一种牵引挂具及安装有该牵引挂具的工业机器人的制作方法

本技术涉及吊挂装置，尤其涉及一种能够应用于火车车钩摘复钩领域的牵引挂具，该牵引挂具能够作用式实现摘钩与复钩。

背景技术：

1、车钩是用来实现轨道列车相邻车厢之间的连挂，传递牵引力及冲击力，并使车辆之间保持一定距离的连接部件。

2、能源行业中常用火车运煤，火车车厢间通过詹式车钩行程可靠连接。在用翻车机卸煤时，需要对前后两列车厢进行风管与车钩的脱钩，并在翻车机卸完煤后需将断开的车厢重新连接。上面涉及了对两列车厢车钩的摘钩与复钩以及风管的拆卸，业内简称为火车车厢的“摘复钩”工作。

3、詹式车钩由钩头、钩身和钩尾三个部分组成，车钩前端粗大的部分称为钩头，在钩头内装有钩舌、钩舌销、锁提销、钩舌推铁和钩锁铁。车钩后部称为钩尾，在钩尾上开有垂直扁锁孔，以便与钩尾框联结。为了实现挂钩或摘钩，使车辆连接或分离，车钩具有以下三种位置，也就是车钩三态：

4、1、锁闭位置，车钩的钩舌被钩锁铁挡住不能向外转开；

5、2、开锁位置，即钩锁铁被提起，钩舌只要受到拉力就可以向外转开的位置。根据钩锁铁被提起的方式可分为：上作用式与下作用式，通过车钩钩头上部的提升机构开启的叫上作用式；借助钩头下部推顶杠杆的动作实现开启的叫下作用式。

6、3、全开位置，即钩舌已经完全向外转开的位置。

7、当前用以摘复钩的工具无法应对紧急情况，使用过程中存在安全风险。

技术实现思路

1、本技术提供一种牵引挂具及安装有该牵引挂具的工业机器人，以解决当前吊挂装置无法应对紧急情况，存在安全风险的问题。

2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一方面，本技术提供一种牵引挂具，包括挂具基体，所述挂具基体上安装保险钩，所述保险钩包括第一钩体和第二钩体，所述第一钩体的第一端开设安装卡槽，所述第二钩体的第一端适配安装在所述安装卡槽内且通过旋转轴与所述第一钩体相连；所述安装卡槽的相对设置的两个槽壁上均形成用以安装保险销的安装孔，所述保险销插设在所述安装孔中且通过锁紧件锁紧，以收紧所述安装卡槽，并限制所述第二钩体相对第一钩体旋转，使得第一钩体与第二钩体构成弯钩；所述保险销的直径参数和/或材质经过设计，所述保险销所承受的力载荷达到目标断裂极值时自动断裂，使得第二钩体相对第一钩体旋转。

4、本技术的一个实施例中，所述第一钩体的第二端与所述挂具基体转动连接。

5、本技术的一个实施例中，所述挂具基体上安装有旋转限位挡板，所述旋转限位挡板位于所述保险钩的一侧，用以限制所述保险钩朝旋转限位挡板转动。

6、本技术的一个实施例中，所述挂具基体上安装有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧与所述第二钩体相连，所述第一复位弹簧位于所述旋转限位挡板的下方，所述第一复位弹簧用以牵引所述保险钩朝旋转限位挡板复位。

7、本技术的一个实施例中，所述挂具基体上安装有滑动挡板，所述滑动挡板与所述保险钩相对设置在所述旋转限位挡板的两侧，所述滑动挡板能够在所述挂具基体上滑移；当所述滑动挡板位于第一位置时，所述滑动挡板与所述保险钩并列设置；当所述滑动挡板滑移至第二位置时，所述滑动挡板与所述保险钩错位设置。

8、本技术的一个实施例中，所述挂具基体上形成用以安装所述滑动挡板的安装槽道，所述滑动挡板能够沿所述安装槽道滑移；所述滑动挡板上设置有一个或多个耳座，所述耳座与所述挂具基体通过导向杆相连，所述导向杆的长度方向与所述滑动挡板的运动方向平行，所述导向杆上套设有第二复位弹簧，当所述滑动挡板沿所述安装槽道滑移时，压缩所述第二复位弹簧产生形变，所述第二复位弹簧用以辅助所述滑动挡板复位。

