一种分层式云台空中射击机器人

本发明属于无人机技术及机器人，具体涉及一种分层式云台空中射击机器人。

背景技术：

1、空中机器人是一种能够在空中提供视野，发现并主动攻击目标的机器人。空中机器人对于飞行悬停的稳定性、瞄准精准度以及发射装置稳定性有较高要求。然而现有的空中机器人使用的弹舱多置于桨平面(机身上部)，随着弹丸的不断发射，弹舱的质量会不断改变，影响飞行重心；此外，目前大多数空中机器人机身直接与云台yaw轴电机相连，不利于对云台发射装置的调试与维修，进而影响云台瞄准精度和发射机构装置稳定性。

2、因此，如何设计一种分层式云台空中射击机器人，实现飞行悬停高稳定性、高精度瞄准以及稳定的发射装置，成为本领域技术人员亟待解决的难题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：提供一种分层式云台空中射击机器人。

2、本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

3、一种分层式云台空中射击机器人，包括无人机机身、安全杆装置、gps定位装置、桨叶保护装置、电源供电模块、分层云台发射模块、飞行电机，所述分层云台发射模安装于无人机机身底部；所述安全杆装置底部与无人机机固连；所述gps定位装置安装在安全杆装置的中部，所述安全杆装置顶部安装有安全杆套，所述桨叶保护装置安装在飞行电机底部，并覆有尼龙网丝。

4、进一步的，所述分层云台发射模块包括枪管发射装置、梯形弹舱、单链拨弹装置、供弹链路、nuc模块、圆形弹路、云台；

5、所述梯形弹舱安装于所述单链拨弹装置顶部，所述单链拨弹装置末端连接有弹链弯路打印件，所述梯形弹舱后部用于安装所述nuc模块；所述枪管发射装置安装在单链拨弹装置底部，所述圆形弹路路两端分别于单链拨弹装置和枪管发射装置相连，并穿过yaw轴云台电机空心轴，所述枪管发射装置后端设置有电源管理以及云台核心控制板。

6、进一步的，所述云台包括述弹舱铝型材、云台铝型材长、云台铝型材短、6020电机、云台板、弹链右侧板、相机、图传模块、枪管发射装置、下弹链、弹链左侧板、旋转板、yaw轴碳板、相机连接板、摩擦轮固定板、发射机构固定板、云台核心控制板、枪管弹链、电源管理、枪管垫片、图传模块安装板、枪管前垫片、枪口打印件、枪管后垫片、机加工枪管、摩擦轮、摩擦轮固定件、snai l电机；nuc模块保护上板、nuc模块支撑下板；双通支撑铜柱；

7、所述云台铝型材长和所述云台铝型材短拼接，通过相应孔位与所述云台板连接固定；所述弹舱铝型材上端连接所述无人机机身，下端与所述云台板通过螺栓固定；

8、所述yaw轴6020电机通过螺栓安装在所述云台板中心；所述yaw轴碳板安装在所述电机底部；所述yaw轴碳板左端右端分别与所述弹链左侧板和所述弹链右侧板相连；所述pitch轴6020电机安装在所述弹链左侧板；所述6020旋转板与所述pitch轴6020电机与所述摩擦轮固定板相连；所述摩擦轮固定板下部连接所述机加工枪管、所述枪管弹链；所述摩擦轮固定板前端安装所述图传模块安装板；所述机加工枪管前端用于安装所述枪口打印件；所述枪口打印件前端连接所述测速组件；所述枪口打印件上部用于安装所述机加工枪管；所述枪口打印件下方与所述云台下固定板连接；所述摩擦轮固定板后端用于安装所述云台核心控制板；所述云台下固定板后端用于安装所述电源管理。

9、进一步的，所述枪管发射装置包括摩擦轮固定板、发射机构固定板、枪管垫片、图传模块安装板、枪管前垫片、枪口打印件、枪管后垫片、机加工枪管、摩擦轮、摩擦轮固定件、snai l电机；

