一种林业自主作业巡航机器人

本发明属于林业巡航，具体涉及一种林业自主作业巡航机器人。

背景技术：

1、当前传统的林业治安巡逻主要靠开车或步行至林区进行巡查，林区环境复杂，山路崎岖，很难在有限的时间内巡查更多的林区，传统的人工巡查早已不能满足日常工作的需求。

2、使用搭载光学成像相机的无人机，可在复杂的林区环境中，经由无人机地面站操控软件可对无人机飞行路线进行设置，达成效率比较高的日常巡逻，通过无人机拍摄的照片，对照片展开分析，发现潜在问题。

3、目前，无人机大多为轻小型无人机，采用电池动力，很难保证长航时飞行巡航作业的要求，同时，在森林火灾频发季节，无人机通常需要装配灭火弹，发现火源可以通过投放灭火弹，实现自主扑灭火源，但由于轻小型无人机一次最多只能搭载一枚6公斤以内的灭火弹，其自主灭火作业效果十分不理想，同时还会大大缩短其续航时间，无法满足实际应用需求。

4、因此，针对上述问题，提出一种林业自主作业巡航机器人。

5、公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种林业自主作业巡航机器人，其能够解决无人机无法满足长航时的巡航作业要求，同时其搭载灭火弹自主灭火作业效果十分不理想的问题。

2、为了实现上述目的，本发明一具体实施例提供的技术方案如下：

3、一种林业自主作业巡航机器人，包括：地面行走机、无人机；

4、地面行走机上安装有履带驱动机构，能够在地面行走；

5、所述地面行走机上安装有台座，所述台座上开设有收纳槽，所述收纳槽内部弹性装载有多组灭火弹；

6、所述台座上安装有一对限位架，一对限位架上均滑动连接有上限位板和下限位板，所述上限位板和下限位板分别用于对上方第一组和第二组灭火弹阻挡限位，所述限位架的一侧安装有限位驱动箱，所述限位驱动箱能够同时驱动上限位板和下限位板朝相反的方向滑动；

7、无人机搭载在台座上，所述无人机上安装有光学相机，所述无人机的下方安装有一对落地架，一对所述落地架上均设置有抱紧部，一对所述落地架能够通过抱紧部将灭火弹抱紧固定；

8、所述无人机的底端安装有抱紧驱动座，所述抱紧驱动座内部安装有抱紧机构，所述抱紧机构用于驱动一对落地架将上方第一组灭火弹抱紧固定；

9、所述无人机上安装有能量接受装置，所述地面行走机上安装有能量发送装置，所述能量发送装置与能量接受装置相匹配，所述地面行走机能够通过能量发送装置和能量接受装置为无人机充电。

10、在本发明的一个或多个实施例中，所述收纳槽内部的底端固定连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的顶端固定连接有压板，多组所述灭火弹均位于压板的上方。

11、在本发明的一个或多个实施例中，一对所述限位架上均开设有与上限位板和下限位板相匹配的通槽，所述上限位板和下限位板分别能够在对应的通槽内部滑动。

12、在本发明的一个或多个实施例中，所述上限位板和下限位板之间的距离大于灭火弹的直径。

13、在本发明的一个或多个实施例中，所述限位驱动箱包括限位电机、第一从动齿轮、第二从动齿轮和主动齿轮，所述第一从动齿轮、主动齿轮和第二从动齿轮依次转动连接在限位驱动箱的内部，所述限位电机固定安装在限位驱动箱的外部，且限位电机的输出端通过联轴器与主动齿轮固定连接，所述第一从动齿轮用于驱动上限位板滑动，所述第二从动齿轮用于驱动下限位板滑动。

14、在本发明的一个或多个实施例中，所述上限位板的下端面开设有与第一从动齿轮相匹配的齿槽，所述下限位板的上端面开设有与主动齿轮相匹配的齿槽，所述限位驱动箱的顶端和底端均开设有通口，所述第一从动齿轮的顶端与主动齿轮的底端分别贯穿通口并分别与上限位板和下限位板上的齿槽啮合。

