车辆的方向盘运动控制方法及设备、车辆和存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆的方向盘运动控制方法及设备、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶的发展，自动泊车辅助逐渐成为解决停车入库的技术方法，在泊车过程当中，车辆的横向和纵向控制的优劣直接关系到泊车的成败。

2、目前，关于方向盘的控制大多基于单一维度进行优化提升，在实车测试中，使用单一纬度例如角度进行优化提升，容易导致方向盘的摆动较大甚至产生剧烈抖动，影响车辆的平稳性。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的方向盘运动控制方法，该方法可以实现方向盘的平滑控制，提高车辆泊车的平稳性。

3、为此，本发明的第二个目的在于提出一种车辆的方向盘运动控制设备。

4、为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

5、为此，本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

6、为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种车辆的方向盘运动控制方法，所述方法包括：获取方向盘的当前运动参数和方向盘的目标运动参数；在所述当前运动参数和所述目标运动参数满足方向盘运动曲线规划条件时，根据所述当前运动参数、所述目标运动参数及高阶曲线规划方向盘运动曲线；根据所述方向盘运动曲线确定方向盘运动采样点；根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘运动曲线控制所述方向盘运动。

7、根据本发明实施例的车辆的方向盘运动控制方法，在方向盘的当前运动参数与目标运动参数满足方向盘运动曲线规划条件时，采用高阶曲线对方向盘的当前运动参数如速度及轨迹进行规划，即从多维度进行方向盘控制的优化和提升，可以保证控制过程中运动参数及曲率光滑连续，有效抑制车辆泊车横向控制中方向盘轨迹规划不平滑的问题，避免方向盘到达目标点时过冲，改善方向盘的控制效果，从而实现方向盘的平滑控制，提高车辆泊车的平稳性。

8、在一些实施例中，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘运动曲线控制所述方向盘运动，包括：根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘运动曲线确定方向盘前瞻目标运动控制点；根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点控制所述方向盘运动。

9、在一些实施例中，根据所述当前运动参数、所述目标运动参数及高阶曲线规划方向盘运动曲线，包括：将所述当前运动参数及所述目标运动参数带入所述高阶曲线进行运动规划，得到所述方向盘运动曲线。

10、在一些实施例中，根据所述方向盘运动曲线确定方向盘运动采样点，包括：按照预设采样时间对所述方向盘运动曲线进行离散处理，得到运动曲线离散序列；将所述当前运动参数输入所述运动曲线离散序列以确定所述方向盘运动采样点。

11、在一些实施例中，将所述当前运动参数输入所述运动曲线离散序列以确定所述方向盘运动采样点，包括：在所述运动曲线离散序列中确定与所述当前运动参数距离最近的采样点，将所述采样点作为所述方向盘运动采样点。

12、在一些实施例中，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘运动曲线确定方向盘前瞻目标运动控制点，包括：根据所述方向盘运动采样点在所述运动曲线离散序列中前瞻预设时间确定所述方向盘前瞻目标运动控制点。

13、在一些实施例中，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点控制所述方向盘运动，包括：根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点确定方向盘控制角度及方向盘控制速度；根据所述方向盘控制角度及所述方向盘控制速度控制所述方向盘运动。

14、在一些实施例中，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点确定方向盘控制角度及方向盘控制速度，包括：对所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点采用增量式闭环控制，以调整所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点之间的偏差，在所述偏差在预设偏差范围内时，根据调整后的方向盘运动采样点确定所述方向盘控制角度及方向盘控制速度。

15、在一些实施例中，根据所述方向盘控制角度及所述方向盘控制速度控制所述方向盘运动之前，还包括：对所述方向盘控制角度及所述方向盘控制速度进行平滑滤波处理。

16、在一些实施例中，判断所述当前运动参数与所述目标运动参数是否满足方向盘运动曲线规划条件，包括：计算方向盘当前位置与所述方向盘目标位置的位置差值；在所述位置差值超出方向盘当前位置的调整范围时，确定满足方向盘运动曲线规划条件。

