车辆的主动回正控制方法、存储介质、控制器和车辆与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆的主动回正控制方法、存储介质、控制器和车辆。

背景技术：

1、目前，电动助力转向系统大都考虑到主动回正需求，为车辆在低速行驶时补偿主动回正力矩，在高速行驶时抵消部分回正力矩。然而，该电动助力转向系统以方向盘精确回正到中间位置为目标，忽视了方向盘回正速度的变化快慢，容易引起回正平顺性的问题。

技术实现思路

1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开的目的在于提出一种车辆的主动回正控制方法、存储介质、控制器和车辆，车辆的主动回正控制方法采用前馈控制和反馈控制相结合的联合控制方法，兼顾方向盘回正的快速性和平顺性，前馈控制提供基础的回正助力，保证方向盘可以快速准确的回到中位，反馈控制实时控制方向盘回正的角加速度，确保回正的平顺性。

2、为达到上述目的，本公开第一方面实施例提出一种车辆的主动回正控制方法，所述方法包括：实时获取所述车辆的方向盘手力、方向盘转角和车速；根据所述方向盘手力、所述方向盘转角和所述车速得到前馈回正力矩，并根据所述方向盘转角和所述车速得到反馈回正力矩；将所述前馈回正力矩与所述反馈回正力矩叠加得到总主动回正力矩；根据所述总主动回正力矩对所述方向盘进行主动回正助力控制。

3、另外，根据本公开上述实施例提出的车辆的主动回正控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

4、根据本公开的一个实施例，所述根据所述方向盘手力、所述方向盘转角和所述车速得到前馈回正力矩，包括：根据所述方向盘手力得到手力增益系数，并根据所述车速和所述方向盘转角得到初始前馈回正力矩；根据所述方向盘转角得到方向盘转速，并根据所述方向盘转速得到转速增益系数；根据所述初始前馈回正力矩、所述手力增益系数、所述转速增益系数，得到所述前馈回正力矩。

5、根据本公开的一个实施例，所述前馈回正力矩为所述初始前馈回正力矩与所述手力增益系数、所述转速增益系数的乘积。

6、根据本公开的一个实施例，所述根据所述方向盘转角和所述车速得到反馈回正力矩，包括：根据所述方向盘转角得到方向盘实际角加速度，并根据所述车速得到方向盘理想角

7、加速度；计算所述方向盘实际角加速度与所述方向盘理想角加速度的差值，并根据所述差5值得到所述反馈回正力矩。

8、根据本公开的一个实施例，所述根据所述差值得到所述反馈回正力矩，包括：对所述差值进行比例积分pi控制，得到所述反馈回正力矩。

9、根据本公开的一个实施例，所述根据所述车速得到方向盘理想角加速度，包括：基于

10、预设的车速区间与方向盘理想角加速度的对应关系，根据所述车速所处车速区间得到所述0方向盘理想角加速度。

11、根据本公开的一个实施例，所述方向盘理想角加速度与所述车速负相关。

12、根据本公开的一个实施例，所述根据所述总主动回正力矩对所述方向盘进行主动回正助力控制，包括：根据所述总主动回正力矩得到目标电流信号，并将所述目标电流信号传递至所述方向盘的执行电机，以通过所述执行电机对所述方向盘进行主动回正助力。

13、5本公开实施例的车辆的主动回正控制方法，根据方向盘手力、方向盘转角和车速计算

14、得到前馈回正力矩，根据方向盘转角和车速得到反馈回正力矩，结合前馈和反馈控制，可以兼顾方向盘回正的快速性和平顺性，前馈控制提供基础的回正助力，保证方向盘可以快速准确的回到中位，反馈控制实时控制方向盘回正的角加速度，确保回正的平顺性。

15、为达到上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储0有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的车辆的主动回正控制方法。

16、为达到上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的车辆的主动回正控制方法。

17、为达到上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种车辆，包括如上述的控制器。

18、5本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明

19、显，或通过本公开的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘手力、所述方向盘转角和所述车速得到前馈回正力矩，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述前馈回正力矩为所述初始前馈回正力矩与所述手力增益系数、所述转速增益系数的乘积。

4.根据权利要求1所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述车速得到反馈回正力矩，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述根据所述差值得到所述反馈回正力矩，包括：

6.根据权利要求4所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述根据所述车速得到方向盘理想角加速度，包括：

7.根据权利要求4所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述方向盘理想角加速度与所述车速负相关。

8.根据权利要求1所述的车辆的主动回正控制方法，其特征在于，所述根据所述总主动回正力矩对所述方向盘进行主动回正助力控制，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆的主动回正控制方法。

10.一种控制器，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆的主动回正控制方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的控制器。

技术总结本公开提出了一种车辆的主动回正控制方法、存储介质、控制器和车辆，所述方法包括：实时获取车辆的方向盘手力、方向盘转角和车速；根据方向盘手力、方向盘转角和车速得到前馈回正力矩，并根据方向盘转角和车速得到反馈回正力矩；将前馈回正力矩与反馈回正力矩叠加得到总主动回正力矩；根据总主动回正力矩对方向盘进行主动回正助力控制。本公开采用前馈控制和反馈控制相结合的联合控制方法，兼顾方向盘回正的快速性和平顺性，前馈控制提供基础的回正助力，保证方向盘可以快速准确的回到中位，反馈控制实时控制方向盘回正的角加速度，确保回正的平顺性。技术研发人员：罗忠良,李根,赵伟冰受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30