飞行器、马达控制装置、方法以及存储介质与流程

本发明涉及一种飞行器、马达控制装置、方法以及存储介质。

背景技术：

1、近年，电动垂直起降机(evtol机)正在普及。例如，在专利文献1中，作为evtol机，记载了能够通过控制多个旋转翼部的各旋转翼部的旋转速度来进行飞行的飞行器。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：美国专利第11155356号说明书

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、对于具有多个旋转翼部的飞行器而言，外观至关重要。在以往的飞行器中，例如存在停机中等多个旋转翼部的旋转停止了时的各停止位置不一致的情况。因此，在提高飞行器的美观性方面存在改善的余地。

3、鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种用于提高美观性的飞行器的技术。

4、用于解决问题的方案

5、为了解决上述问题，本发明的某个方式的飞行器具备：主体；多个旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部；获取部，其获取所述旋转翼部的旋转位置；以及控制部，其基于获取到的所述旋转位置来控制所述旋转位置，以使相互关联的所述第一旋转翼部和所述第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。

6、本发明的其他方式是飞行器的控制方法，所述飞行器具备主体和多个旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述飞行器的控制方法包括以下步骤：获取所述旋转翼部的旋转位置；以及基于获取到的所述旋转位置来控制所述旋转位置，以使相互关联的所述第一旋转翼部和所述第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。

7、本发明的其它方式是一种存储介质，存储有飞行器的控制用程序，所述飞行器具备主体和多个旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述飞行器的控制用程序用于使计算机执行以下步骤：获取所述旋转翼部的旋转位置；以及基于获取到的所述旋转位置来控制所述旋转位置，以使相互关联的所述第一旋转翼部和所述第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。

8、本发明的其它方式是马达控制装置，设置于具备主体、多个旋转翼部以及上级控制装置的飞行器的所述多个旋转翼部的各旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述上级控制装置控制所述多个旋转翼部，所述马达控制装置具备：下级控制部，其基于从所述上级控制装置发送的指令来控制所述旋转翼部；以及下级判断部，其判断所述上级控制装置与所述马达控制装置之间是否存在通信异常，在存在所述通信异常的情况下，无论来自所述上级控制装置的所述指令如何，所述下级控制部都使设置有存在所述通信异常的马达控制装置的所述第一旋转翼部的旋转位置以及与该第一旋转翼部相关联的所述第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。

9、本发明的其它方式是一种方法，在设置于具备主体、多个旋转翼部以及上级控制装置的飞行器的所述多个旋转翼部的各旋转翼部的马达控制装置中使用，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述上级控制装置控制所述多个旋转翼部，所述方法包括以下步骤：基于从所述上级控制装置发送的指令来控制所述旋转翼部；判断所述上级控制装置与所述马达控制装置之间是否存在通信异常；以及在存在所述通信异常的情况下，无论自所述上级控制装置的所述指令如何，都使设置有存在所述通信异常的马达控制装置的所述第一旋转翼部的旋转位置以及与该第一旋转翼部相关联的所述第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。

10、本发明的其它方式是一种存储介质，存储有在设置于具备主体、多个旋转翼部以及上级控制装置的飞行器的所述多个旋转翼部的各旋转翼部的马达控制装置中使用的程序，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述上级控制装置控制所述多个旋转翼部，所述程序用于使计算机执行以下步骤：基于从所述上级控制装置发送的指令来控制所述旋转翼部；判断所述上级控制装置与所述马达控制装置之间是否存在通信异常；以及在存在所述通信异常的情况下，无论来自所述上级控制装置的所述指令如何，都使设置有存在所述通信异常的马达控制装置的所述第一旋转翼部的旋转位置以及与该第一旋转翼部相关联的所述第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。

11、此外，以上的任意的组合、使本发明的构成要素、表现在方法、装置、程序、记录有程序的暂态或非暂态的存储介质、系统等之间相互置换得到的方式作为本发明的方式也是有效的。

12、发明的效果

13、根据本发明，能够提供一种用于提高美观性的飞行器的技术。

技术特征：

1.一种飞行器，具备：

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

3.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

4.根据权利要求3所述的飞行器，其中，

5.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

6.根据权利要求1～4中的任一项所述的飞行器，其中，

7.根据权利要求1～4中的任一项所述的飞行器，其中，

8.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

9.一种马达控制装置，设置于具备主体、多个旋转翼部以及上级控制装置的飞行器的所述多个旋转翼部的各旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述上级控制装置控制所述多个旋转翼部，所述马达控制装置具备：

10.一种飞行器的控制方法，所述飞行器具备主体和多个旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述飞行器的控制方法包括以下步骤：

11.一种存储介质，存储有飞行器的控制用程序，所述飞行器具备主体和多个旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述飞行器的控制用程序用于使计算机执行以下步骤：

12.一种方法，在设置于具备主体、多个旋转翼部以及上级控制装置的飞行器的所述多个旋转翼部的各旋转翼部的马达控制装置中使用，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述上级控制装置控制所述多个旋转翼部，所述方法包括以下步骤：

13.一种存储介质，存储有在设置于具备主体、多个旋转翼部以及上级控制装置的飞行器的所述多个旋转翼部的各旋转翼部的马达控制装置中使用的程序，所述多个旋转翼部包括设置于所述主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于所述主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部，所述上级控制装置控制所述多个旋转翼部，所述程序用于使计算机执行以下步骤：

技术总结本发明提供一种飞行器、马达控制装置、方法以及存储介质，能够提高飞行器的美观性。本发明的飞行器具备：主体；多个旋转翼部，所述多个旋转翼部包括设置于主体的宽度方向上的一侧的第一旋转翼部、以及设置于主体的宽度方向上的另一侧的第二旋转翼部；获取部(101)，其获取旋转翼部的旋转位置；以及控制部(103)，其基于获取到的旋转位置来控制旋转位置，以使相互关联的第一旋转翼部和第二旋转翼部的旋转位置成为规定的位置关系。技术研发人员：小川隆司,森淳受保护的技术使用者：纳博特斯克有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18