17、在一些实施例中，对所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点采用增量式闭环控制之前，还包括：判断所述方向盘前瞻目标运动控制点是否小于所述方向盘当前位置的调整范围；若是，对所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点采用增量式闭环控制。

18、为了达到上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种车辆的方向盘运动控制设备，所述设备包括：处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的方向盘运动控制程序，所述车辆的方向盘运动控制程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆的方向盘运动控制方法。

19、根据本发明实施例的车辆的方向盘运动控制设备，在方向盘的当前运动参数与目标运动参数满足方向盘运动曲线规划条件时，采用高阶曲线对方向盘的当前运动参数如速度及轨迹进行规划，即从多维度进行方向盘控制的优化和提升，可以保证控制过程中运动参数及曲率光滑连续，有效抑制车辆泊车横向控制中方向盘轨迹规划不平滑的问题，避免方向盘到达目标点时过冲，改善方向盘的控制效果，从而实现方向盘的平滑控制，提高车辆泊车的平稳性。

20、为了达到上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种车辆，所述车辆包括：如上述实施例所述的车辆的方向盘运动控制设备。

21、根据本发明实施例的车辆，在方向盘的当前运动参数与目标运动参数满足方向盘运动曲线规划条件时，采用高阶曲线对方向盘的当前运动参数如速度及轨迹进行规划，即从多维度进行方向盘控制的优化和提升，可以保证控制过程中运动参数及曲率光滑连续，有效抑制车辆泊车横向控制中方向盘轨迹规划不平滑的问题，避免方向盘到达目标点时过冲，改善方向盘的控制效果，从而实现方向盘的平滑控制，提高车辆泊车的平稳性。

22、为了达到上述目的，本发明的第四方面的实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的方向盘运动控制程序，所述车辆的方向盘运动控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆的方向盘运动控制方法。

23、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘运动曲线控制所述方向盘运动，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述当前运动参数、所述目标运动参数及高阶曲线规划方向盘运动曲线，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘运动曲线确定方向盘运动采样点，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，将所述当前运动参数输入所述运动曲线离散序列以确定所述方向盘运动采样点，包括：

6.根据权利要求2所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘运动曲线确定方向盘前瞻目标运动控制点，包括：

7.根据权利要求2所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点控制所述方向盘运动，包括：

8.根据权利要求7所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点确定方向盘控制角度及方向盘控制速度，包括：

9.根据权利要求7所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，根据所述方向盘控制角度及所述方向盘控制速度控制所述方向盘运动之前，还包括：

10.根据权利要求1所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，判断所述当前运动参数与所述目标运动参数是否满足方向盘运动曲线规划条件，包括：

11.根据权利要求10所述的车辆的方向盘运动控制方法，其特征在于，对所述方向盘运动采样点及所述方向盘前瞻目标运动控制点采用增量式闭环控制之前，还包括：

12.一种车辆的方向盘运动控制设备，其特征在于，包括：

13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求12所述的车辆的方向盘运动控制设备。

14.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆的方向盘运动控制程序，所述车辆的方向盘运动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-11任一项所述的车辆的方向盘运动控制方法。

技术总结本发明提出一种车辆的方向盘运动控制方法及设备、车辆和存储介质，方法包括：获取方向盘的当前运动参数和方向盘的目标运动参数；在当前运动参数和目标运动参数满足方向盘运动曲线规划条件时，根据当前运动参数、目标运动参数及高阶曲线规划方向盘运动曲线；根据方向盘运动曲线确定方向盘运动采样点；根据方向盘运动采样点及方向盘运动曲线控制方向盘运动，本发明可以实现方向盘的平滑控制，提高车辆泊车的平稳性。技术研发人员：涂晓晓,杨冬生,江键鑫,张煜,朱祖文受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4