驾驶域控制器及其运行方法、车辆与流程

本技术涉及车辆，更具体地涉及一种驾驶域控制器及其运行方法、车辆。

背景技术：

1、驾驶域控制器，也称辅助驾驶域控或智能驾驶域控制器，是自动驾驶解决方案中的关键组件。现有l2+及以上的智能驾驶域控硬件方案的形式主要是：n*soc(system onchip，片上系统)+mcu(microcontroller unit，微控制单元)。其中，soc一般主要负责感知、全局路径规划等，mcu则负责实时性要求很高的整车控制任务，需要满足asild标准。

2、但是mcu存在计算性能较差、生态封闭、开发成本高昂等问题。

3、鉴于上述技术问题的存在，本发明提供一种新的驾驶域控制器及其运行方法、车辆，以至少部分地解决上述问题。

技术实现思路

1、为了解决上述问题中的至少一个而提出了本技术。根据本技术一方面，提供了一种驾驶域控制器，所述驾驶域控制器包括：片上系统，所述片上系统内配置有：非实时核心，所述非实时核心内运行有至少一个第一虚拟机，所述第一虚拟机用于运行非实时应用；实时核心，所述实时核心内运行有第二虚拟机，所述第二虚拟机用于运行实时应用。

2、在本技术的一些实施例中，所述第一虚拟机内运行有可移植操作系统，所述非实时应用运行于所述可移植操作系统；所述第二虚拟机内运行有实时操作系统，所述实时应用运行于所述实时操作系统。

3、在本技术的一些实施例中，所述片上系统内还包括：虚拟机管理器，所述第一虚拟机和所述第二虚拟机运行于所述虚拟机管理器；硬件平台，所述虚拟机管理器运行于所述硬件平台。

4、在本技术的一些实施例中，所述硬件平台包括：中央处理器、随机存取存储器、闪存和网络适配器；所述硬件平台还包括图像处理器或神经网络处理器。

5、在本技术的一些实施例中，所述非实时应用包括驾驶算法应用；所述实时应用包括车辆控制应用。

6、在本技术的一些实施例中，所述片上系统内的实时核心与非实时核心通信连接，所述实时核心用于：获取与自身通信连接的非实时核心中每一个所述第一虚拟机的运行状态，并对运行状态为异常的所述第一虚拟机进行重启。

7、在本技术的一些实施例中，所述片上系统的数量为多个，所述驾驶域控制器用于：根据预设规则在多个所述片上系统中选择其中一个片上系统作为第一权限片上系统，并将其余的片上系统作为第二权限片上系统；其中，所述第一权限片上系统具有第一权限，所述第二权限片上系统具有第二权限，所述第一权限大于所述第二权限。

8、在本技术的一些实施例中，所述第一权限片上系统分别与每一个所述第二权限片上系统通信连接，且所述第一权限片上系统内配置有每一个所述第二权限片上系统中实时核心的镜像备份；所述第一权限片上系统用于：获取每一个所述第二权限片上系统的运行状态，并在所述第二权限片上系统的运行状态为异常时，启动自身内与所述异常的第二权限片上系统相对应的实时核心的镜像备份。

9、在本技术的一些实施例中，存在以下情况中的至少之一时，所述第二权限片上系统的运行状态为异常：所述第一权限片上系统向所述第二权限片上系统发出第一请求信号后，在第一预设时长内未接收到所述第二权限片上系统发出的响应信号；所述第一权限片上系统向所述第二权限片上系统发出预设数量的第一请求信号，均未接收到所述第二权限片上系统发出的响应信号。

10、在本技术的一些实施例中，所述第二权限片上系统的数量为多个，且每一个所述第二权限片上系统内配置有所述第一权限片上系统中实时核心的镜像备份；至少一个所述第二权限片上系统用于：获取所述第一权限片上系统的运行状态，并在所述第一权限片上系统的运行状态为异常时向其余的第二权限片上系统广播第二请求信号，以使其余的第二权限片上系统根据所述第二请求信号确认自身与所述第一权限片上系统之间的通信连接状态；所述驾驶域控制器还用于：在存在至少一个所述第二权限片上系统与所述第一权限片上系统之间的通信连接状态为断开通信连接时，根据所述预设规则在多个所述第二权限片上系统中选择其中一个第二权限片上系统作为新的第一权限片上系统；所述新的第一权限片上系统用于：启动自身内与所述异常的第一权限片上系统相对应的实时核心的镜像备份。