15、在本发明的一个或多个实施例中，所述台座上安装有一对电磁固定装置，所述电磁固定装置能够对落地架进行吸附固定。

16、在本发明的一个或多个实施例中，所述落地架上还设置有支撑部，所述支撑部采用磁吸金属材质。

17、在本发明的一个或多个实施例中，所述抱紧机构包括抱紧电机、双向丝杠和开槽，所述双向丝杠转动连接在抱紧驱动座的内部，所述抱紧驱动座的下端面开设有开槽，所述双向丝杠上螺纹连接有一对滑动座，一对所述落地架分别固定安装在一对滑动座上，所述抱紧电机固定安装在抱紧驱动座的外部，所述抱紧驱动座的输出端通过联轴器与双向丝杠固定连接。

18、在本发明的一个或多个实施例中，所述能量发送装置和能量接受装置内部分别安装有电感线圈，且能量发送装置和能量接受装置内部的电感线圈具有相同的共振频率。

19、与现有技术相比，本发明的林业自主作业巡航机器人通过无人机能够实现林区复杂环境的空中巡航作业，同时无人机能够搭载在地面行走机上进行地面巡航作业，在进行地面巡航作业过程中，能够边巡航边为无人机充电，使无人机能够满足长航时的巡航作业；

20、通过在地面行走机内部搭载多枚灭火弹，当无人机发现火源，可以自主返回至地面行走机上，依次携带多枚灭火弹至火源上空投放，从而实现理想的自动灭火作业，无需实时携带灭火弹，有效提升无人机的续航时间，满足实际应用需求。

技术特征：

1.一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述收纳槽内部的底端固定连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的顶端固定连接有压板，多组所述灭火弹均位于压板的上方。

3.根据权利要求1所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，一对所述限位架上均开设有与上限位板和下限位板相匹配的通槽，所述上限位板和下限位板分别能够在对应的通槽内部滑动。

4.根据权利要求3所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述上限位板和下限位板之间的距离大于灭火弹的直径。

5.根据权利要求1所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述限位驱动箱包括限位电机、第一从动齿轮、第二从动齿轮和主动齿轮，所述第一从动齿轮、主动齿轮和第二从动齿轮依次转动连接在限位驱动箱的内部，所述限位电机固定安装在限位驱动箱的外部，且限位电机的输出端通过联轴器与主动齿轮固定连接，所述第一从动齿轮用于驱动上限位板滑动，所述第二从动齿轮用于驱动下限位板滑动。

6.根据权利要求5所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述上限位板的下端面开设有与第一从动齿轮相匹配的齿槽，所述下限位板的上端面开设有与主动齿轮相匹配的齿槽，所述限位驱动箱的顶端和底端均开设有通口，所述第一从动齿轮的顶端与主动齿轮的底端分别贯穿通口并分别与上限位板和下限位板上的齿槽啮合。

7.根据权利要求1所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述台座上安装有一对电磁固定装置，所述电磁固定装置能够对落地架进行吸附固定。

8.根据权利要求7所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述落地架上还设置有支撑部，所述支撑部采用磁吸金属材质。

9.根据权利要求1所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述抱紧机构包括抱紧电机、双向丝杠和开槽，所述双向丝杠转动连接在抱紧驱动座的内部，所述抱紧驱动座的下端面开设有开槽，所述双向丝杠上螺纹连接有一对滑动座，一对所述落地架分别固定安装在一对滑动座上，所述抱紧电机固定安装在抱紧驱动座的外部，所述抱紧驱动座的输出端通过联轴器与双向丝杠固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种林业自主作业巡航机器人，其特征在于，所述能量发送装置和能量接受装置内部分别安装有电感线圈，且能量发送装置和能量接受装置内部的电感线圈具有相同的共振频率。

技术总结本发明公开了一种林业自主作业巡航机器人，属于林业巡航技术领域，包括：地面行走机、无人机；地面行走机上安装有履带驱动机构，能够在地面行走；所述地面行走机上安装有台座，所述台座上开设有收纳槽，所述收纳槽内部弹性装载有多组灭火弹。本发明的林业自主作业巡航机器人通过无人机能够实现林区复杂环境的空中巡航作业，同时无人机能够搭载在地面行走机上进行地面巡航作业，在进行地面巡航作业过程中，能够边巡航边为无人机充电，使无人机能够满足长航时的巡航作业；通过在地面行走机内部搭载多枚灭火弹，实现理想的自动灭火作业，无需实时携带灭火弹，有效提升无人机的续航时间，满足实际应用需求。技术研发人员：张兴建,王元元,韩钰,卜晓璇,郭红果,郭庆受保护的技术使用者：江苏农林职业技术学院技术研发日：技术公布日：2024/4/17