一种奶酪制作机器人

本发明涉及奶酪制作，具体涉及一种奶酪制作机器人。

背景技术：

1、奶酪又名干酪，是一种发酵的牛奶制品，其性质与常见的酸牛奶有相似之处，都是通过发酵过程来制作的，也都含有可以保健的乳酸菌，但是奶酪的浓度比酸奶更高，近似固体食物，营养价值也因此更加丰富。

2、传统奶酪制作模式是依靠传统工艺和手工操作进行的奶酪制作方式。传统奶酪制作方式需要进行牛奶搅拌、奶块聚拢、乳清排空、捶打、添加辅料等多道工序，工序繁多且操作麻烦。

3、传统奶酪制作模式还存在以下问题和缺陷：

4、1.生产效率低下：传统奶酪制作通常依赖手工操作和传统工艺，生产效率较低，无法满足大规模的市场需求，制作过程需要更多的时间和努力，无法像工业化生产那样实现高效连续生产。

5、2.产品一致性难以保证：传统奶酪制作过程中，由于制作人员的差异、环境变化等因素，不同批次的奶酪可能存在口感、质地和风味的差异。这使得产品的一致性和质量控制较为困难。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供了一种奶酪制作机器人，本发明是通过以下技术方案来实现的。

2、一种奶酪制作机器人，包括：

3、支撑架，所述支撑架为l形，支撑架的竖板后侧固接有水箱，支撑架的顶部固接有安装箱，所述安装箱上固接有若干扇形的干果箱，干果箱的交点位置固接有两个半圆形的储料箱，所述储料箱的底部设有电磁球阀；支撑架的底板上固接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑动箱，滑动箱内固接有水浴锅，所述水浴锅内设有内胆，所述内胆与水浴锅之间形成间隙，内胆的底板下方设有盘状的加热丝，还包括注水管，所述注水管的一端与水箱导通，注水管的另一端与内胆以及水浴锅之间的间隙对齐，滑动箱上固接有出水管，所述出水管的头部与水浴锅连接，且出水管的头部固接有电磁阀；所述内胆中滑动连接有奶酪锅，奶酪锅的底部固接有圆柱体，所述圆柱体经内胆和水浴锅中穿过，奶酪锅上密布有排水口；

4、驱动装置，所述驱动装置上设有固定装置和顶升装置，所述固定装置用于对圆柱体进行固定，所述驱动装置用于带动圆柱体转动，所述顶升装置用于将奶酪锅顶起；

5、搅拌棒、收拢装置、锤压装置和上料装置，所述搅拌棒用于对奶酪锅中的牛奶进行搅拌，所述收拢装置用于将结块的牛奶收拢，所述锤压装置用于将奶酪压实，所述上料装置用于将干果箱中的干果添加到奶酪中。

6、优选的，所述驱动装置包括第一齿圈、第一电机和安装座；所述第一齿圈与滑动箱的底板转动连接，所述第一电机与滑动箱固接，第一电机的输出轴上固接有第一齿轮，第一齿轮的外圈圆周均匀啮合有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿圈啮合，且第二齿轮与滑动箱转动连接，所述安装座固定在第一齿圈上，所述固定装置设置在安装座上。

7、优选的，所述固定装置包括旋转盘、卡盘和第二电机；所述安装座的上表面圆周均匀固接有销轴，所述旋转盘上开设有与销轴对应的连接槽，销轴与连接槽的一侧固接有第一弹簧，旋转盘的内壁圆周均匀铰接有连杆，安装座上还固接有第一转轴，所述卡盘为三角形，卡盘的一角与连杆铰接，卡盘的另一角与第一转轴转动连接，所述第二电机固接在安装座的外壁，第二电机驱动有第一凸轮，还包括推杆，所述安装座上固接有支板，所述推杆与支板滑动连接，推杆的头部固接有推座，所述推座与第一凸轮抵接，推座与支板之间的推杆上套设有第二弹簧，安装座上固接有与推杆对应的耳座。

