AUV布放装置及布放船的制作方法

本申请涉及水下机器人，尤其涉及一种auv布放装置及布放船。

背景技术：

1、无人自主水下机器人(auv) 是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，因此成为完成各种水下任务的重要工具。由于auv无人无缆的特点，使其在复杂高海况条件下的布放成为了难题。

2、目前auv布放方式主要是水面母船布放，水面母船布放是指auv执行任务时需要母船开到预定水域，通过母船上的吊车等设备将auv吊起，完成布放。这种方式受环境影响大，当工作海况较差时，母船存在严重的摇晃，auv在空中悬吊时也极为危险，同时也需要多名技术人员的参与才能完成布放。布放成本高，效率低，安全性差，因此，需要研发一种能够实现自动布放的auv布放装置。

技术实现思路

1、基于此，本申请提供了一种auv布放装置及布放船，能够自动布放auv。

2、一种auv布放装置，其特征在于，包括：

3、布放框架，设置有布放滑槽，所述布放滑槽设置有auv；

4、第一限位执行机构，包括驱动装置和压合装置；其中，

5、驱动装置设置于所述布放框架，且设置有限位槽；

6、压合装置设置于所述布放框架，且与所述auv相配合，所述压合装置的一端通过限位槽与所述驱动装置连接；

7、第二限位执行机构，包括绳索和绳索固定销；其中，

8、所述绳索通过所述绳索固定销设置于所述布放框架，所述绳索与所述auv连接；

9、初动力机构，包括弹性带，所述弹性带设置于所述布放框架。

10、可选地，所述布放滑槽与水平方向之间具有夹角。

11、可选地，所述第一限位执行机构包括驱动装置和压合装置；其中，

12、所述驱动装置设置于所述布放框架，用于驱动卡合或释放所述压合装置；

13、所述压合装置设置于所述布放框架，所述压合装置的一端与所述驱动装置连接。

14、可选地，所述驱动装置包括第一限位固定座、限位转动件和第一执行元件；其中，

15、所述第一限位固定座设置于所述布放框架；

16、所述限位转动件设置于所述第一限位固定座，所述限位转动件设置有限位槽，所述压合装置的一端通过所述限位槽限位于所述限位转动件内，所述限位槽设置有释放缺口，所述释放缺口用于使所述压合装置脱离所述限位转动件；

17、所述第一执行元件设置于所述第一限位固定座，且与所述限位转动件的一端连接，用于驱动所述限位转动件转动。

18、可选地，所述第一执行元件与所述限位转动件之间通过联轴器连接。

19、可选地，所述压合装置包括压合支架、压合件和弹性拉动件；其中，

20、所述压合支架设置于所述布放框架，所述压合支架设置有导轨；

21、所述压合件通过第一滑块设置于所述导轨，且可相对于所述第一滑块转动；

22、所述弹性拉动件的一端通过第二滑块设置于所述导轨，所述弹性拉动件的另一端与所述压合件连接，用于将所述压合件与所述驱动装置分离。

23、可选地，所述第二限位执行机构包括第二限位固定座、绳索、绳索固定销和第二执行元件；其中，

24、所述第二限位固定座设置于所述布放框架，所述第二限位固定座设置有用于容纳所述绳索的连接槽；

25、所述绳索设置有绳环，所述绳索通过所述绳环设置于所述连接槽，用于连接所述auv以将其限位于布放滑槽；

26、所述绳索固定销设置于所述第二限位固定座，所述绳索固定销的一端穿过所述绳环，用于使所述绳环限位于所述连接槽；

27、所述第二执行元件设置于所述第二限位固定座，且与所述绳索固定销连接，用于驱动所述绳索固定销限位或脱离于所述绳环。

28、可选地，所述绳索固定销与所述第二限位固定座之间设置有直线轴承。

29、可选地，还包括减震装置，设置于所述第一限位执行机构，用于对所述auv的周向进行减震和限位。

30、可选地，所述减震装置包括弹性件和抱紧环；其中，

31、所述抱紧环设置于所述第一限位执行机构，且所述抱紧环设置有与所述auv相配合的压槽；

32、所述弹性件设置于所述抱紧环与所述第一限位执行机构之间。

33、可选地，还包括滚动件，设置于所述布放滑槽，用于减少所述auv布放时的摩擦。

34、可选地，还包括防撞保护层，设置于所述布放滑槽，用于将所述auv与所述布放滑槽的内壁分隔。

35、可选地，所述初动力机构包括弹性带，所述弹性带的两端设置于所述布放框架，用于通过所述弹性带伸长产生的弹性力给所述auv提供初速度和布放所需的动力。

36、本申请还提供一种布放船，包括上述auv布放装置。

37、本申请所提供的auv布放装置及布放船，通过布放框架可将auv布放装置搭载和固定于无人船，并行驶至预定海域；通过第一限位执行机构和第二限位执行机构共同对auv进行限位，使auv在布放前限位于布放滑槽内，避免在运输过程中滑出造成丢失或损坏；通过初动力机构在布放时给auv提供初速度和布放所需的动力，布放时，控制第一限位执行机构和第二限位执行机构分别开启，使第一限位执行机构和第二限位执行机构与auv分离，此时，auv失去约束力后在初动力机构的动力作用下，沿布放滑槽滑行自动布放至指定的水域。

技术特征：

1.一种auv布放装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的auv布放装置，其特征在于，所述布放滑槽与水平方向之间具有夹角。

3.根据权利要求1所述的auv布放装置，其特征在于，所述驱动装置包括第一限位固定座、限位转动件和第一执行元件；其中，

4.根据权利要求1所述的auv布放装置，其特征在于，所述压合装置包括压合支架、压合件和弹性拉动件；其中，

5.根据权利要求1-4中任一项所述的auv布放装置，其特征在于，所述第二限位执行机构还包括第二限位固定座和第二执行元件；其中，

6.根据权利要求5所述的auv布放装置，其特征在于，所述绳索固定销与所述第二限位固定座之间设置有直线轴承。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的auv布放装置，其特征在于，还包括减震装置，用于对所述auv的周向进行减震和限位；所述减震装置包括弹性件和抱紧环；其中，

8.根据权利要求1-4中任一项所述的auv布放装置，其特征在于，所述弹性带的两端设置于所述布放框架，用于通过所述弹性带伸长产生的弹性力给所述auv提供初速度和布放所需的动力。

9.一种布放船，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的auv布放装置。

技术总结本申请提供一种AUV布放装置及布放船，涉及水下机器人技术领域。本申请提供的AUV布放装置包括布放框架，设置有布放滑槽，布放滑槽设置有AUV；第一限位执行机构，包括驱动装置和压合装置；驱动装置设置于布放框架，且设置有限位槽；压合装置设置于布放框架，压合装置的一端通过限位槽与驱动装置连接；第二限位执行机构，包括绳索和绳索固定销；绳索通过绳索固定销设置于布放框架；初动力机构，包括弹性带，弹性带设置于布放框架。通过第一限位执行机构和第二限位执行机构共同将AUV限位于布放滑槽内；通过初动力机构在布放时给AUV提供初速度和布放所需的动力，实现自动布放。技术研发人员：王浩宇,王春茁,马政,庞硕,李宁,李芃达受保护的技术使用者：深之蓝海洋科技股份有限公司技术研发日：20240430技术公布日：2024/6/18