用于玉米考种的机器人腕部载具的制作方法

本申请涉及一种功能复合型手爪，具体涉及用于玉米考种的机器人腕部载具。

背景技术：

1、玉米是一款种植面积相当大的作物，其种植历史悠久，对玉米进行考种是玉米种植者无法避免的一项工作。玉米考种就是农民对玉米进行选种，考种技术经过多年的发展，已经从传统繁杂而又费时、费力的人工考种演变为现今通过玉米考种装备的使用，实现高效、快捷的玉米考种。

2、目前仅只有单独夹持玉米果穗的夹具，还未有能够同时接取玉米籽并夹取玉米果穗的产品，不能够实现在考种系统不同工位间的移送搬运。

3、因此，亟待一种可实现兼顾玉米转运和籽粒转运两种功用的用于玉米考种的机器人腕部载具，以解决现有技术存在的问题。

技术实现思路

1、本申请的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了用于玉米考种的机器人腕部载具。

2、为了实现上述申请目的，本申请采用了以下技术方案：用于玉米考种的机器人腕部载具包括：

3、t型板，一端与机器人的执行末端可拆卸连接，另一端设有上下两个安装平面；

4、气动手指，可拆卸设于t型板下方的安装平面，用于对玉米果穗进行夹持；

5、籽粒盒，可拆卸设于t型板上方的安装平面，用于临时接载玉米籽。

6、工作原理及有益效果：1.与现有技术相比，本申请通过一个t型板即可安装在机器人的执行末端上，通过在上下两个平面分别安装籽粒盒和气动手指，如此通过籽粒盒可以接受脱粒后的玉米籽，通过气动手指可以夹持玉米果穗，即能够实现在不同考种设备的工位之间搬运，解决了现有技术存在的局限性问题。

7、2.与现有技术相比，本申请的各种可拆卸设置，方便工人进行维护，同时也能够后期单独更换不同型号的气动手指和籽粒盒来适用于不同的农产品，有或者不同种类的玉米，更加灵活。

8、进一步地，t型板通过过渡连接板与机器人的执行末端连接。如此可方便的将t型板固定在机器人的执行末端(腕部)，如可采用手拧螺丝+定位销的方式连接，从而实现腕部载具活动可拆卸的结构设计，便于在使用过程中维护保养。

9、进一步地，气动手指上设有手指座，该手指座上可拆卸连接有两个对称设置的夹指。通过手指座可以安装不同的夹指，特定的夹指可夹持不同种类或者大小的玉米，甚至是其他农产品。主要目的在于减少对玉米的损害和提高可替换性。

10、进一步地，每个夹指上设有v型槽，该v型槽用于夹持玉米果穗。v型槽的设置可更好地夹持玉米果穗，如果是弧形槽的话，就会存在玉米果穗松动的情况，只有弧形槽刚好合适玉米果穗才能够良好的夹持。

11、进一步地，v型槽的角度为120°。在气动手指带动120度夹指以一定力值f夹取玉米果穗时候，在玉米和夹持接触点内表面产生反力n，会造成v型夹指内表面产生一定程度的塑性变形。通过夹指v型槽内表面的塑性变形，形成对玉米果穗夹持的柔性包裹接触状态，在提高接触面积的同时还能减小手指夹取玉米果穗时候的籽粒损伤率。

12、进一步地，夹指材料为柔性材料。选用柔性材料可以显著降低籽粒损伤率。

13、进一步地，气动手指通过夹取基座与t型板下方的安装平面可拆卸连接。可方便地拆装气动手指。

14、进一步地，籽粒盒底部通过籽粒基座与t型板上方的安装平面可拆卸连接。可方便地拆装籽粒盒。

15、进一步地，气动手指工作的开合范围为0～80mm。能广泛适应不同品种的玉米果穗(不同品种玉米果穗中心部位附近的外径变化尺寸范围为40mm～75mm，小于气动手指的有效行程)夹持需求。

16、进一步地，夹指中心到气动手指的距离为20～40mm。能广泛适应不同品种的玉米果穗夹持需求。

技术特征：

1.用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述t型板通过过渡连接板与所述机器人的执行末端连接。

3.根据权利要求1所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述气动手指上设有手指座，该手指座上可拆卸连接有两个对称设置的夹指。

4.根据权利要求3所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，每个所述夹指上设有v型槽，该v型槽用于夹持所述玉米果穗。

5.根据权利要求4所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述v型槽的角度为120°。

6.根据权利要求3所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述夹指材料为柔性材料。

7.根据权利要求1所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述气动手指通过夹取基座与所述t型板下方的安装平面可拆卸连接。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述籽粒盒底部通过籽粒基座与所述t型板上方的安装平面可拆卸连接。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述气动手指工作的开合范围为0～80mm。

10.根据权利要求3-6任意一项所述的用于玉米考种的机器人腕部载具，其特征在于，所述夹指中心到所述气动手指的距离为20～40mm。

技术总结本申请涉及用于玉米考种的机器人腕部载具，该方案包括T型板，一端与机器人的执行末端可拆卸连接，另一端设有上下两个安装平面；气动手指，可拆卸设于T型板下方的安装平面，用于对玉米果穗进行夹持；籽粒盒，可拆卸设于T型板上方的安装平面，用于临时接载玉米籽。本申请可用于玉米果穗和玉米籽在考种系统不同工位间的移送搬运，同时可拆卸的结构，可方便维护，成本低廉。技术研发人员：陈渝阳,刘辉,孙哲,刘德喜,张煜受保护的技术使用者：浙江托普云农科技股份有限公司技术研发日：20231121技术公布日：2024/6/11