机械手的制作方法

本申请涉及机器人控制，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术：

1、随着技术的发展，机械手越来越多的应用在生产生活中，机械手与人类的手类似，具有较多的自由度，实现丰富的动作，常见机械手通常是在线性执行器的端面伸出推杆，通过推杆的伸缩驱动手指转动，然而，这种结构设置使得推杆伸出后晃动较大，承受径向力的能力较弱，导致整体结构稳定性差，存在改进的空间。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种机械手，所述机械手结构简单，稳定性好。

2、本申请实施方式的机械手，包括：手指，所述手指包括基座、第一指段、第二指段，所述第一指段的一端可转动地连接于所述基座，所述第二指段与所述第一指段的一端可转动地连接，所述基座设有驱动件和滑块，所述驱动件的输出端连接有丝杆，所述滑块可滑动地设在所述基座上且与所述丝杆螺纹配合以在所述驱动件的驱动下滑动，所述第一指段通过活动支架与所述滑块连接，所述活动支架的一端与所述滑块连接，所述活动支架的另一端与所述第一指段连接，所述驱动件驱动所述滑块滑动以带动所述活动支架活动，以使所述手指弯折。

3、本申请实施方式的机械手，丝杆设置在基座上，丝杆通过滑块、活动支架连接第一指段，实现对手指弯折的驱动，无需丝杆伸出基座来带动手指弯折，从而可以减少对机械手上空间的占用；而且滑块与丝杆配合，滑块滑动设置在基座上，滑块滑动过程中的稳定性好，既可以提高指段活动时的稳定性和可靠性，又无需额外设置与丝杆配合的轴承等零部件，可以提高整体结构的集成度，由此机械手的手指整体结构简单，活动过程中的稳定性好，提高了产品的市场竞争力，便于应用推广。

4、本申请实施方式的机械手，所述基座具有至少一个定位柱，所述定位柱设于所述丝杆径向上的一侧且沿所述丝杆的轴向延伸，所述滑块具有配合孔，所述定位柱穿设所述配合孔且所述定位柱与所述配合孔滑动配合以使所述滑块可在所述基座上滑动。

5、本申请实施方式的机械手，所述活动支架具有第一安装槽和第二安装槽，所述第一指段具有第一连接轴，所述滑块设有第二连接轴，所述第一连接轴插接至所述第一安装槽内且所述第一连接轴可相对于所述第一安装槽活动；所述第二连接轴插接至所述第二安装槽内且所述第二连接轴与所述第二安装槽转动连接。

6、本申请实施方式的机械手，所述活动支架具有第一安装槽和第二安装槽，所述第一指段具有第一连接轴，所述滑块设有第二连接轴，所述第一连接轴插接至所述第一安装槽内且所述第一连接轴与所述第一安装槽转动连接；所述第二连接轴插接至所述第二安装槽内且所述第二连接轴可相对于所述第二安装槽活动。

7、本申请实施方式的机械手，所述活动支架包括两个连接部以及一个中间部，两个连接部相对布置，所述中间部连接于两个连接部之间，每个所述连接部上分别设有所述第一安装槽和所述第二安装槽。

8、本申请实施方式的机械手，所述第二指段通过连杆与所述基座转动连接。

9、本申请实施方式的机械手，所述第二指段与所述第一指段通过轴杆连接，所述轴杆上套设有扭簧，所述扭簧的两个支脚分别与所述第一指段和所述第二指段连接。

10、本申请实施方式的机械手，所述第二指段上设有多维触觉传感器。

11、本申请实施方式的机械手，所述驱动件位于所述丝杆径向上的一侧且与所述丝杆通过连接结构连接；或，所述驱动件位于所述丝杆轴向上的一端且与所述丝杆直接连接或间接连接。

12、本申请实施方式的机械手，所述驱动件为无刷空心杯电机。

13、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种机械手，其特征在于，包括：手指，所述手指包括基座、第一指段、第二指段，所述第一指段的一端可转动地连接于所述基座，所述第二指段与所述第一指段的一端可转动地连接，

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述活动支架具有第一安装槽和第二安装槽，所述第一指段具有第一连接轴，所述滑块设有第二连接轴，

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述活动支架具有第一安装槽和第二安装槽，所述第一指段具有第一连接轴，所述滑块设有第二连接轴，

5.根据权利要求3或4所述的机械手，其特征在于，所述活动支架包括两个连接部以及一个中间部，两个连接部相对布置，所述中间部连接于两个连接部之间，每个所述连接部上分别设有所述第一安装槽和所述第二安装槽。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二指段通过连杆与所述基座转动连接。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二指段与所述第一指段通过轴杆连接，所述轴杆上套设有扭簧，所述扭簧的两个支脚分别与所述第一指段和所述第二指段连接。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二指段上设有多维触觉传感器。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动件位于所述丝杆径向上的一侧且与所述丝杆通过连接结构连接；或，所述驱动件位于所述丝杆轴向上的一端且与所述丝杆直接连接或间接连接。

10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动件为无刷空心杯电机。

技术总结本申请公开了一种机械手，包括手指，手指包括基座、第一指段、第二指段，第一指段的一端可转动地连接于基座，第二指段与第一指段的一端可转动地连接，基座设有驱动件和滑块，驱动件的输出端连接有丝杆，滑块可滑动地设在基座上且与丝杆螺纹配合以在驱动件的驱动下滑动，第一指段通过活动支架与滑块连接，活动支架的一端与滑块连接，活动支架的另一端与第一指段连接，驱动件驱动滑块滑动以带动活动支架活动，以使手指弯折。本申请实施方式的机械手，无需丝杆伸出基座来带动手指弯折，可以减少对机械手上空间的占用；滑块滑动过程中的稳定性好，提高指段活动时的稳定性和可靠性，又无需额外设置与丝杆配合的轴承等零部件，提高整体结构的集成度。技术研发人员：周成军,郑存远受保护的技术使用者：广州小鹏汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5