控制具有进入和退出模式的反馈执行器的道路车辆的线控转向系统的方法与流程

本发明涉及根据方案1的前序部分的控制道路车辆的线控转向系统的方法以及涉及用于道路车辆的线控转向系统。

背景技术：

1、在线控转向系统中，车辆的方向盘与转向机构分离。在这样的转向系统中，方向盘和转向齿轮之间没有机械耦合。转向运动通过带电动机的转向执行器实现。转向执行器根据检测到的各种转向参数值进行操作，例如方向盘转角和车辆速度等。检测到的数值从传感器以电子方式传递到转向执行器，从而电动机驱动齿条并将可转向车轮定向在所需方向上。

2、尽管方向盘和车轮之间的机械连接已经消除，但预计线控转向系统也将产生与传统机械连接转向系统相同的功能和转向感觉。车轮移动时产生的力必须反馈到方向盘，以便为驾驶员提供方向控制信息。该反馈也有助于产生被称为转向感觉的操纵感。在线控转向系统中，通过连接到方向盘的反馈执行器分别产生反馈和转向感觉。

3、当车辆关闭时，转向轴和转向装置本身可以自由旋转，因为它们没有连接到任何机械阻力。然而，许多车辆操作员习惯于在进入和退出时将转向装置用作把手。从传统的转向柱的使用情况中可以看出，尽管车辆关闭，但转向装置是硬转向的，因为它们与车轮机械连接。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种方法，通过该方法，道路车辆的线控转向系统的转向装置可以在进入和退出期间用作把手。

2、该目的通过具有方案1的特征的方法和用于道路车辆的线控转向系统来实现。

3、因此，提供了一种用于控制道路车辆的线控转向系统的方法，线控转向转向系统包括转向装置、用于驱动道路车轮的路轮执行器和用于向转向装置施加反馈扭矩的反馈执行器，其中该方法包括以下步骤：

4、·如果检测到进入情况，则开启所述反馈执行器并在进入模式下提供抵抗所述转向装置旋转的阻力扭矩；

5、·如果正常的转向系统关闭程序完成，则激活反馈执行器的退出模式，

6、并提供抵抗转向装置旋转的阻力扭矩。

7、即使线控转向系统中缺少机械阻力，但通过这种方法，上下车时可以将转向装置用作把手，优选地是方向盘。

8、优选地，阻力扭矩由反馈执行器的位置控制模式提供，当进入模式或退出模式被激活时，该位置控制模式保持方向盘的初始位置并且使得方向盘难以移动。

9、如果进入模式和/或退出模式由于至少一个信号和/或在经过一定时间段之后终止，则是有利的。该时间段优选地是可调节的参数。该至少一个信号可以是检测到电网电压下降到某一值以下和/或车辆请求信号。

10、优选地，当退出模式终止时，关闭反馈执行器。

11、优选地，当进入模式结束时，开始反馈执行器的正常操作模式或者关闭用于提供阻力扭矩的反馈扭矩的执行。

12、优选地，基于以下信息监测进入情况

13、-来自所述车辆通信的信号，

14、-转向角信号，和/或

15、-转向扭矩信号，和/或

16、-用于表征所述转向装置上的手动操作情况的其他信号。

17、此外，提供了一种用于道路车辆的线控转向系统，其被设计为执行上述方法。

技术特征：

1.用于控制道路车辆的线控转向系统(1)的方法，所述线控转向系统(1)包括转向装置(3)、用于驱动道路车轮(4)的路轮执行器(5)和用于向所述转向装置施加反馈扭矩的反馈执行器(11)，其特征在于，提供以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阻力扭矩由所述反馈执行器的位置控制模式(16)提供，当所述进入模式或所述退出模式被激活时，该模式保持所述转向装置(3)的初始位置并且使得所述转向装置(3)难以移动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述进入模式和/或所述退出模式由于至少一个信号和/或在经过一定时间段之后终止。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个信号是检测到电网电压下降到某一值以下和/或车辆请求信号。

5.根据前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，当所述退出模式终止时，所述反馈执行器(11)被关闭。

6.根据前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，当所述进入模式终止时，开始所述反馈执行器(11)的正常操作模式或者结束所述反馈扭矩的执行。

7.根据前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，所述检测到进入情况(12)是基于

8.用于道路车辆的线控转向系统(1)，其被设计成执行前述权利要求任一项所述的方法。

技术总结本发明涉及一种用于控制道路车辆的线控转向系统(1)的方法，所述线控转向系(1)包括转向装置(3)、用于驱动道路车轮(4)的路轮执行器(5)和用于向所述转向装置施加反馈扭矩的反馈执行器(11)，其中提供以下步骤：‑如果检测到进入情况(12)，则开启反馈执行器(11)并在进入模式中提供抵抗转向装置(3)旋转的阻力扭矩；‑如果正常的转向系统关闭程序完成(12)，则激活反馈执行器(11)的退出模式并提供抵抗转向装置(3)旋转的阻力扭矩。技术研发人员：M·阿兰伊,P·卡卡斯,判治宗嗣,加藤谅,小嶋洋介,渡边芳信受保护的技术使用者：蒂森克虏伯普利斯坦股份公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9