轮转速，确定所述车轮转速，包括：

12、基于所述转弯角度以及轴距，确定转弯半径；

13、基于前轮距以及所述轴距，确定参考转弯角度，所述前轮距指两个前轮中心之间的距离；

14、基于所述参考转弯角度、所述目标车轮转速以及所述转弯半径，确定所述车轮转速。

15、根据本发明提供的一种转向控制方法，所述基于所述参考转弯角度、所述目标车轮转速以及所述转弯半径，确定所述车轮转速，包括：

16、若所述转弯角度等于所述参考转弯角度，则第一前轮的转速为零，第二前轮的转速基于所述目标车轮转速确定；

17、若所述转弯角度不等于所述参考转弯角度，则基于所述前轮距、所述目标车轮转速以及所述转弯半径，确定所述第一前轮的转速以及所述第二前轮的转速；

18、所述转弯中心靠近所述第一前轮。

19、根据本发明提供的一种转向控制方法，所述基于所述目标转向角度、所述实际行驶速度以及所述期望行驶速度，确定车辆的目标行驶速度，包括：

20、基于所述实际行驶速度以及所述期望行驶速度，确定预估目标速度；

21、基于所述目标转向角度，调整所述预估目标速度，得到所述目标行驶速度。

22、根据本发明提供的一种转向控制方法，所述期望行驶速度基于如下步骤确定：

23、基于油门踏板力度，确定电压值；

24、将所述电压值转换为所述期望行驶速度。

25、本发明还提供一种转向控制装置，包括如下模块：

26、信息获取单元，用于获取车辆的目标转向角度、实际行驶速度以及期望行驶速度；

27、第一确定单元，用于基于所述目标转向角度、所述实际行驶速度以及所述期望行驶速度，确定车辆的目标行驶速度；

28、第二确定单元，用于基于所述目标行驶速度，确定所述车辆的车轮转速；

29、转向控制单元，用于基于所述车轮转速，控制所述车辆转向。

30、本发明还提供一种车辆，包括：转角传感器、速度传感器以及如上所述的转向控制装置，所述转角传感器用于采集所述目标转向角度，所述速度传感器用于采集所述实际行驶速度。

31、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述转向控制方法。

32、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述转向控制方法。

33、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述转向控制方法。

34、本发明提供的转向控制方法、装置及车辆，通过采集的电子信号（如目标转向角度、实际行驶速度以及期望行驶速度），并基于电子信号进行信号处理，如基于目标转向角度、实际行驶速度以及期望行驶速度，确定车辆的目标行驶速度，基于目标行驶速度确定车辆的车轮转速，最后基于计算的车轮转速控制车辆转向。也就是说，本发明基于采集的电子信号进行转向控制，实现线控电动转向，相较于传统的液压转向系统，结构更简单，反应更迅速，维护成本更低。

技术特征：

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶速度，确定所述车辆的车轮转速，包括：

3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括两个前轮和至少一个后轮，相对位置关系包括转弯角度以及轴距，所述转弯角度指前轮中心线与后轮中心线之间的夹角，所述前轮中心线指两个前轮中心之间的连线，所述后轮中心线指所述转弯中心与后轮中心之间的连线，所述轴距指所述转弯中心与所述后轮的轮胎截面之间的距离；

4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述基于所述参考转弯角度、所述目标车轮转速以及所述转弯半径，确定所述车轮转速，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的转向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标转向角度、所述实际行驶速度以及所述期望行驶速度，确定车辆的目标行驶速度，包括：

6.根据权利要求1至4任一项所述的转向控制方法，其特征在于，所述期望行驶速度基于如下步骤确定：

7.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括：转角传感器、速度传感器以及如权利要求7所述的转向控制装置，所述转角传感器用于采集所述目标转向角度，所述速度传感器用于采集所述实际行驶速度。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述转向控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述转向控制方法。

技术总结本发明涉及车辆转向技术领域，提供一种转向控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆的目标转向角度、实际行驶速度以及期望行驶速度；基于目标转向角度、实际行驶速度以及期望行驶速度，确定车辆的目标行驶速度；基于目标行驶速度，确定车辆的车轮转速；基于车轮转速，控制车辆转向。本发明基于采集的电子信号进行转向控制，实现线控电动转向，相较于传统的液压转向系统，结构更简单，反应更迅速，维护成本更低。技术研发人员：孙永前,刘勇,汪剑奇受保护的技术使用者：三一机器人（长沙）有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6