9、本技术的一个实施例中，所述保险销的直径范围为1.9mm～2.5mm。

10、本技术的一个实施例中，所述挂具基体上安装有连接座，所述连接座用以和六轴机器人的执行末端适配相连。

11、本技术的一个实施例中，所述挂具基体上安装有传感器组件，所述传感器组件与六轴机器人的控制系统信号相连，所述传感器组件用以监测所述保险钩的位置及状态。

12、另一方面，本技术提供一种工业机器人，包括六轴机器人，六轴机器人的执行末端安装有上述的牵引挂具。

13、相比现有技术，本技术至少具有以下有益效果：

14、1、本技术提供一种牵引挂具，其挂具基体上安装保险钩，保险钩为由第一钩体和第二钩体构成的l形结构，第一钩体上设置用以安装第二钩体的安装卡槽，安装卡槽的相对设置的两个槽壁上均形成用以安装保险销的安装孔，保险销通过锁紧件锁紧后可以收紧安装卡槽，限制第二钩体相对第一钩体发生旋转，保证保险钩的弯钩形态，保证其作为弯钩的使用功能；本技术中保险销的直径和/或材质经过设计，当保险销所承受的力载荷达到目标断裂极值时，保险销能够自动断裂，使得第二钩体相对第一钩体旋转，完成自动脱钩，从而起到保护牵引挂具或与其连接的部件设备或者其使用者的目的，使得挂具能够迅速应对紧急情况，使用安全性更高。

15、2、本技术的一种实施例中保险钩的第一钩体与挂具基体转动连接，使得保险钩能够相对挂具基体转动，方便调节保险钩的使用角度，适应更多应用场景，且本技术中保险钩不需转动驱动部件，其可依靠重力作用和挂具基体的旋转来调整保险钩的使用角度，因此可旋转保险钩结构简明、成本低。

16、3、本技术的一种实施例中设置的旋转限位挡板能够使得保险钩只朝一侧转动，在使用时旋转限位挡板能够对保险钩进行限位，转动挂具基体，使得保险钩水平搭接在旋转限位挡板上，即实现了保险钩的使用角度的固定，方便操作使用。

17、4、本技术的一种实施例中使用第一复位弹簧对保险钩进行牵引，可以避免第一钩体与第二钩体连接处的摩擦力导致保险钩难以正常复位。

18、5、本技术的一种实施例中设置的滑动挡板与挂具基体滑动连接，其在第一位置时与保险钩并列设置，对保险钩形成遮挡保护，当牵引挂具用于上作用式摘钩时，滑动挡板需避让车钩，因此需转动挂具基体使得滑动挡板滑移至与保险钩错开，然后使用保险钩钩住车钩钩头上部的提升机构的相应部位进行摘钩作业；当牵引挂具用于下作用式摘钩时，滑动挡板滑移至与保险钩错开，并将车钩下方的摇杆向上顶，使其脱离车钩上的扁槽后，再用保险钩去拉摇杆即可实现摘钩，因此，本技术中的保险钩能够适应火车上作用式与下作用式的摘复钩场景，且通过挂具上的保险钩能使火车之间的气管断开，一物多用，功能齐全，操作使用方便。

19、6、本技术的一种实施例中滑动挡板上设置第二复位弹簧，当滑动挡板相对挂具基体滑动时，复位弹簧能够牵拉滑动挡板复位，避免因为槽道摩擦力影响滑动挡板正常复位。

20、7、本技术的一种实施例中的挂具基体上设置连接座，连接座可以和六轴机器人的执行末端适配相连，用机器替代人工，实现摘复钩作业的工业自动化。

21、8、本技术的一种实施例中的挂具基体上设置传感器组件，传感器组件可以监测保险钩的位置及状态，将传感器组件与六轴机器人的控制系统信号相连，可以根据使用需要实现挂具与工业机器人的信息连接，实现自动化控制及无人化摘复钩作业。