一种灵巧手解耦关节的制作方法

本发明涉及机器人手指基关节，特别涉及一种灵巧手解耦关节。

背景技术：

1、对于人手的手掌和第一关节而言，有2个自由度，弯曲和左右摆动。目前主流的灵巧手，往往会简化或去掉左右摆动的自由度。使用线驱动可以很好的再现这2个自由度，但是其关节在远端的的驱动占地较大。对于连杆驱动的方式，这个根部的万向关节就难以实现。使用2个不相交的轴进行手指的设计，会导致手指弯曲点和左右摆动不同心。使用锥齿轮差速传动，结构复杂程度较高，并且存在齿轮间隙。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种灵巧手解耦关节，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

2、为解决上述技术问题所采用的技术方案：

3、本发明提供了一种灵巧手解耦关节，包括基座、保持架和第一关节，基座设定有相互垂直且相交设置的横摆轴线和弯曲轴线；保持架绕所述弯曲轴线转动设于所述基座；第一关节绕所述横摆轴线转动设于所述基座且绕所述弯曲轴线转动设置于所述基座，所述第一关节，使得第一关节在保持架的带动下绕所述弯曲轴线转动所述基座。

4、本发明的有益效果是：

5、通过驱动保持架转动从而间接带动第一关节基板弯曲，即间接方式驱动第一关节进行弯曲动作，直接方式驱动第一关节基板进行摆动，进而实现横摆和弯曲两个动作的解耦。弯曲和横摆保持架的轴心互相垂直，并且经过球关节中心，相比于连杆和齿轮齿条，具备很好的稳定性。使得灵巧手可以完成更多更复杂的动作。

6、作为上述技术方案的进一步改进，还包括驱动结构，所述驱动结构包括相对所述基座固定设置的横摆驱动单元和弯曲驱动单元，所述横摆驱动单元与所述第一关节传动连接，所述弯曲驱动单元与所述保持架传动连接。将弯曲驱动单元固定于基座，弯曲驱动单元无需跟随横摆驱动单元一起摆动，结构更加紧凑，有利于减少弯曲驱动单元的驱动功率。

7、作为上述技术方案的进一步改进，所述基座转动设有与所述横摆轴线同轴设置的摇摆轴，所述摇摆轴转动设有与所述弯曲轴线同轴设置的横摆轴，所述第一关节转动设于所述横摆轴。

8、作为上述技术方案的进一步改进，所述保持架通过弯曲驱动同步带与所述弯曲驱动单元传动连接。使得弯曲驱动单元的输入端可以固在基座，并且位置保持不变化。

9、作为上述技术方案的进一步改进，所述摇摆轴通过横摆驱动同步带与所述横摆驱动单元传动连接。横摆驱动同步带和弯曲驱动同步带横摆使得横摆和弯曲的输入端可以固定在基座，即手掌中，并保持位置不发生变化。

10、作为上述技术方案的进一步改进，所述摇摆轴的两端均设置有横摆动作轴承。

11、作为上述技术方案的进一步改进，所述保持架通过弯曲驱动轴承与所述基座转动连接。

12、作为上述技术方案的进一步改进，基座设有弯曲支架，所述弯曲支架设有两个呈间隔设置的支撑块，所述保持架转动设于所述支撑块。

13、作为上述技术方案的进一步改进，所述保持架设有滑动槽，所述第一关节穿过所述滑动槽且沿着所述滑动槽滑动设置。

14、作为上述技术方案的进一步改进，所述第一关节设有横摆关节轴承，所述横摆关节轴承滑动设于所述滑动槽。提高滑动稳定性。

技术特征：

1.一种灵巧手解耦关节，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

5.根据权利要求3所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

6.根据权利要求3所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

7.根据权利要求1所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

8.根据权利要求7所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

9.根据权利要求1所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

10.根据权利要求9所述的一种灵巧手解耦关节，其特征在于：

技术总结本发明公开了一种灵巧手解耦关节，包括基座、保持架和第一关节，基座设定有相互垂直且相交设置的横摆轴线和弯曲轴线；保持架绕所述弯曲轴线转动设于所述基座；第一关节绕所述横摆轴线转动设于所述基座且绕所述弯曲轴线转动设置于所述基座，所述第一关节，使得第一关节在保持架的带动下绕所述弯曲轴线转动所述基座。通过驱动保持架转动从而间接带动第一关节基板弯曲，即间接方式驱动第一关节进行弯曲动作，直接方式驱动第一关节基板进行摆动，进而实现横摆和弯曲两个动作的解耦。弯曲和横摆保持架的轴心互相垂直，并且经过球关节中心，相比于连杆和齿轮齿条，具备很好的稳定性。使得灵巧手可以完成更多更复杂的动作。技术研发人员：刘慧泉,朱峰受保护的技术使用者：北京银河通用机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2