自主驾驶设备的制作方法

本公开涉及一种自动控制车辆行驶的自主驾驶设备。

背景技术：

1、已知有一种在已经在车辆的驱动系统和转向系统的自动操作期间检测到异常的情况下停止自动控制的技术。日本未审查专利申请公开第2018-192865号公开了一种用于在已经检测到驱动系统中的异常(悬架、发动机舱的行为)时停止驱动系统和转向系统两者的自动操作的技术。

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、然而，当已经检测到车辆的驱动系统中的异常时，车辆的驾驶员可能没有握住方向盘或将其脚放在加速踏板或制动踏板上，使得驾驶员无法立即操作车辆。因此，如果在驾驶员无法立即操作车辆的情况下停止驱动系统和转向系统两者的自动操作，则车辆既不是自动控制的，也不是手动控制的，这可能会降低安全性。

3、本公开是基于上述观点而提出的，其目的在于提高异常发生时的安全性。

4、解决问题的手段

5、本公开的一个方面提供了一种自动控制车辆的转向和速度以使车辆行驶的自主驾驶设备，该自主驾驶设备包括：异常检测部，在自动控制转向和速度时，该异常检测部检测车辆的驱动系统中的异常和传感器中的异常中的至少一个，该传感器检测周围情况；和自动控制部，在由异常检测部检测到异常的情况下，该自动控制部将速度的自动控制切换到由驾驶员的操作来控制速度的手动控制，并且该自动控制部继续转向的自动控制直到从速度的自动控制切换到手动控制的时刻起已经经过了预定等待时间。

6、在由驾驶员在已经经过了等待时间的时刻之前已经操作了车辆的转向装置的情况下，自动控制部可以将转向的自动控制切换到手动转向控制。

7、在由附接到车辆的转向装置的接触检测传感器在已经经过了等待时间的时刻之前已经检测到与人手的接触的情况下，自动控制部可以将转向的自动控制切换到手动转向控制。

8、在由驾驶员在已经经过了等待时间的时刻之前尚未操作车辆的转向装置的情况下，自动控制部可以停止车辆。

9、自动控制部可以将车辆停止在紧接在异常检测部检测到传感器中的异常之前检测到的车辆周围的物体与车辆不相互碰撞的位置处。

10、在发动机中的异常已经被检测为驱动系统中的异常的情况下，自动控制部可以停止车辆的发动机并且操作车辆的制动器以停止车辆，并且在制动器中的异常已经被检测为驱动系统中的异常的情况下，自动控制部可以操作发动机制动器以停止车辆。

11、车辆的车速就越大，自动控制部可以将等待时间设定得越短。

12、在由传感器已经检测到移动物体的情况下，自动控制部可以使等待时间短于参考时间，并且在由传感器尚未检测到移动物体的情况下，自动控制部可以使等待时间长于参考时间。

13、自主驾驶设备可以包括通知控制部，在自动控制部已经将速度的自动控制切换到手动控制的情况下，该通知控制部使输出装置提供由于检测到异常而已经将速度的自动控制切换到手动控制的通知。

14、自主驾驶设备可以包括通知控制部，在异常检测部已经检测到异常的情况下，该通知控制部使输出装置提供已经检测到异常的通知，其中，在通知控制部使输出装置提供关于异常的通知的异常通知时刻早于将速度的自动控制切换到手动控制的速度控制切换时刻的情况下，自动控制部可以计数从异常通知时刻起的等待时间，并且在速度控制切换时刻早于异常通知时刻的情况下，或者在速度控制切换时刻与异常通知时刻同时的情况下，自动控制部可以计数从速度控制切换时刻起的等待时间。

15、发明的效果

16、根据本公开，能够提高异常发生时的安全性。

技术特征：

1.一种自主驾驶设备，其自动控制车辆的转向和速度以使所述车辆行驶，所述自主驾驶设备包括：

2.根据权利要求1所述的自主驾驶设备，其中，

3.根据权利要求1所述的自主驾驶设备，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主驾驶设备，其中，

5.根据权利要求4所述的自主驾驶设备，其中，

6.根据权利要求4所述的自主驾驶设备，其中，

7.根据权利要求1至3中任一项所述的自主驾驶设备，其中，

8.根据权利要求1至3中任一项所述的自主驾驶设备，其中，

9.根据权利要求1至3中任一项所述的自主驾驶设备，包括：

10.根据权利要求1至3中任一项所述的自主驾驶设备，包括：

技术总结自动控制车辆(2)的转向和速度以使车辆(2)行驶的自主驾驶设备(1)包括：异常检测部(122)，在车辆(2)的转向和速度被自动控制时，该异常检测部检测车辆(2)的驱动系统中的异常和传感器中的异常中的至少一个，该传感器检测周围情况；自动控制部(121)，在异常检测部检测到异常的情况下，该自动控制部将速度的自动控制切换到由驾驶员的操作来控制速度的手动控制，并且该自动控制部继续转向的自动控制，直到从速度的自动控制切换到手动控制的时刻起已经经过了预定等待时间。技术研发人员：岩城佑辉受保护的技术使用者：五十铃自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/15