道路通行方法、道路通行装置、电子装置、车辆和介质与流程

本申请涉及车辆，更具体而言，涉及一种道路通行方法、道路通行装置、电子装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆在通过非直行窄道时，一般是基于前轮转向或四轮转向技术，在窄道中运动。

2、但是，基于前轮转向或四轮转向技术驱动车辆通过窄道时，车辆行驶通过所需的占地面积较大，导致能够通行的窄道宽度受限，且车辆行驶时的灵活性也较低。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供一种道路通行方法、道路通行装置、电子装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质。通过在车辆从当前位姿移动到目标位姿的过程中，分别控制各个车轮的工况，通过高自由度的车辆姿态调整，使得车辆在到达各个路径点时，均调整为该路径点对应的通行姿态，提高车辆行驶的适用性。

2、本申请的道路通行方法，包括：获取车辆的当前位姿和目标位姿，所述车辆包括独立驱动的多个车轮；在所述车辆从所述当前位姿移动到所述目标位姿的过程中，分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆到达各个路径点的姿态分别为各个所述路径点对应的通行姿态。

3、在某些实施方式中，所述方法还包括：规划从所述当前位姿移动到所述目标位姿的通行路径；确定所述通行路径中的各个所述路径点的通行姿态，所述通行姿态下，所述车辆与周围的障碍物之间的距离大于预设距离。

4、在某些实施方式中，所述确定所述通行路径中的各个所述路径点的通行姿态，包括：确定所述车辆在各个所述路径点时的待选姿态；确定各个所述路径点对应的各个所述待选姿态中，与周围的障碍物之间的距离大于预设距离的所述通行姿态。

5、在某些实施方式中，所述方法还包括：在任一所述路径点对应的各个所述待选姿态中，不存在与周围的障碍物之间的距离大于预设距离的所述通行姿态的情况下，确定路径规划失败，并重新规划所述通行路径；在路径规划失败的次数达到预设次数的情况下，确定道路不可通行。

6、在某些实施方式中，所述所述分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆到达各个路径点的姿态分别为各个所述路径点对应的通行姿态，包括：分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆到达各个路径点时，平移或旋转至各个所述路径点对应的通行姿态。

7、在某些实施方式中，所述旋转包括原地转向和定轮转向中至少一种。

8、在某些实施方式中，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮以第一工况工作时，所述车辆原地转向，所述第一工况下，所述左前轮和左后轮沿第一方向转动，所述右前轮和右后轮沿第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相反；所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮以第二工况工作时，所述车辆定轮转向，所述第二工况下，目标车轮锁死，与所述目标车轮所在的一端相对的另一端的两个车轮的转动方向相反，所述目标车轮为任一车轮。

9、在某些实施方式中，在分别控制各个所述车轮的工况，以调整所述车辆的姿态的过程中，各个所述车轮的驱动力矩根据所述车辆的预设横摆角速度确定。

10、在某些实施方式中，所述方法还包括：获取所述车辆周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息、所述当前位姿和所述目标位姿，确定待通行路段；若所述待通行路段可通行，则发出询问信息，以确定是否通行；若确定通行，则进入在所述车辆从所述当前位姿移动到所述目标位姿的过程中，分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆到达各个路径点的姿态分别为各个所述路径点对应的通行姿态的步骤。

11、在某些实施方式中，所述方法还包括：规划从所述当前位姿到所述目标位姿的多条可选路径并显示；响应于选择操作，以规划被选择的目标可选路径的各个路径点的所述通行姿态。

12、在某些实施方式中，所述方法还包括：在泊车过程中，实时显示所述车辆的旋转界面、所述车辆的移动轨迹及所述车辆与周围的障碍物之间的距离。

13、本申请实施方式的道路通行装置包括获取模块和控制模块。获取模块用于获取车辆的当前位姿和目标位姿，所述车辆包括独立驱动的多个车轮；控制模块用于在所述车辆从所述当前位姿移动到所述目标位姿的过程中，分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆到达各个路径点的姿态分别为各个所述路径点对应的通行姿态。

14、本申请的电子装置包括：处理器，所述处理器与存储器连接；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一实施方式所述的道路通行方法的指令。

15、本申请实施方式的车辆包括上述任一实施方式所述的道路通行装置或上述任一实施方式所述的电子装置。

16、本申请实施方式的计算机设备包括处理器、存储器；及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的道路通行方法的指令。

17、本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的道路通行方法。

18、本申请实施方式的道路通行方法、道路通行装置、电子装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质，通过获取车辆的当前位姿和目标位姿，为车辆的行驶提供数据参数，车辆包括独立驱动的多个车轮；而在车辆从当前位姿移动到目标位姿的过程中，分别控制各个车轮的工况，通过高自由度的车辆姿态调整，使得车辆在到达各个路径点时，均调整为该路径点对应的通行姿态，使得车辆能够始终与障碍物保持安全距离，保证车辆安全行驶，在面对狭小程度较高、复杂程度较高的窄路通行场景时，车辆仍然能够保证通行，提高车辆行驶的适用性，进而让车辆能够实现窄道通行、复杂场景(如多障碍物的狭窄场景)停车、泊出和车辆返回等功能，提高用户的通行体验。

19、与目前的通过检测窄道宽度，基于前轮转向技术、四轮转向技术等控制车辆通过窄道的方式而言，由于分别控制各个车轮的工况使得车辆可实现高自由度的姿态调整，车辆到达各个路径点的姿态均为对应的通行姿态，车辆在行驶过程中的运动包络较小，可降低车辆对能够通行的路段的要求，提升车辆行驶的适用性。

20、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

技术特征：

1.一种道路通行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的道路通行方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的道路通行方法，其特征在于，所述确定所述通行路径中的各个所述路径点的通行姿态，包括：

4.根据权利要求3所述的道路通行方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的道路通行方法，其特征在于，所述分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆到达各个路径点的姿态分别为各个所述路径点对应的通行姿态，包括：

6.根据权利要求5所述的道路通行方法，其特征在于，所述旋转包括原地转向和定轮转向中至少一种。

7.根据权利要求4所述的道路通行方法，其特征在于，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮以第一工况工作时，所述车辆原地转向，所述第一工况下，所述左前轮和左后轮沿第一方向转动，所述右前轮和右后轮沿第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相反；

8.根据权利要求1所述的道路通行方法，其特征在于，在分别控制各个所述车轮的工况，以调整所述车辆的姿态的过程中，各个所述车轮的驱动力矩根据所述车辆的预设横摆角速度确定。

9.根据权利要求1所述的道路通行方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的道路通行方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求1所述的道路通行方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.一种道路通行装置，其特征在于，包括：

13.一种电子装置，其特征在于，包括：

14.一种车辆，其特征在于，包括：

15.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-11任意一项所述的道路通行方法。

技术总结本申请公开一种道路通行方法、道路通行装置、车辆、电子装置和存储介质。方法包括：获取车辆的当前位姿和目标位姿，车辆包括独立驱动的多个车轮；在车辆从当前位姿移动到目标位姿的过程中，分别控制各个车轮的工况，以使得车辆到达各个路径点的姿态分别为各个路径点对应的通行姿态。通过高自由度的车辆姿态调整，使得车辆在到达各个路径点时，均调整为该路径点对应的通行姿态，在面对狭小程度较高、复杂程度较高的窄路通行场景时，车辆仍然能够保证通行，提高车辆行驶的适用性，进而让车辆能够实现窄道通行、复杂场景(如多障碍物的狭窄场景)停车、泊出和车辆返回等功能，提高用户的通行体验。技术研发人员：杨峰,黄坚材,赵洋,张旭鹏,曾灿受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4