水下自移动设备的制作方法

本技术涉及水下设备，具体而言，涉及一种水下自移动设备。

背景技术：

1、现有的水下自移动设备在水下运行执行工作时，容易受到水下障碍物的影响，导致水下自移动设备被困，使得水下自移动设备工作效率低，对此，目前水下自移动设备常采用惯导定位或超声波传感器检测的方法对水下自移动设备的工作水域进行建图。

2、但是，使用惯导定位或超声波传感器检测的方法，容易受到打滑、水流冲击等因素的影响，导致定位异常，导致无法保证水下自移动设备对工作水域的建图的准确度。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种水下自移动设备，以解决现有技术中的水下自移动设备对工作水域的建图的准确度低的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供了一种水下自移动设备，包括：机器人主体；检测装置，检测装置安装在机器人主体上，检测装置包括：电路板和检测组件，检测组件包括图像获取部件和线激光传感器，线激光传感器和图像获取部件均与电路板连接；以及密封结构，密封结构具有密封空间，检测组件和电路板均安装在密封空间内，密封结构的至少部分由透明材料制成，以使检测组件透过透明材料检测外界环境；第一行走轮组件和第二行走轮组件，第一行走轮组件和第二行走轮组件分别设置在机器人主体的两侧；其中，检测装置安装在机器人主体的靠近第一行走轮组件的一侧，并且线激光传感器的检测范围包括机器人主体的前方和第一行走轮组件的侧方；和/或，检测装置安装在机器人主体的靠近第二行走轮组件的一侧，并且线激光传感器的检测范围包括机器人主体的前方和第二行走轮组件的侧方。

3、进一步地，检测装置具有预设截面，预设截面垂直于线激光传感器的发射方向设置，预设截面与第一行走轮组件和第二行走轮组件的分布方向之间呈预设夹角设置；和/或，检测组件的沿其延伸方向的中心位置所在预设平面与支撑基面之间具有预设距离；其中，支撑基面为供水下自移动设备行走的表面，预设平面平行于支撑基面设置。

4、进一步地，预设夹角的取值范围为15°至25°；预设距离的取值范围为160mm至195mm。

5、进一步地，密封结构包括密封连接的安装盖和安装支架，安装盖和安装支架围成密封空间；检测组件还包括：连接柱，连接柱的一端与电路板连接，图像获取部件和线激光传感器均设置在连接柱另一端的端面上；其中，连接柱的外周面与安装盖的内壁密封连接。

6、进一步地，安装盖远离安装支架的一侧具有环形凸起，环形凸起具有第一安装腔，连接柱位于第一安装腔内；密封结构还包括：第一密封部件，连接柱的外壁面具有第一密封槽，第一密封部件设置在第一密封槽内并位于连接柱和第一安装腔之间。

7、进一步地，密封结构包括密封连接的安装盖和安装支架，安装支架具有安装凹槽，安装盖的至少部分插设在安装凹槽内，以使安装盖和安装支架围成密封空间；密封结构还包括：第二密封部件，安装盖的靠近安装支架的一侧的端壁上设置有第二密封槽，第二密封部件位于第二密封槽内，第二密封部件夹设在安装盖的端壁和安装凹槽的内壁之间；多个第一紧固件，各个第一紧固件均穿设在安装盖和安装支架上，多个第一紧固件绕安装支架的周向间隔设置；其中，第二密封部件位于多个第一紧固件的内侧。

8、进一步地，密封结构包括密封连接的安装盖和安装支架，安装盖和安装支架围成密封空间；安装盖远离安装支架的一侧的内壁面具有多个第一限位凸起，多个第一限位凸起环绕检测组件间隔设置，安装支架的远离安装盖的一侧内壁面具有第二限位凸起，电路板设置在第一限位凸起和第二限位凸起之间。

9、进一步地，多个第一限位凸起中的至少一个第一限位凸起上设置有定位柱，电路板上设置有定位孔，定位孔套设在定位柱上后，电路板与第一限位凸起抵接；和/或，安装盖远离安装支架的一侧的内壁面还设置有多个安装柱，多个安装柱与多个第一限位凸起环绕检测组件间隔设置，电路板上设置有多个第一安装槽，各个安装柱均具有第二安装孔，多个第一安装槽与多个安装柱的第二安装孔一一对应地设置，以通过穿设在第一安装槽和第二安装孔内的第二紧固件将电路板安装在安装柱上。

10、进一步地，密封结构包括密封连接的安装盖和安装支架，安装盖和安装支架围成密封空间；安装盖包括：安装盖主体，安装盖主体具有与外界连通的连通孔，图像获取部件的检测部和线激光传感器的检测部均朝向连通孔设置；透明板，透明板盖设在连通孔处，透明板与安装盖主体密封连接。

