一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构的制作方法

本技术属于轨道采摘车，具体涉及一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构。

背景技术：

1、机器人是一个在三维空间中具有多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器。随着现代科技的迅猛发展，机器人技术开始融入人们的工作和日常生活；而且人口老龄化加剧，农村劳动力逐渐流失，促进农业不断向机械化、现代化、智能化发展；这将有助于农业机器人快速介入到农业生产领域。在农业生产过程中，农产品采摘是耗时较多的一个环节，其采摘期短，采摘量大，工作强度高，需要大量劳动力完成工作。因此，采摘机器人成为农业自动化和智能化的研究热点。

2、目前，现有的大棚内大多会安装轨道并结合轨道式采摘车便于种植人员采摘，为了提高采摘的效率，部分采摘机器人选择将盛放果蔬的收集箱就近安装在采摘机械手的活动范围内。在采摘的过程中，轨道式采摘机器人需要在轨道上移动，使待采摘的果蔬进入机械手的活动范围内，当机械手抓取位置较高的果蔬时，盛放果蔬的收集箱由于重量较大，因此会影响采摘机器人的稳定性和安全性；此外，采摘机器人的轨道车在移动时，还需要确保到轨道车能够稳定的移动行进。

技术实现思路

1、针对以上问题，本实用新型的目的在于：提供一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，解决现有的采摘机器人在携带重量较大的收集箱时稳定性和安全性较差以及轨道车不能较为稳定的移动行进的问题。

2、为实现以上目的，本实用新型采用的技术方案：一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，包括移动工作台，所述移动工作台安装在轨道上，所述移动工作台牵引连接有牵引车头，所述移动工作台上安装有升降机和控制器，所述升降机上安装有收集箱固定架和采摘机械臂，所述收集箱固定架上放置有收集箱，所述移动工作台的两侧安装有折叠轮组件和支撑脚组件，所述折叠轮组件包括连接板，所述连接板安装在移动工作台上，所述连接板的上下两侧安装有两组连接座一，两组所述连接座一通过销轴转动连接下连接臂和上连接臂的一端，所述下连接臂、上连接臂的另一端通过销轴转动连接有两组连接座二，所述连接座二安装在支撑板上，所述支撑板底部安装有支撑轮，所述连接座一、连接座二通过销轴转动连接液压缸二的两端。

3、本实用新型的有益效果为：折叠轮组件可折叠带动支撑轮稳定的升降，使移动工作台稳定的移动，并在配合支撑脚组件的使用后使移动工作台受到地面的稳定支撑进行安全的采摘工作。

