车辆前盖装配系统、装配方法和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及车辆，具体涉及一种车辆前盖装配系统、装配方法和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前绝大多数汽车制造厂商对于前盖的装配采取手工方式，也即是装配工位为手工装配作业方式。该种装配方式存在以下技术问题：人员劳动强度较大；装配效率较低；另外，由于手工装配作业对于前盖和车身匹配间隙面差的一致性较差，会造成大量额外手工调整作业，从而增加额外的工作量。

技术实现思路

1、本发明的目的是提出一种车辆前盖装配系统、装配方法和计算机可读存储介质，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。

2、本发明所述的一种车辆前盖装配系统，包括：

3、车身装配线，其用于承载和输送车身；

4、多个机器人系统，其布置在所述车身装配线旁边，以便执行用于将前盖装配至车身的装配步骤。

5、可选的，所述多个机器人系统包括上料机器人系统，所述上料机器人系统用于在所述车身被输送至所述车身装配线的预设位置时抓取所述前盖并将所述前盖匹配至装配位置。

6、可选的，所述上料机器人系统包括第一机器人单元、连接在所述第一机器人单元末端的前盖抓具和连接在所述第一机器人单元末端的第一拧紧系统，所述前盖抓具用于抓取所述前盖，所述第一拧紧系统用于对匹配至装配位置的所述前盖的一侧铰链进行拧紧作业。

7、可选的，当所述前盖抓具抓取所述前盖时，所述第一拧紧系统位于所述前盖的左前转角处或右前转角处。

8、可选的，所述前盖抓具上设置有接近开关；所述前盖抓具上设置有光电开关；所述前盖抓具上设置有视觉系统；所述前盖抓具上设置有多个用于吸附所述前盖的吸盘和多个用于夹持所述前盖的第一夹紧单元；多个所述第一夹紧单元之间的相对位置可调；所述第一拧紧系统集成在所述前盖抓具上；所述车辆前盖装配系统还包括用于存放所述前盖的第一存放装置。

9、可选的，所述多个机器人系统包括拧紧机器人系统，所述拧紧机器人系统用于对匹配至装配位置的所述前盖的另一侧铰链进行拧紧作业。

10、可选的，所述拧紧机器人系统包括第二机器人单元、第二拧紧系统和开盖工装，所述第二拧紧系统和所述开盖工装均连接在所述第二机器人单元末端，所述第二拧紧系统用于对匹配至装配位置的所述前盖的另一侧铰链进行拧紧作业，所述开盖工装用于掀开装配至所述车身上的所述前盖。

11、可选的，所述第一拧紧系统包括至少两根第一拧紧轴，至少两根所述第一拧紧轴之间的相对位置可调；所述第二拧紧系统包括至少两根第二拧紧轴，至少两根所述第二拧紧轴之间的相对位置可调。

12、可选的，所述上料机器人系统布置在所述车身装配线的一侧，所述拧紧机器人系统布置在所述车身装配线的另一侧。

13、可选的，所述多个机器人系统包括装配定位机器人系统，所述装配定位机器人系统包括第三机器人单元和装配定位装置，所述装配定位装置用于将所述前盖定位至装配位置，所述第三机器人单元用于将所述装配定位装置放置在所述车身上以及从所述车身上取下所述装配定位装置。

14、可选的，还包括用于存放多种所述装配定位装置的第二存放装置。

15、可选的，所述车身装配线包括车身输送线和车身定位装置，所述车身定位装置用于对被所述车身输送线输送至预设位置的车身进行定位，所述车身定位装置上设置有多个第一车身定位单元，多个所述第一车身定位单元之间的相对位置可调。

16、可选的，还包括用于控制所述多个机器人系统运行的控制系统。

17、本申请还提出了一种装配方法，用于将前盖装配至车身上，所述装配方法包括：

18、将车身输送至车身装配线的预设位置；

19、控制多个机器人系统来执行将前盖装配至车身的装配步骤。

20、可选的，所述控制多个机器人系统来执行将前盖装配至车身的装配步骤包括：

21、控制多个机器人系统中的上料机器人系统抓取前盖并将前盖匹配至装配位置；

22、控制所述上料机器人系统对匹配至装配位置的所述前盖的一侧铰链进行拧紧作业。

23、本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述任一项所述的装配方法。

24、本发明提出的车辆前盖装配系统能够实现前盖的自动装配，有助于降低人员劳动强度、提升前盖的装配效率以及提高前盖和车身匹配间隙面差的一致性，本发明还优化了多个机器人系统的布置方案和末端工具集成方案，有助于提升前盖的自动装配效率和提升机器人单元的利用率。