11、在本技术的一些实施例中，存在以下情况时，所述第一权限片上系统的运行状态为异常：所述第二权限片上系统在第二预设时长内未接收到所述第一权限片上系统发出的第一请求信号。

12、在本技术的一些实施例中，所述镜像备份以预设时间间隔进行更新。

13、根据本技术又一方面，提供了一种驾驶域控制器的运行方法，所述驾驶域控制器包括片上系统，所述片上系统内配置有非实时核心和实时核心，所述运行方法包括：在所述非实时核心内运行至少一个第一虚拟机，所述第一虚拟机用于运行非实时应用；在所述实时核心内运行第二虚拟机，所述第二虚拟机用于运行实时应用。

14、在本技术的一些实施例中，所述运行方法还包括：在所述第一虚拟机内运行可移植操作系统，所述非实时应用运行于所述可移植操作系统；在所述第二虚拟机内运行实时操作系统，所述实时应用运行于所述实时操作系统。

15、在本技术的一些实施例中，所述非实时应用包括驾驶算法应用；所述实时应用包括车辆控制应用。

16、在本技术的一些实施例中，所述片上系统内的实时核心与非实时核心通信连接，所述运行方法还包括：所述实时核心获取与自身通信连接的非实时核心中每一个所述第一虚拟机的运行状态，并对运行状态为异常的所述第一虚拟机进行重启。

17、在本技术的一些实施例中，所述片上系统的数量为多个，所述运行方法还包括：所述驾驶域控制器根据预设规则在多个所述片上系统中选择其中一个片上系统作为第一权限片上系统，并将其余的片上系统作为第二权限片上系统；其中，所述第一权限片上系统具有第一权限，所述第二权限片上系统具有第二权限，所述第一权限大于所述第二权限。

18、在本技术的一些实施例中，所述第一权限片上系统分别与每一个所述第二权限片上系统通信连接，且所述第一权限片上系统内配置有每一个所述第二权限片上系统中实时核心的镜像备份，所述运行方法还包括：所述第一权限片上系统获取每一个所述第二权限片上系统的运行状态，并在所述第二权限片上系统的运行状态为异常时，启动自身内与所述异常的第二权限片上系统相对应的实时核心的镜像备份。

19、在本技术的一些实施例中，存在以下情况中的至少之一时，所述第二权限片上系统的运行状态为异常：所述第一权限片上系统向所述第二权限片上系统发出第一请求信号后，在第一预设时长内未接收到所述第二权限片上系统发出的响应信号；所述第一权限片上系统向所述第二权限片上系统发出预设数量的第一请求信号，均未接收到所述第二权限片上系统发出的响应信号。

20、在本技术的一些实施例中，所述第二权限片上系统的数量为多个，且每一个所述第二权限片上系统内配置有所述第一权限片上系统中实时核心的镜像备份，所述运行方法还包括：至少一个所述第二权限片上系统获取所述第一权限片上系统的运行状态，并在所述第一权限片上系统的运行状态为异常时向其余的第二权限片上系统广播第二请求信号，以使其余的第二权限片上系统根据所述第二请求信号确认自身与所述第一权限片上系统之间的通信连接状态；所述驾驶域控制器在存在至少一个所述第二权限片上系统与所述第一权限片上系统之间的通信连接状态为断开通信连接时，根据所述预设规则在多个所述第二权限片上系统中选择其中一个第二权限片上系统作为新的第一权限片上系统；所述新的第一权限片上系统启动自身内与所述异常的第一权限片上系统相对应的实时核心的镜像备份。

21、在本技术的一些实施例中，存在以下情况时，所述第一权限片上系统的运行状态为异常：所述第二权限片上系统在第二预设时长内未接收到所述第一权限片上系统发出的第一请求信号。

22、在本技术的一些实施例中，以预设时间间隔对所述镜像备份进行更新。

23、根据本技术又一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括上述中任一项所述的驾驶域控制器。

24、根据本技术实施例的驾驶域控制器及其运行方法、车辆，通过在片上系统内配置非实时核心和实时核心，在非实时核心基于第一虚拟机运行非实时应用，在实时核心内基于第二虚拟机运行实时应用，从而无需额外设置mcu，仅通过片上系统即可实现传统的soc+mcu的技术方案，解决了mcu所存在的计算性能较差、生态封闭、开发成本高昂等问题。