4、为了使支撑轮保持稳定的升降；

5、作为上述技术方案的进一步改进：所述连接板、支撑板平行设置，所述下连接臂与上连接臂平行设置。

6、本改进的有益效果为：连接板、支撑板、下连接臂、上连接臂组成的平行四边形连杆结构可使支撑轮在液压缸二的带动下稳定的升降。

7、为了保证支撑轮的支撑强度；

8、作为上述技术方案的进一步改进：所述支撑板与支撑轮的车轴轴座之间焊接有加强肋板。

9、本改进的有益效果为：加强肋板在支撑板与支撑轮的车轴轴座之间起到加强作用，可提高支撑轮的支撑强度。

10、为了保证折叠轮组件的支撑强度；

11、作为上述技术方案的进一步改进：所述下连接臂、上连接臂的数量均为两个，且相对设置在液压缸二的两侧。

12、本改进的有益效果为：两组下连接臂和上连接臂相比单根连接臂受力的稳定性更好。

13、为了保证支撑脚组件使用的安全性；

14、作为上述技术方案的进一步改进：所述支撑脚组件包括液压缸一，所述液压缸一的底端连接球铰组件中的球头，所述球铰组件中的铰座安装在支撑脚上。

15、本改进的有益效果为：球铰组件的设置可使支撑脚具有一定的活动角度，有效避免因地面不平整造成液压缸一受到径向力破坏的问题。

16、为了使移动工作台在轨道上稳定的移动；

17、作为上述技术方案的进一步改进：所述移动工作台底端中线位置设置有与轨道匹配的凹槽，在所述凹槽内壁上安装有轨道支撑轮，所述轨道支撑轮中的滚轮滚动接触轨道。

18、本改进的有益效果为：轨道支撑轮起到限位作用，使移动工作台能够沿轨道稳定的移动。

19、为了实现对果蔬的快速采摘；

20、作为上述技术方案的进一步改进：所述升降机上连接有悬臂，所述收集箱固定架和采摘机械臂相邻安装在悬臂的前端。

21、本改进的有益效果为：通过设置悬臂可以增加作业范围，采摘机械臂可将采摘到的果蔬快速的放置在一侧的收集箱上，有效提高采摘效率。

22、该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

技术特征：

1.一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：包括移动工作台（1），所述移动工作台（1）安装在轨道（7）上，所述移动工作台（1）牵引连接有牵引车头（6），所述移动工作台（1）上安装有升降机（5）和控制器（2），所述升降机（5）上安装有收集箱固定架（9）和采摘机械臂（11），所述收集箱固定架（9）上放置有收集箱（10），所述移动工作台（1）的两侧安装有折叠轮组件（4）和支撑脚组件（3），所述折叠轮组件（4）包括连接板（41），所述连接板（41）安装在移动工作台（1）上，所述连接板（41）的上下两侧安装有两组连接座一（42），两组所述连接座一（42）通过销轴转动连接下连接臂（43）和上连接臂（44）的一端，所述下连接臂（43）、上连接臂（44）的另一端通过销轴转动连接有两组连接座二（46），所述连接座二（46）安装在支撑板（47）上，所述支撑板（47）底部安装有支撑轮（49），所述连接座一（42）、连接座二（46）通过销轴转动连接液压缸二（45）的两端。

2.根据权利要求1所述的一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：所述连接板（41）、支撑板（47）平行设置，所述下连接臂（43）与上连接臂（44）平行设置。

3.根据权利要求1所述的一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：所述支撑板（47）与支撑轮（49）的车轴轴座之间焊接有加强肋板（48）。

4.根据权利要求1所述的一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：所述下连接臂（43）、上连接臂（44）的数量均为两个，且相对设置在液压缸二（45）的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：所述支撑脚组件（3）包括液压缸一（31），所述液压缸一（31）的底端连接球铰组件（32）中的球头，所述球铰组件（32）中的铰座安装在支撑脚（33）上。

6.根据权利要求1所述的一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：所述移动工作台（1）底端中线位置设置有与轨道（7）匹配的凹槽，在所述凹槽内壁上安装有轨道支撑轮（8），所述轨道支撑轮（8）中的滚轮滚动接触轨道（7）。

7.根据权利要求1所述的一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，其特征在于：所述升降机（5）上连接有悬臂，所述收集箱固定架（9）和采摘机械臂（11）相邻安装在悬臂的前端。

技术总结本技术属于轨道采摘车技术领域，具体涉及一种农业采摘牵引轨道车的采摘稳定支撑结构，包括移动工作台，移动工作台安装在轨道上，移动工作台牵引连接有牵引车头，移动工作台上安装有升降机和控制器，升降机上安装有收集箱固定架和采摘机械臂，收集箱固定架上放置有收集箱，移动工作台两侧安装有折叠轮组件和支撑脚组件。折叠轮组件可折叠带动支撑轮稳定的升降，使移动工作台稳定的移动，并在配合支撑脚组件的使用后使移动工作台受到地面的稳定支撑进行安全的采摘工作。技术研发人员：贺超云,柯元生受保护的技术使用者：湘潭绿丰保鲜蔬菜配送有限公司技术研发日：20231230技术公布日：2024/7/4