技术特征：

1.一种车辆前盖装配系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述多个机器人系统包括上料机器人系统，所述上料机器人系统用于在所述车身被输送至所述车身装配线的预设位置时抓取所述前盖并将所述前盖匹配至装配位置。

3.根据权利要求2所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述上料机器人系统包括第一机器人单元、连接在所述第一机器人单元末端的前盖抓具和连接在所述第一机器人单元末端的第一拧紧系统，所述前盖抓具用于抓取所述前盖，所述第一拧紧系统用于对匹配至装配位置的所述前盖的一侧铰链进行拧紧作业。

4.根据权利要求3所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，当所述前盖抓具抓取所述前盖时，所述第一拧紧系统位于所述前盖的左前转角处或右前转角处。

5.根据权利要求3所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述前盖抓具上设置有接近开关；所述前盖抓具上设置有光电开关；所述前盖抓具上设置有视觉系统；所述前盖抓具上设置有多个用于吸附所述前盖的吸盘和多个用于夹持所述前盖的第一夹紧单元；多个所述第一夹紧单元之间的相对位置可调；所述第一拧紧系统集成在所述前盖抓具上；所述车辆前盖装配系统还包括用于存放所述前盖的第一存放装置。

6.根据权利要求3所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述多个机器人系统包括拧紧机器人系统，所述拧紧机器人系统用于对匹配至装配位置的所述前盖的另一侧铰链进行拧紧作业。

7.根据权利要求6所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述拧紧机器人系统包括第二机器人单元、第二拧紧系统和开盖工装，所述第二拧紧系统和所述开盖工装均连接在所述第二机器人单元末端，所述第二拧紧系统用于对匹配至装配位置的所述前盖的另一侧铰链进行拧紧作业，所述开盖工装用于掀开装配至所述车身上的所述前盖。

8.根据权利要求7所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述第一拧紧系统包括至少两根第一拧紧轴，至少两根所述第一拧紧轴之间的相对位置可调；所述第二拧紧系统包括至少两根第二拧紧轴，至少两根所述第二拧紧轴之间的相对位置可调。

9.根据权利要求6所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述上料机器人系统布置在所述车身装配线的一侧，所述拧紧机器人系统布置在所述车身装配线的另一侧。

10.根据权利要求1所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述多个机器人系统包括装配定位机器人系统，所述装配定位机器人系统包括第三机器人单元和装配定位装置，所述装配定位装置用于将所述前盖定位至装配位置，所述第三机器人单元用于将所述装配定位装置放置在所述车身上以及从所述车身上取下所述装配定位装置。

11.根据权利要求10所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，还包括用于存放多种所述装配定位装置的第二存放装置。

12.根据权利要求1所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，所述车身装配线包括车身输送线和车身定位装置，所述车身定位装置用于对被所述车身输送线输送至预设位置的车身进行定位，所述车身定位装置上设置有多个第一车身定位单元，多个所述第一车身定位单元之间的相对位置可调。

13.根据权利要求1所述的车辆前盖装配系统，其特征在于，还包括用于控制所述多个机器人系统运行的控制系统。

14.一种装配方法，其特征在于，用于将前盖装配至车身上，所述装配方法包括：

15.根据权利要求14所述的装配方法，其特征在于，所述控制多个机器人系统来执行将前盖装配至车身的装配步骤包括：

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行权利要求14或15所述的装配方法。

技术总结本发明涉及一种车辆前盖装配系统，包括：车身装配线，其用于承载和输送车身；多个机器人系统，其布置在所述车身装配线旁边，以便执行用于将前盖装配至车身的装配步骤。本发明还提出了一种装配方法，用于将前盖装配至车身上。本发明还提出了一种计算机可读存储介质。本发明提出的车辆前盖装配系统能够实现前盖的自动装配，有助于降低人员劳动强度、提升前盖的装配效率以及提高前盖和车身匹配间隙面差的一致性。技术研发人员：李少华,方向松,邢晓燕,邵其林,贾信朝受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4