车辆的防撞方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆与流程

本发明涉及车辆防撞，尤其涉及一种车辆的防撞方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆。

背景技术：

1、在车辆行驶的过程中，司机的视野存在一定的盲区，因此存在与障碍物碰撞的风险。为了预防车辆碰撞，需要一种车辆的防撞方法。

2、为了处理上述问题，相关技术中，在车辆的前后位置加装超声波测距传感器，通过超声波测距传感器获取车辆的前后的障碍物的距离，并在障碍物的距离小于距离阈值时报警。

3、在实现本申请过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：由于使用超声波测距传感器获取车辆前后障碍物的距离，误差较大，导致车辆防撞失效。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种车辆的防撞方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，以解决相关技术中由于使用超声波测距传感器获取车辆前后障碍物的距离，误差较大，导致车辆防撞失效的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供一种车辆的防撞方法，所述方法包括：

3、通过车辆的摄像头获取所述车辆外部的环境图像；

4、根据所述环境图像，生成所述车辆外部的全景图像和障碍物信息；

5、根据所述全景图像和所述障碍物信息确定所述障碍物与所述车辆的距离；

6、在所述距离小于距离阈值的情况下输出报警信息。

7、第二方面，本发明实施例提供一种车辆的防撞装置，所述装置包括：

8、第一获取模块，用于通过车辆的摄像头获取所述车辆外部的环境图像；

9、第二获取模块，用于根据所述环境图像，生成所述车辆外部的全景图像和障碍物信息；

10、确定模块，用于根据所述全景图像和所述障碍物信息确定所述障碍物与所述车辆的距离；

11、输出模块，用于在所述距离小于距离阈值的情况下输出报警信息。

12、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

13、存储器，用于存放计算机程序；

14、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的车辆的防撞方法中的步骤。

15、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆的防撞方法中的步骤。

16、第五方面，本发明实施例提供一种车辆，包括如第二方面所述的车辆的防撞装置。

17、综上，本发明实施例中，通过车辆的摄像头获取车辆外部的环境图像，再根据环境图像，生成车辆外部的全景图像和障碍物信息，然后根据全景图像和障碍物信息确定障碍物与所述车辆的距离，再在所述距离小于距离阈值的情况下输出报警信息，以实现车辆的防撞报警，且车辆的司机可以根据全景图像和障碍物信息，及时直观获知车辆周围的障碍物情况，弥补了司机的视野盲区，增强了车辆防撞的有效性，解决了相关技术中由于使用超声波测距传感器获取车辆前后障碍物的距离，误差较大，导致车辆防撞失效的问题。

18、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种车辆的防撞方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境图像包括多个子图像，每两个所述子图像为一个子图像组，所述子图像组为多个；所述根据所述环境图像，生成所述车辆外部的全景图像，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头至少包括所述车辆的前部的摄像模组、所述车辆的左侧部的摄像模组、所述车辆的右侧部的摄像模组、所述车辆的后部的摄像模组。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的左侧部的摄像模组、所述车辆的右侧部的摄像模组均至少包括设置于所述车辆的后视镜上的摄像模组，所述后视镜上的摄像模组包括第一摄像头、第二摄像头；所述通过车辆的摄像头获取所述车辆外部的环境图像，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的左侧部的摄像模组、所述车辆的右侧部的摄像模组均还包括设置于所述车辆的后视镜上的侧环视摄像头；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述子图像组对应的非重叠区域包括所述第一子图像与所述第二子图像的第一非重叠区域；在所述将所有所述子图像组对应的非重叠区域和所有所述子图像组对应的区域图像进行拼接，生成所述全景图像之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所有所述子图像组对应的非重叠区域和所有所述子图像组对应的区域图像进行拼接，生成所述全景图像，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆的前部的摄像模组至少包括设置于所述车辆的前格栅的前环视摄像头；

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的左侧部的摄像模组至少包括设置于所述车辆的左后视镜上的左摄像模组，所述车辆的右侧部的摄像模组至少包括设置于所述车辆的右后视镜上的右摄像模组；

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车辆的后部的摄像模组至少包括设置于所述车辆的后挡风玻璃的后周视摄像头；

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述子图像组对应的非重叠区域包括所述第四子图像与所述第五子图像的第三非重叠区域；在所述将所有所述子图像组对应的非重叠区域和所有所述子图像组对应的区域图像进行拼接，生成所述全景图像之前，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将所有所述子图像组对应的非重叠区域和所有所述子图像组对应的区域图像进行拼接，生成所述全景图像，包括：

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述车辆的后部的摄像模组还包括设置于所述车辆的尾部的后环视摄像头；所述环境图像包括第七子图像，所述子图像组包括所述第六子图像、所述第七子图像组成的子图像组；

14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的前部的摄像模组至少包括设置于所述车辆的前挡风玻璃的前周视摄像头、设置于所述车辆的前格栅的前视摄像头；

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述车辆的前部的摄像模组还包括设置于所述车辆的前格栅的前环视摄像头；

16.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的前部的摄像模组至少包括设置于所述车辆底盘前部的前双目摄像头，所述车辆的后部的摄像模组至少包括设置于所述车辆底盘后部的后双目摄像头；

17.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述子图像组对应的区域图像为三维图像。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述报警信息的输出方式包括语音、弹窗、声音、振动中的一种或多种。

19.一种车辆的防撞装置，其特征在于，所述装置包括：

20.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至18任一项所述的车辆的防撞方法中的步骤。

22.一种车辆,其特征在于，包括如权利要求19所述的车辆的防撞装置。

技术总结本发明提供一种车辆的防撞方法、装置、电子设备、可读存储介质及车辆，涉及车辆防撞技术领域，方法包括：通过车辆的摄像头获取车辆外部的环境图像，再根据环境图像，生成车辆外部的全景图像和障碍物信息，然后根据全景图像和障碍物信息确定障碍物与所述车辆的距离，再在所述距离小于距离阈值的情况下输出报警信息，以实现车辆的防撞报警，且车辆的司机可以根据全景图像和障碍物信息，及时直观获知车辆周围的障碍物情况，弥补了司机的视野盲区，增强了车辆防撞的有效性，解决了相关技术中由于使用超声波测距传感器获取车辆前后障碍物的距离误差较大，导致车辆防撞失效的问题。技术研发人员：罗文杰,高文,张国才受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4