10、所述机加工枪管安装于所述发射机构固定板下侧；所述枪管前垫片和所述枪管后垫片夹在所述机加工枪管与所述发射机构固定板之间；所述摩擦轮设置在所述机加工枪管的两侧，且所述摩擦轮的侧面位于所述机加工枪管的内部；所述摩擦轮安装在所述摩擦轮固定件外侧；所述snai l电机与所述摩擦轮固定件相连；所述摩擦轮安装在所述发射机构固定板上；所述枪口打印件安装在所述加工枪管前侧；所述枪口打印件上安装有测速模块。

11、进一步的，所述供弹链路包括所述单链拨弹装置、所述电机、圆形弹路、下弹链、枪管弹链、所述弹链弯路打印件；

12、所述弹链弯路打印件安装于所述单链拨弹装置弹路出口处；所述弹链弯路打印件末端与所述6020电机空心中轴相连；所述下弹链与所述yaw轴碳板所述电机空心轴同心连接；所述圆形弹路上端与所述下弹链末端连通在一起；所述圆形弹路下端与所述枪管弹链连接。

13、进一步的，所述无人机机身包括好盈x6电机、安全杆装置、gps定位装置、桨叶保护装置、电源供电模块、雷迅x7+飞控；双通航空铝柱短

14、所述安全杆装置安装在无人机机身上板；所述雷迅x7+飞控安装在所述安全杆装置底部；所述gps定位装置安装在所述安全杆装置中部；所述桨叶保护装置安装在所述好盈x6电机底部；所述电源供电模块安装在无人机机身中心；所述电源供电模块内嵌于所述无人机机身之中；所述双通航空铝柱短置于所述无人机机身中部。

15、进一步的，所述安全杆装置包括安全杆套、安全杆、安全杆底座、吊环螺栓、安全杆底座安装板、双通航空铝柱；所述gps定位装置包括雷迅neo3、gps上基座、gps下基座；

16、所述吊环螺栓安装在所述安全杆套顶部；所述安全杆套安装在所述安全杆顶部，且所述安全杆套与所述安全杆连接处有螺栓通过相应定位孔固定；所述安全杆底座安装在所述安全杆底座安装板上层；所述双通航空铝柱上部连接所述安全杆底座安装板，下部通过螺栓与所述无人机机身相连；所述gps上基座与所述gps下基座上下通过螺栓合拢；所述雷迅neo3固定在所述gps上基座和所述gps下基座内部；所述gps定位装置依靠所述安全杆中部的定位孔固定在所述安全杆中部。

17、进一步的，所述桨叶保护装置包括桨保支架长、机臂折叠件、电机保护打印件、管夹、桨杆、侧边固定模块、桨叶保护罩碳条、桨保支撑板；榫卯加强组件；

18、所述机臂折叠件一端与所述无人机机身相固定，另一端通过定位孔螺栓固定有无人机机臂；所述电机保护打印件安装在所述好盈x6电机底部；所述桨保支架长后端插入所述电机保护打印件的定位槽中，并通过螺栓固定；所述桨保支撑板安装在所述电机保护打印件底部；所述榫卯加强组件一端与所述所述桨保支撑板榫卯接合，另一端与所述桨保支架长通过螺栓固定；所述桨叶保护罩碳条插入所述桨保支架长上端的固定槽中榫卯接合，且每两个所述桨叶保护罩碳条之间通过同心孔螺栓固定；所述侧边固定模块与所述无人机机臂固定；所述桨叶保护罩碳条通过所述侧边固定模块榫卯固定。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

20、1)本发明的枪管发射机构位于分层式云台的底部，在发射弹丸时，分层式云台顶部梯形弹舱的重量变化并不会对枪管发射机构造成影响，使得枪管发射机构沿pitch轴进行俯仰角调节变化时，受外力影响因素减小，进而提高空中机器人的瞄准与发射精度。

21、2)本发明分层式云台空中射击机器人的重心位于整机的中心位置处，空中机器人在空中的飞行可操作性以及稳定性得以进一步提高。

22、3)本发明采用独立式桨叶保护装置，碳板榫卯拼接固定，保证结构强度，外侧覆有尼龙网丝，防止异物干扰飞行，最大程度上兼顾了飞行安全与动力损耗过大的问题。