车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及执行使车辆的横向的控制量与基于车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制的车辆控制装置、由搭载于车辆的计算机执行操舵控制的车辆控制方法、以及存储使搭载于车辆的计算机执行操舵控制的程序的存储介质。

背景技术：

1、以往，已知有执行车道循迹辅助(lta)、高级驾驶交通拥堵辅助(adtja)及车道变更辅助(lca)等操舵控制的车辆控制装置。

2、在lta的执行期间没有产生特定识别状况的情况下，例如日本特开2019-14369记载的车辆控制装置(以下称为“以往装置”)以使得操舵角的大小不超过第1操舵角防护值、且操舵角速度的大小不超过第1操舵角速度防护值的方式控制操舵角。特定识别状况是指仅识别到行驶车道的左区划线及右区划线中的某一方、且识别到的一方的区划线在左区划线与右区划线之间变化时的状况。在发生了特定识别状况的情况下，目标行驶线的位置大幅变化。因而，车辆的举动有可能变得不稳定。于是，以往装置在产生了特定识别状况的情况下，以使得操舵角的大小不超过“小于第1操舵角防护值的第2操舵角防护值”、且操舵角速度的大小不超过“小于第1操舵角速度防护值的第2操舵角速度防护值”的方式控制操舵角。由此，能够降低因目标行驶线的位置大幅变化而导致车辆的举动变得不稳定的可能性。

技术实现思路

1、在操舵控制因某种理由而停止了的情况下，与操舵控制不停止的情况相比，车辆与物体碰撞的风险变大。将这样的由操舵控制的停止引起的碰撞风险称为“停止时碰撞风险”。这样的停止时碰撞风险非恒定，而是根据车辆的外部环境、车辆的行驶状态及驾驶员的状态等发生变化。

2、以往装置并非考虑停止时碰撞风险来设定操舵控制的控制量(操舵角)的上限值(操舵角防护值及操舵角速度防护值)。在此，在停止时碰撞风险恒定这一前提下假定上限值被设定为了恒定的值。在该上限值被设定为了低值的情况下，到控制量与目标控制量一致为止花费的时间变长。由于这一点，操舵控制有可能给驾驶员带来违和感。另一方面，在上限值被设定为了高值的情况下，会提高在操舵控制停止了的情况下车辆与其他物体碰撞的可能性。

3、本发明是为了应对前述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供如下车辆控制装置，该车辆控制装置能够降低由于到控制量与目标控制量一致为止花费的时间变长导致驾驶员感到违和感的可能性，且能够降低在操舵控制停止了的情况下车辆与其他物体碰撞的可能性。

4、本发明的驾驶辅助装置(以下，称为“本发明装置”)，

5、是执行使车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制的车辆控制装置，其中，

6、所述车辆控制装置构成为，

7、在执行着所述操舵控制的情况下，将所述目标控制量的上限值设定为，在假定为所述操舵控制停止了的情况下所述车辆会与物体碰撞的停止时碰撞风险越低，则所述目标控制量的上限值越大，

8、以使得所述控制量不大于所述上限值的方式执行所述操舵控制。

9、根据本发明装置，停止时碰撞风险越低，则上限值被设定为越大的值，以使得控制量不大于上限值的方式执行操舵控制。由此，能够降低到控制量与目标控制量一致为止的时间变长的可能性，并且即便操舵控制停止也能够降低车辆与其他物体碰撞的可能性。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，执行使车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

4.一种车辆控制方法，由搭载于车辆的计算机执行使所述车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制，

5.一种存储介质，存储使搭载于车辆的计算机执行使所述车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制的程序，

技术总结一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置执行使车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制。车辆控制装置在执行着所述操舵控制的情况下，将所述目标控制量的上限值设定为，在假定为所述操舵控制停止了的情况下所述车辆会与物体碰撞的停止时碰撞风险越低，则所述目标控制量的上限值越大，以使得所述控制量不大于所述上限值的方式执行所述操舵控制。技术研发人员：片冈宽晓受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/20