机器人过桥装置及行走机器人系统的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人过桥装置及行走机器人系统。

背景技术：

1、本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

2、目前，机器人过桥方式大多数为固定式，满足不了不同门槛调节的设计需求，而多段可调式的过桥无法满足侧面可攀爬的需求，侧面会有台阶和缝隙，并且机器人对桥梁没有可识别性，无法精准判断过桥位置。

技术实现思路

1、本申请的目的是至少解决现有的机器人过桥装置的侧面无法供机器人攀爬的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

2、本申请的第一方面提出了一种机器人过桥装置，包括：

3、主体部；

4、支撑组件，与所述主体部相连，并用于支撑所述主体部；

5、侧部，所述侧部设于所述主体部的至少一侧，所述侧部包括第一端部和第二端部，所述第一端部以可转动的方式与所述主体部相连，所述第二端部用于与支撑面相抵接。

6、本申请提出的机器人过桥装置通过主体部与障碍物，如门槛对接，支撑组件支撑主体部以匹配障碍物的高度，并且主体部的两侧转动连接有侧部，侧部的高度能够通过其可转动的结构与主体部的高度相适应，使得机器人能够通过侧部攀爬跨越障碍物。

7、另外，根据本申请的机器人过桥装置，还可具有如下附加的技术特征：

8、在本申请的一些实施例中，所述主体部包括主越障板，所述侧部包括两个侧越障板，沿垂直于机器人的行走方向，所述主越障板具有相反两侧，所述相反两侧分别连接有一个所述侧越障板。

9、在本申请的一些实施例中，所述第一端部和所述第二端部呈第一夹角a设置，所述第一夹角a的取值范围是0～90°。

10、在本申请的一些实施例中，所述支撑组件包括第一支腿，所述第一支腿与所述主体部连接，所述第一支腿用于支撑所述主体部，以将所述主体部与所述支撑面保持在第一间隔距离。

11、在本申请的一些实施例中，所述支撑组件还包括第二支腿，所述第二支腿以可转动方式与所述主体部连接，所述第二支腿用于支撑所述主体部，以将所述主体部与所述支撑面保持在第二间隔距离，所述第二间隔距离大于所述第一间隔距离。

12、在本申请的一些实施例中，所述支撑组件还包括第三支腿，所述第三支腿以可转动的方式与所述主体部连接，所述第三支腿的转动半径大于所述第二支腿的转动半径，所述第三支腿用于支撑所述主体部，以将所述主体部与所述支撑面保持在第三间隔距离，所述第三间隔距离大于所述第二间隔距离。

13、在本申请的一些实施例中，所述主体部背离所述支撑组件的一端设有第一凹槽，所述第一凹槽的第一槽壁与水平方向呈角度设置，所述第一槽壁用于粘贴供机器人识别的第一标识。

14、在本申请的一些实施例中，所述侧部背离所述支撑组件的一端设有第二凹槽，所述第二凹槽的第二槽壁与水平方向呈角度设置，所述第二槽壁用于粘贴供所述机器人识别的第二标识。

15、在本申请的一些实施例中，所述第一槽壁与水平面之间的夹角角度大于36°且小于90°；

16、和/或，所述第二槽壁与水平面之间的夹角角度大于36°且小于90°。

17、本申请的第二方面还提出了一种行走机器人系统，包括行走机器人和本申请的第一方面提出的机器人过桥装置，所述行走机器人能够与所述机器人过桥装置相配合并翻越障碍物。

18、本申请第二方面提出的行走机器人系统设有机器人过桥装置，该过桥装置能够调节高度，并且具有侧部，可供行走机器人从侧面爬上过桥装置。并且该过桥装置还具有可识别标识，能够供行走机器人识别机器人过桥装置的位置。

技术特征：

1.一种机器人过桥装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述主体部包括主越障板，所述侧部包括两个侧越障板，沿垂直于机器人的行走方向，所述主越障板具有相反两侧，所述相反两侧分别连接有一个所述侧越障板。

3.根据权利要求2所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述第一端部和所述第二端部呈第一夹角a设置，所述第一夹角a的取值范围是0～90°。

4.根据权利要求1所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述支撑组件包括第一支腿，所述第一支腿与所述主体部连接，所述第一支腿用于支撑所述主体部，以将所述主体部与所述支撑面保持在第一间隔距离。

5.根据权利要求4所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述支撑组件还包括第二支腿，所述第二支腿以可转动方式与所述主体部连接，所述第二支腿用于支撑所述主体部，以将所述主体部与所述支撑面保持在第二间隔距离，所述第二间隔距离大于所述第一间隔距离。

6.根据权利要求5所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述支撑组件还包括第三支腿，所述第三支腿以可转动的方式与所述主体部连接，所述第三支腿的转动半径大于所述第二支腿的转动半径，所述第三支腿用于支撑所述主体部，以将所述主体部与所述支撑面保持在第三间隔距离，所述第三间隔距离大于所述第二间隔距离。

7.根据权利要求1所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述主体部背离所述支撑组件的一端设有第一凹槽，所述第一凹槽的第一槽壁与水平方向呈角度设置，所述第一槽壁用于粘贴供机器人识别的第一标识。

8.根据权利要求7所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述侧部背离所述支撑组件的一端设有第二凹槽，所述第二凹槽的第二槽壁与水平方向呈角度设置，所述第二槽壁用于粘贴供所述机器人识别的第二标识。

9.根据权利要求8所述的机器人过桥装置，其特征在于，所述第一槽壁与水平面之间的夹角角度大于36°且小于90°；

10.一种行走机器人系统，其特征在于，包括行走机器人和根据权利要求1至9中任一项所述的机器人过桥装置，所述行走机器人能够与所述机器人过桥装置相配合并翻越障碍物。

技术总结本申请公开了一种机器人过桥装置和机器人，机器人过桥装置包括主体部、支撑组件和侧部，支撑组件与主体部相连，并用于支撑主体部，侧部设于主体部的至少一侧，侧部包括第一端部和第二端部，第一端部以可转动的方式与主体部相连，第二端部与支撑面相抵接。本申请提出的机器人过桥装置通过主体部与障碍物，如门槛对接，支撑组件支撑主体部以适应障碍物的高度，并且主体部的两侧还转动连接有侧部，侧部的高度能够通过其可转动的结构与主体部的高度相适应，并且机器人能够通过侧部攀爬跨越障碍物。技术研发人员：谢宏岗,罗照锋,吴越受保护的技术使用者：无锡小天鹅电器有限公司技术研发日：20230915技术公布日：2024/6/5