8、优选的，所述顶升装置包括第三电机和升降台；所述第三电机固接在安装座的中心，第三电机驱动有第三齿轮，安装座上绕第三齿轮圆周均匀转动连接有升降螺杆，所述升降螺杆上固接有与第三齿轮啮合的第四齿轮，所述圆周体的底部开设有空腔，所述升降台滑动连接在空腔中，升降台的底部固接有与升降螺杆啮合的螺纹套。

9、优选的，所述安装箱的底板上固接有安装环，所述安装环固接有壳体，所述壳体上固接有第四电机，所述第四电机驱动有第五齿轮，壳体内转动连接有与第五齿轮啮合的第六齿轮，所述第六齿轮上同心固接有第七齿轮，壳体还还滑动连接有齿条，所述齿条与第七齿轮啮合，所述搅拌棒固接在齿条的底部。

10、优选的，所述收拢装置包括吊架、第五电机、升降框和第六电机；所述吊架固接在安装箱中，吊架内转动连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮的两侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上固接有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆与吊架转动连接，所述第五电机固接在吊架上，第五电机用于驱动第一锥齿轮转动，吊架的两侧滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆与伸缩螺杆啮合，伸缩杆的头部固接有机架，所述升降框与机架滑动连接，升降框的底部固接有收拢板，所述第六电机固接在机架上，第六电机驱动有第三锥齿轮，机架上通过轴杆转动连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合，轴杆的头部固接有第二凸轮。

11、优选的，所述锤压装置包括驱动仓、摆动架和锤压座；所述驱动仓的上部通过第七电机驱动有蜗杆，驱动仓的下部转动连接有与蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗轮上偏心固接有驱动销，所述摆动架的顶部与驱动销铰接，所述锤压座与摆动架的底部铰接。

12、优选的，所述锤压座包括上盖板、与上盖板滑动连接的下盖板、以及设置在上盖板与下盖板之间的第三弹簧。

13、优选的，所述上料装置包括开合座和棘轮；所述安装箱上对应各干果箱底部的位置开设有出料口，安装箱上对应各出料口的位置同心固接有第二齿圈，所述开合座在第二齿圈中圆周均匀布置，各开合座上固接有与第二齿圈啮合的弧形齿板，安装箱的底部通过第八电机驱动有拨盘，所述拨盘上通过扭簧轴铰接有棘爪，所述棘轮绕拨盘等角度布置，棘轮与安装箱转动连接，且棘轮与第二齿圈一一对应，棘轮上偏心铰接有拉杆，所述拉杆的头部固接有圆环，所述圆环上对应各开合座的位置固接有第二转轴，所述开合座与第二转轴转动连接，安装箱的底部还设有落料口。

14、本发明的有益效果是，牛奶放置在奶酪锅中，通过加热丝对牛奶进行水浴加热，搅拌棒下降伸入到奶酪锅中，通过驱动装置带动奶酪锅转动，以实现牛奶的搅拌，在此过程中，储料箱中的柠檬酸和凝乳酶加入，待牛奶凝固后，顶升装置将奶酪锅抬起，聚拢装置将奶块聚拢，从而排出乳清，然后奶酪锅下降，通过驱动装置带动奶酪锅转动，上料装置使干果箱中的干果加入，配合锤压装置，可以将对奶块进行捶打并使干果混入奶块中，本申请可以实现奶酪的自动化生产，可以提高效率，并且通过固定程序的机器生产奶酪，使得产品的一致性较高。

