电动助力转向系统的力矩补偿方法、设备、介质和车辆与流程

本申请涉及电子助力转向，更具体地涉及一种电动助力转向系统的力矩补偿方法、设备、介质和车辆。

背景技术：

1、近年来，由于电动助力转向系统(electric power steering，eps)具有其他助力转向系统所不能比拟的优点，并且适用性较强，因而逐渐在国内外许多车型上得到应用。当驾驶员操纵方向盘时，电动助力转向系统使用助力电机作为执行器来给系统提供转向助力。其主要作用是帮助驾驶员更省力、便携的驾驶汽车，在转向时提供助力，而在自动回正的时候又能提供足够的回正力矩，使方向盘回到中位。

2、当汽车长时间在低温条件下，部分球头和转向器内部的油脂会发生凝固，此时冷启动会出现转向助力和回正助力减少的情况，导致驾驶员会感到转向沉重，影响了驾驶员的用车体验。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供了一种电动助力转向系统的力矩补偿方法、设备、介质和车辆，可使驾驶员更轻松地完成转向，提高驾驶员的操纵舒适性。

2、根据本申请第一方面，提供了一种电动助力转向系统的力矩补偿方法，所述力矩补偿方法包括：

3、获取车辆参数，所述车辆参数包括方向盘转速、方向盘累计转动量和转向球头温度；

4、基于所述车辆参数确定所述电动助力转向系统的力矩补偿系数；

5、基于所述力矩补偿系数对所述电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿以输出助力力矩。

6、在本申请的一个实施例中，所述基于所述车辆参数确定所述电动助力转向系统的力矩补偿系数包括：

7、基于所述转向球头温度确定第一力矩补偿增益系数；

8、基于所述方向盘转速确定第二力矩补偿增益系数；

9、基于所述方向盘累计转动量确定第三力矩补偿增益系数；

10、基于所述第一力矩补偿增益系数、所述第二力矩补偿增益系数和所述第三力矩补偿增益系数得到所述力矩补偿系数。

11、在本申请的一个实施例中，所述转向球头温度的获取方法包括：

12、获取车辆的机舱温度和所述电动助力转向系统的控制器温度；

13、基于所述机舱温度和所述控制器温度，通过预设的预测算法确定所述转向球头温度。

14、在本申请的一个实施例中，所述通过预设的预测算法确定所述转向球头温度，包括：

15、确定预测系统参数与测量系统参数；

16、基于当前时刻的机舱温度相对于转向球头温度的误差值、所述测量系统参数、上一时刻的控制器温度相对于转向球头温度的误差协方差值确定当前时刻的卡尔曼增益；

17、根据上一时刻的转向球头温度和所述预测系统参数得到当前时刻的转向球头温度预测值；

18、基于当前时刻的控制器温度、所述当前时刻的卡尔曼增益、所述测量系统参数、所述当前时刻的转向球头温度预测值得到当前时刻的转向球头温度。

19、在本申请的一个实施例中，所述力矩补偿方法还包括：

20、获取预设的转向球头目标温度；

21、当当前时刻的所述转向球头温度低于所述转向球头目标温度时，基于所述转向球头目标温度对车辆的转向球头进行加热直到达到所述转向球头目标温度。

22、在本申请的一个实施例中，所述力矩补偿方法还包括：

23、当所述转向球头温度等于或高于所述转向球头目标温度时，停止对所述电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿。

24、在本申请的一个实施例中，所述基于所述力矩补偿系数对所述电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿以输出助力力矩包括：

25、将所述力矩补偿系数和所述基础输出力矩的乘积作为所述基础输出力矩的补偿力矩；

26、将所述补偿力矩叠加到所述基础输出力矩以控制所述电动助力转向系统输出所述助力力矩。

27、根据本申请第二方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的装置执行上述的电动助力转向系统的力矩补偿方法。

28、根据本申请第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行上述的电动助力转向系统的力矩补偿方法。

29、根据本申请第四方面，提供了一种车辆，包括上述的电子设备或上述的存储介质。

30、本申请的电动助力转向系统的力矩补偿方法，基于方向盘转速、方向盘累计转动量和转向球头温度对对电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿，从而增加电动助力转向系统电机的助力值，减小了方向盘手力，使驾驶员更轻松地完成转向，提高了驾驶员的操纵舒适性。

技术特征：

1.一种电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述力矩补偿方法包括：

2.如权利要求1所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述基于所述车辆参数确定所述电动助力转向系统的力矩补偿系数包括：

3.如权利要求1所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述转向球头温度的获取方法包括：

4.如权利要求3所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述通过预设的预测算法确定所述转向球头温度，包括：

5.如权利要求1所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述力矩补偿方法还包括：

6.如权利要求5所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述力矩补偿方法还包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法，其特征在于，所述基于所述力矩补偿系数对所述电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿以输出助力力矩包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的装置执行如权利要求1-7中任一项所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的电动助力转向系统的力矩补偿方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的电子设备或权利要求9所述的存储介质。

技术总结本申请提供了一种电动助力转向系统的力矩补偿方法、设备、介质和车辆。其中的力矩补偿方法包括：获取车辆参数，所述车辆参数包括方向盘转速、方向盘累计转动量和转向球头温度；基于所述车辆参数确定所述电动助力转向系统的力矩补偿系数；基于所述力矩补偿系数对所述电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿以输出助力力矩。该力矩补偿方法基于方向盘转速、方向盘累计转动量和转向球头温度对对电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿，从而使驾驶员更轻松地完成转向，提高了驾驶员的操纵舒适性。技术研发人员：徐啸哲,李根,李振伟,赵伟冰,谢非受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9