车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质与流程

本发明涉及控制车辆的操舵的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

背景技术：

1、作为控制车辆的操舵的车辆控制装置，已知有通过将车辆的舵角限制为一定的舵角以下来抑制车辆的舵角的急剧变化的车辆控制装置(例如，参照日本特开2019-59429)。

技术实现思路

1、在为了确保车辆的行驶安全性而要求将车辆的横加速度限制为一定的值以下的情况下，“将车辆的舵角限制为一定的舵角以下”是有效的。在此，有时基于车辆的规格值、车辆的舵角零点(作为能够使车辆直行的舵角而掌握的舵角)来设定用于将车辆的舵角限制为一定的舵角以下的车辆的舵角的上限值(舵角上限值)。然而，车辆的规格值根据车辆而各种各样。另外，车辆的舵角零点有时偏离真正的舵角零点。因此，基于车辆的规格值、车辆的舵角零点而设定的舵角上限值有时对于“将车辆的横加速度限制为一定的值以下”而言不合适。

2、本发明的目的在于，提供能够设定用于将车辆的横加速度限制为一定的值以下的合适的舵角上限值的车辆控制装置。

3、本发明涉及的车辆控制装置具备控制自身车辆的操舵的控制装置。

4、所述控制装置构成为，

5、基于所述自身车辆的行驶状态来设定舵角上限值，所述舵角上限值是将所述自身车辆的横加速度(横向的加速度)限制为预定横加速度以下的所述自身车辆的舵角的上限值，

6、以使得所述自身车辆的舵角成为所述舵角上限值以下的方式，控制所述自身车辆的操舵。

7、如上所述，为了将车辆的横加速度限制为一定的值以下，有时基于车辆的规格值、车辆的舵角零点(作为“能够使车辆直行”而掌握的舵角)来设定舵角上限值。然而，车辆的规格值根据车辆而各种各样。另外，车辆的舵角零点有时偏离真正的舵角零点。因此，基于车辆的规格值、车辆的舵角零点而设定的舵角上限值有时对于“将车辆的横加速度限制为一定的值以下”不合适。

8、根据本发明涉及的车辆控制装置，基于自身车辆的行驶状态来设定舵角上限值。自身车辆的行驶状态是作为反映了自身车辆的实际的规格值、自身车辆的实际的舵角零点的结果的状态。因此，基于自身车辆的行驶状态设定的舵角上限值是对于“将自身车辆的横加速度限制为一定的值以下”合适的值。因此，通过使用这样设定的舵角上限值来限制自身车辆的舵角，能够将自身车辆的横加速度合适地限制为一定的值以下。

9、此外，在本发明涉及的车辆控制装置中，

10、特别地，所述行驶状态是所述自身车辆的横摆率(偏航率)的检测值和所述自身车辆的行驶速度的检测值。

11、车辆的横摆率是根据车辆的舵角发生变化且与车辆的横加速度相关的值。另外，车辆的行驶速度是对车辆的横加速度造成影响的值。

12、根据本发明涉及的车辆控制装置，基于自身车辆的横摆率和自身车辆的行驶速度来设定舵角上限值。因此，能够将自身车辆的横加速度合适地限制为一定的值以下。

13、另外，在本发明涉及的车辆控制装置中，

14、所述控制装置可以构成为，

15、检测所述自身车辆的横摆率和所述自身车辆的行驶速度作为所述行驶状态，

16、不使用所述自身车辆的横加速度地，基于所述横摆率和所述行驶速度来设定所述舵角上限值。

17、即使车辆的舵角及车辆的行驶速度相同，车辆的横加速度也会根据乘坐于车辆的人数、车辆行驶的道路的左右方向的坡度等而不同。另一方面，车辆的横摆率不受乘坐于车辆的人数、车辆行驶的道路的左右方向的坡度等的影响，若车辆的舵角及车辆的行驶速度相同，则车辆的横摆率为恒定的值。

18、根据本发明涉及的车辆控制装置，不使用自身车辆的横加速度，基于自身车辆的横摆率和自身车辆的行驶速度来设定舵角上限值。因此，能够将自身车辆的横加速度合适地限制为一定的值以下。

19、另外，本发明涉及的车辆控制方法是控制自身车辆的操舵的方法，具有：

20、基于所述自身车辆的行驶状态来设定舵角上限值的步骤，所述舵角上限值是将所述自身车辆的横加速度限制为预定横加速度以下的所述自身车辆的舵角的上限值；和

21、以使得所述自身车辆的舵角成为所述舵角上限值以下的方式，控制所述自身车辆的操舵的步骤。

22、根据本发明涉及的车辆控制方法，基于与上述的理由相同的理由，能够将自身车辆的横加速度合适地限制为一定的值以下。

23、另外，本发明涉及的存储介质是存储控制自身车辆的操舵的车辆控制程序的存储介质，所述车辆控制程序构成为，

24、基于所述自身车辆的行驶状态来设定舵角上限值，所述舵角上限值是将所述自身车辆的横加速度限制为预定横加速度以下的所述自身车辆的舵角的上限值，

25、以使得所述自身车辆的舵角成为所述舵角上限值以下的方式，控制所述自身车辆的操舵。

26、根据本发明涉及的车辆控制程序，基于与上述的理由相同的理由，能够将自身车辆的横加速度合适地限制为一定的值以下。

27、本发明的构成要素不限定于以下参照附图说明的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点能够从对本发明的实施方式的说明中容易理解到。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具备控制自身车辆的操舵的控制装置，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

4.一种车辆控制方法，控制自身车辆的操舵，

5.一种存储介质，保存控制自身车辆的操舵的车辆控制程序，

技术总结一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质，控制自身车辆的操舵。车辆控制装置基于自身车辆的行驶状态来设定将自身车辆的横加速度限制为预定横加速度以下的自身车辆的舵角的上限值即舵角上限值，以使自身车辆的舵角成为舵角上限值以下的方式控制自身车辆的操舵。技术研发人员：麻生和昭受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/15