技术特征：

1.一种奶酪制作机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述驱动装置包括第一齿圈、第一电机和安装座；所述第一齿圈与滑动箱的底板转动连接，所述第一电机与滑动箱固接，第一电机的输出轴上固接有第一齿轮，第一齿轮的外圈圆周均匀啮合有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿圈啮合，且第二齿轮与滑动箱转动连接，所述安装座固定在第一齿圈上，所述固定装置设置在安装座上。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述固定装置包括旋转盘、卡盘和第二电机；所述安装座的上表面圆周均匀固接有销轴，所述旋转盘上开设有与销轴对应的连接槽，销轴与连接槽的一侧固接有第一弹簧，旋转盘的内壁圆周均匀铰接有连杆，安装座上还固接有第一转轴，所述卡盘为三角形，卡盘的一角与连杆铰接，卡盘的另一角与第一转轴转动连接，所述第二电机固接在安装座的外壁，第二电机驱动有第一凸轮，还包括推杆，所述安装座上固接有支板，所述推杆与支板滑动连接，推杆的头部固接有推座，所述推座与第一凸轮抵接，推座与支板之间的推杆上套设有第二弹簧，安装座上固接有与推杆对应的耳座。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述顶升装置包括第三电机和升降台；所述第三电机固接在安装座的中心，第三电机驱动有第三齿轮，安装座上绕第三齿轮圆周均匀转动连接有升降螺杆，所述升降螺杆上固接有与第三齿轮啮合的第四齿轮，所述圆周体的底部开设有空腔，所述升降台滑动连接在空腔中，升降台的底部固接有与升降螺杆啮合的螺纹套。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述安装箱的底板上固接有安装环，所述安装环固接有壳体，所述壳体上固接有第四电机，所述第四电机驱动有第五齿轮，壳体内转动连接有与第五齿轮啮合的第六齿轮，所述第六齿轮上同心固接有第七齿轮，壳体还还滑动连接有齿条，所述齿条与第七齿轮啮合，所述搅拌棒固接在齿条的底部。

6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述收拢装置包括吊架、第五电机、升降框和第六电机；所述吊架固接在安装箱中，吊架内转动连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮的两侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上固接有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆与吊架转动连接，所述第五电机固接在吊架上，第五电机用于驱动第一锥齿轮转动，吊架的两侧滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆与伸缩螺杆啮合，伸缩杆的头部固接有机架，所述升降框与机架滑动连接，升降框的底部固接有收拢板，所述第六电机固接在机架上，第六电机驱动有第三锥齿轮，机架上通过轴杆转动连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合，轴杆的头部固接有第二凸轮。

7.根据权利要求1所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述锤压装置包括驱动仓、摆动架和锤压座；所述驱动仓的上部通过第七电机驱动有蜗杆，驱动仓的下部转动连接有与蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗轮上偏心固接有驱动销，所述摆动架的顶部与驱动销铰接，所述锤压座与摆动架的底部铰接。

8.根据权利要求7所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述锤压座包括上盖板、与上盖板滑动连接的下盖板、以及设置在上盖板与下盖板之间的第三弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种扫地机器人多机型距离标定工装，其特征在于，所述上料装置包括开合座和棘轮；所述安装箱上对应各干果箱底部的位置开设有出料口，安装箱上对应各出料口的位置同心固接有第二齿圈，所述开合座在第二齿圈中圆周均匀布置，各开合座上固接有与第二齿圈啮合的弧形齿板，安装箱的底部通过第八电机驱动有拨盘，所述拨盘上通过扭簧轴铰接有棘爪，所述棘轮绕拨盘等角度布置，棘轮与安装箱转动连接，且棘轮与第二齿圈一一对应，棘轮上偏心铰接有拉杆，所述拉杆的头部固接有圆环，所述圆环上对应各开合座的位置固接有第二转轴，所述开合座与第二转轴转动连接，安装箱的底部还设有落料口。

技术总结本发明公布了一种奶酪制作机器人，包括支撑架、驱动装置、固定装置、顶升装置、搅拌棒、收拢装置、锤压装置和上料装置，本发明的有益效果是，牛奶放置在奶酪锅中，通过加热丝对牛奶进行水浴加热，搅拌棒下降伸入到奶酪锅中，通过驱动装置带动奶酪锅转动，以实现牛奶的搅拌，在此过程中，储料箱中的柠檬酸和凝乳酶加入，待牛奶凝固后，顶升装置将奶酪锅抬起，聚拢装置将奶块聚拢，从而排出乳清，然后奶酪锅下降，通过驱动装置带动奶酪锅转动，上料装置使干果箱中的干果加入，配合锤压装置，可以将对奶块进行捶打并使干果混入奶块中，本申请可以实现奶酪的自动化生产，可以提高效率，并且通过固定程序的机器生产奶酪，使得产品的一致性较高。技术研发人员：王三众,孙京乙,王文豪,王子凡受保护的技术使用者：燕山大学技术研发日：技术公布日：2024/5/29