机器人运动控制方法、装置、机器人和存储介质与流程

本申请涉及智能控制，特别是涉及一种机器人运动控制方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、机器人在日常工作中，比如清洁机器人，由于工作需要，机器人常常会行驶到狭窄区域，或者沿着墙体移动时会遇到突然出现的障碍物，此时机器人处于被困状态，需要控制机器人进行脱困，并回到原行驶路径中。

2、传统的脱困方法通常是在栅格地图上进行，通过事先计算好的最佳脱困路线，沿着最佳脱困路径行驶进行脱困。该方法受限于栅格地图的分辨率，并且事先确定的最佳脱困路线不具有实时性，当机器人脱困过程中遇到的其他障碍物时，无法按照事先确定的最佳脱困路线进行脱困，造成机器人运行安全的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人运行安全的机器人运动控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种机器人运动控制方法，包括：

3、获取按照初始规划路径运动时的当前机器位姿和当前障碍物地图，从当前障碍物地图中确定障碍物位置，计算当前机器位姿和障碍物位置之间的位置距离，其中，所述当前障碍物地图是根据当前障碍物信息和历史障碍物地图融合得到的；

4、当位置距离小于预设旋转碰撞距离阈值时，获取机器运行速度，基于机器运行速度和预设时间段进行运行路径生成，得到候选避障运行路径；

5、当候选避障运行路径中存在障碍物时，计算预设旋转碰撞距离阈值和位置距离之间的距离差异，得到回退距离；

6、获取初始规划路径中的已运行路径，基于已运行路径和回退距离确定回退路径，按照回退路径运动至回退路径中的回退位置。

7、第二方面，本申请还提供了一种机器人运动控制装置，包括：

8、位置距离计算模块，用于获取按照初始规划路径运动时的当前机器位姿和当前障碍物地图，从当前障碍物地图中确定障碍物位置，计算当前机器位姿和障碍物位置之间的位置距离，其中，所述当前障碍物地图是根据当前障碍物信息和历史障碍物地图融合得到的；

9、候选路径生成模块，用于当位置距离小于预设旋转碰撞距离阈值时，获取机器运行速度，基于机器运行速度和预 设时间段进行运行路径生成，得到候选避障运行路径；

10、候选路径判断模块，用于当候选避障运行路径中存在障碍物时，计算预设旋转碰撞距离阈值和位置距离之间的距离差异，得到回退距离；

11、回退模块，用于获取初始规划路径中的已运行路径，基于已运行路径和回退距离确定回退路径，按照回退路径运动至回退路径中的回退位置。

12、第三方面，本申请还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机器人运动控制方法的步骤。

13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人运动控制方法的步骤。

14、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述机器人运动控制方法的步骤。

15、上述机器人运动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取机器人在初始规划路径中运行的当前机器位姿和当前障碍物地图，在当前障碍物地图中确定障碍物位置，并计算当前机器位姿和障碍物位置之间的位置距离，然后使用预设旋转碰撞距离阈值对位置距离进行判断，能够准确判断机器人是否进入障碍物困境。

16、当位置距离小于预设旋转碰撞距离阈值时，表征机器人与障碍物距离过近存在碰撞风险，通过根据机器运行速度和预设时间段生成候选避障运行路径，判断候选避障运行路径中是否存在障碍物，能够及时确定候选避障运行路径是否可运行；当候选避障运行路径中存在障碍物时，表征候选避障运行路径不可运行，通过计算回退距离并根据初始规划路径确定回退路径，按照回退路径运动，能够避免机器人继续前行与障碍物发生碰撞，实现了机器人避障的脱困控制，从而提高了机器人运行的安全性。

技术特征：

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照所述回退路径运动至所述回退路径中的回退位置之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始规划路径确定目标位置，基于所述回退位置和所述目标位置生成更新路径，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器运行速度包括机器线速度和机器角速度；所述获取机器运行速度，基于所述机器运行速度和预设时间段进行运行路径生成，得到候选避障运行路径，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述候选避障运行路径中存在所述障碍物位置时，计算所述预设旋转碰撞距离阈值和所述位置距离之间的距离差异，得到回退距离，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述候选避障运行路径包括路径终点位置；所述方法，还包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

9.一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现权利要求1至8中任意一项所述机器人运动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述机器人运动控制方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机设备。所述方法包括：获取按照初始规划路径运动时的当前机器位姿和当前障碍物地图，从当前障碍物地图中确定障碍物位置，计算当前机器位姿和障碍物位置之间的位置距离；当位置距离小于预设旋转碰撞距离阈值时，基于机器运行速度和预设时间段生成候选避障运行路径；当候选避障运行路径中存在障碍物时，计算预设旋转碰撞距离阈值和位置距离的距离差异得到回退距离；获取初始规划路径中的已运行路径，基于已运行路径和回退距离确定回退路径，按照回退路径运动至回退位置。采用本方法能够提高机器人运行安全。技术研发人员：李鹲翱,朱吉林受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23