一种水下机器人及控制方法与流程

本发明主要涉及无人潜水器，具体涉及一种水下机器人及控制方法。

背景技术：

1、水下机器人是一种在水下进行极限作业操作的机器人。通过遥控或预设的控制程序实现水下机器人在水中的工作调整，能够降低操作人员在水下工作的危险性，水下机器人是海洋开发工作的重要工具之一。

2、目前的水下机器人需要下潜到海底进行水下环境的探测，水下机器人需要克服在水中运动的阻力以及水底压力，同时满足在不同情况下的正常运动探测需求，现有的水下机器人通过设置固定的配重块配合驱动器实现水中各个方向的运动，导致水下机器人的通用性较差，影响水下机器人的吊装工作效率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种水下机器人及控制方法，通过设置带有若干个容纳腔的滑靴机构，提高水下机器人配重设置的便捷性，提高水下机器人在不同水下环境的通用性，从而提高水下机器人的吊装工作效率。

2、本发明提供了一种水下机器人，所述水下机器人包括框架、设置在所述框架上方的浮体和设置在所述框架下方的滑靴机构；

3、所述框架设置有用于承载所述浮体的顶架和用于安装所述滑靴机构的底架，所述顶架和所述底架之间基于连接杆连接；

4、所述滑靴机构内设置有若干个容纳腔，所述若干个容纳腔为空腔结构，或所述若干个容纳腔内设置有一个以上的配重浮块。

5、进一步的，所述顶架的中部设置有连接板，所述浮体的中部设置有连接孔，所述顶架的连接板插接配合在所述浮体的连接孔内。

6、进一步的，所述框架上设置有若干个垂直推进器和若干个水平推进器；

7、任一所述垂直推进器为倾斜布置，且任意两个相邻的垂直推进器之间形成对称分布；

8、任一所述水平推进器为倾斜布置，且任意两个相邻的水平推进器之间形成对称分布。

9、进一步的，所述浮体的两侧向内凹陷形成若干个凹槽，且若干个凹槽对称分布在所述浮体的两侧；

10、所述若干个垂直推进器一一对应设置在所述若干个凹槽内。

11、进一步的，所述顶架上设置有若干个安装槽，所述若干个安装槽一一对应设置在所述若干个凹槽下方，任一所述安装槽内设置有安装板，所述垂直推进器基于连接件固定在所述安装板上。

12、进一步的，所述滑靴机构包括滑靴主体，所述滑靴主体中部开设有排水槽，基于所述排水槽形成u型结构。

13、进一步的，所述滑靴主体的一侧设置有第一倾斜面，另一侧设置有第二倾斜面；

14、所述第一倾斜面对应设置在所述水下机器人的前端，所述第二倾斜面对应设置在所述水下机器人的后端。

15、进一步的，所述水下机器人还包括：云台、控制仓、信号转换仓和信号发生器，所述云台、控制仓、信号转换仓和信号发生器设置在所述顶架上。

16、进一步的，所述云台设置在所述浮体内，所述云台内部集中封装有摄像头以及水平罗盘。

17、本发明还提供了一种水下机器人的控制方法，所述控制方法应用在所述水下机器人，所述控制方法包括：

18、s11：获取水下机器人的工作环境参数，根据所述工作环境参数对水下机器人进行配重调整；

19、s12：获取水下机器人的实际工作参数，结合水下机器人的结构设计参数构建水下机器人的运动模型；

20、s13：基于水下机器人的探测模块获取水下工作反馈数据，基于所述反馈数据生成水下机器人的运动调整参数；

21、s14：基于所述运动模型对所述水下机器人的运动调整参数进行仿真调整，生成水下机器人的运动调整指令。

22、本发明提供了一种水下机器人及控制方法，通过设置带有若干个容纳腔的滑靴机构，通过更换容纳腔内的配重浮块，提高水下机器人配重设置的便捷性，提高水下机器人在不同水下环境的通用性，从而提高水下机器人的吊装工作效率。所述控制方法根据水下机器人的工作区域调整水下机器人的整体配重，基于水下机器人的结构设计以及工作环境数据构建运动模型，可以根据实时检测的运动数据结合运动模型调整水下机器人的运动参数，提高水下机器人在水体中工作的可靠性和稳定性。

技术特征：

1.一种水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括框架、设置在所述框架上方的浮体和设置在所述框架下方的滑靴机构；

2.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述顶架的中部设置有连接板，所述浮体的中部设置有连接孔，所述顶架的连接板插接配合在所述浮体的连接孔内。

3.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述框架上设置有若干个垂直推进器和若干个水平推进器；

4.如权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，所述浮体的两侧向内凹陷形成若干个凹槽，且若干个凹槽对称分布在所述浮体的两侧；

5.如权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述顶架上设置有若干个安装槽，所述若干个安装槽一一对应设置在所述若干个凹槽下方，任一所述安装槽内设置有安装板，所述垂直推进器基于连接件固定在所述安装板上。

6.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述滑靴机构包括滑靴主体，所述滑靴主体中部开设有排水槽，基于所述排水槽形成u型结构。

7.如权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，所述滑靴主体的一侧设置有第一倾斜面，另一侧设置有第二倾斜面；

8.如权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括：云台、控制仓、信号转换仓和信号发生器，所述云台、控制仓、信号转换仓和信号发生器设置在所述顶架上。

9.如权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，所述云台设置在所述浮体内，所述云台内部集中封装有摄像头以及水平罗盘。

10.一种水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用在如权利要求1至9任一所述的水下机器人，所述控制方法包括：

技术总结本发明公开了一种水下机器人及控制方法，所述水下机器人包括框架、设置在所述框架上方的浮体和设置在所述框架下方的滑靴机构；所述框架设置有用于承载所述浮体的顶架和用于安装所述滑靴机构的底架，所述顶架和所述底架之间基于连接杆连接；所述滑靴机构内设置有若干个容纳腔，所述若干个容纳腔为空腔结构，或所述若干个容纳腔内设置有一个以上的配重浮块。通过设置带有若干个容纳腔的滑靴机构，提高水下机器人配重设置的便捷性，提高水下机器人在不同水下环境的通用性，从而提高水下机器人的吊装工作效率。技术研发人员：罗健斌,付子康,盘翠林,刘洋受保护的技术使用者：广州山德机电有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5