11、进一步地，安装盖主体远离安装支架一侧的外壁面上设置有第三密封槽，第三密封槽环绕透明板设置，密封结构还包括：第三密封部件，第三密封部件的部分设置在第三密封槽内，第三密封部件由浇注在第三密封槽内的液体密封材料凝固而成。

12、应用本实用新型的技术方案，本实用新型提供了一种水下自移动设备，水下自移动设备包括：机器人主体；检测装置，检测装置安装在机器人主体上，检测装置包括电路板、检测组件和密封结构，检测组件包括图像获取部件和线激光传感器，线激光传感器和图像获取部件均与电路板连接；密封结构具有密封空间，检测组件和电路板均安装在密封空间内，密封结构的至少部分由透明材料制成，以使检测组件透过透明材料检测外界环境；通过上述设置，水下自移动设备可以通过线激光传感器检测水下障碍物，这样，提高了水下自移动设备对水下障碍物的检测精度，同时将检测装置安装在密封结构的密封空间内，可以对检测组件进行防水密封，使得检测装置具有良好的防水密封性能，保证了检测组件检测的可靠性；水下自移动设备还包括第一行走轮组件和第二行走轮组件，第一行走轮组件和第二行走轮组件分别设置在机器人主体的两侧；其中，检测装置安装在机器人主体的靠近第一行走轮组件的一侧，并且线激光传感器的检测范围包括机器人主体的前方和第一行走轮组件的侧方；和/或，检测装置安装在机器人主体的靠近第二行走轮组件的一侧，并且线激光传感器的检测范围包括机器人主体的前方和第二行走轮组件的侧方。通过上述检测装置在机器人主体上的安装位置，可以使线激光传感器的检测范围包含机器人主体的前方和侧方，这样，提升了水下自移动设备的检测范围，并且水下自移动设备可基于线激光传感器的检测数据，对水下自移动设备的工作水域进行建图，提高了建图的准确性。

技术特征：

1.一种水下自移动设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下自移动设备，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的水下自移动设备，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的水下自移动设备，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的水下自移动设备，其特征在于，所述安装盖(30)远离所述安装支架(31)的一侧具有环形凸起(301)，所述环形凸起(301)具有第一安装腔(310)，所述连接柱(22)位于所述第一安装腔(310)内；所述密封结构(3)还包括：

6.根据权利要求1所述的水下自移动设备，其特征在于，所述密封结构(3)包括密封连接的安装盖(30)和安装支架(31)，所述安装支架(31)具有安装凹槽(311)，所述安装盖(30)的至少部分插设在所述安装凹槽(311)内，以使所述安装盖(30)和所述安装支架(31)围成所述密封空间(300)；所述密封结构(3)还包括：

7.根据权利要求1所述的水下自移动设备，其特征在于，所述密封结构(3)包括密封连接的安装盖(30)和安装支架(31)，所述安装盖(30)和所述安装支架(31)围成所述密封空间(300)；所述安装盖(30)远离所述安装支架(31)的一侧的内壁面具有多个第一限位凸起(302)，多个所述第一限位凸起(302)环绕所述检测组件(2)间隔设置，所述安装支架(31)的远离所述安装盖(30)的一侧内壁面具有第二限位凸起(313)，所述电路板(1)设置在所述第一限位凸起(302)和所述第二限位凸起(313)之间。

8.根据权利要求7所述的水下自移动设备，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的水下自移动设备，其特征在于，所述密封结构(3)包括密封连接的安装盖(30)和安装支架(31)，所述安装盖(30)和所述安装支架(31)围成所述密封空间(300)；所述安装盖(30)包括：

10.根据权利要求9所述的水下自移动设备，其特征在于，所述安装盖主体(35)远离所述安装支架(31)一侧的外壁面上设置有第三密封槽(350)，所述第三密封槽(350)环绕所述透明板(36)设置，所述密封结构(3)还包括：

技术总结本技术提供了一种水下自移动设备，包括：机器人主体；检测装置，检测装置包括电路板、检测组件和密封结构，检测组件包括与电路板连接的图像获取部件和线激光传感器，密封结构具有密封空间，检测组件和电路板均安装在密封空间内，密封结构的至少部分由透明材料制成，检测组件透过透明材料检测外界环境；设置在机器人主体的两侧的第一行走轮组件和第二行走轮组件；检测装置安装在机器人主体的靠近第一行走轮组件的一侧；和/或，检测装置安装在机器人主体的靠近第二行走轮组件的一侧，通过上述设置，使得检测装置的线激光传感器可以检测到水下自移动设备前方和侧方的障碍物，提升了检测范围，同时通过线激光传感器提高了建图的准确性。技术研发人员：王生乐受保护的技术使用者：星迈创新科技（苏州）有限公司技术研发日：20231008技术公布日：2024/6/2