车位地图的更新方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种车位地图的更新方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、在当前自动驾驶领域，自动泊车已经成为非常关键的辅助驾驶功能，而泊车系统模块承担了链接上下游与负责车机显示输入的关键作用。

2、现有技术通过交并比(intersection overunion，iou)的技术获取车位地图，但是，得到的车位地图的准确度较低，误差较大。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车位地图的更新方法、装置及电子设备。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种车位地图的更新方法，所述方法包括：

3、获取目标车位在全局坐标系下的第一全局坐标以及历史车位集合中与所述目标车位相交的目标历史车位，所述第一全局坐标表征所述目标车位在全局坐标系下的四个角点坐标；

4、在所述目标车位和所述目标历史车位满足第一条件的情况下，计算增量式kd树中的多个车位中心点与所述目标车位在全局坐标系下的第一中心点的距离；

5、获取所述多个车位中心点中除第二中心点之外的、与所述第一中心点距离最近的第三中心点以及次近的第四中心点，所述第二中心点表征所述多个车位中心点中与所述目标车位为相同车位的车位中心点；

6、在所述第一中心点与所述第三中心点、所述第四中心点的距离满足距离条件的情况下，根据所述第一中心点更新所述增量式kd树中的多个车位中心点；

7、根据更新后的增量式kd树中的多个车位中心点更新车位地图。

8、第二方面，本发明实施例还提供了一种车位地图的更新装置，所述装置包括：

9、第一获取模块，用于获取目标车位在全局坐标系下的第一全局坐标以及历史车位集合中与所述目标车位相交的目标历史车位，所述第一全局坐标表征所述目标车位在全局坐标系下的四个角点坐标；

10、第一计算模块，用于在所述目标车位和所述目标历史车位满足第一条件的情况下，计算增量式kd树中的多个车位中心点与所述目标车位在全局坐标系下的第一中心点的距离；

11、第二获取模块，用于获取所述多个车位中心点中除第二中心点之外的、与所述第一中心点距离最近的第三中心点以及次近的第四中心点，所述第二中心点表征所述多个车位中心点中与所述目标车位为相同车位的车位中心点；

12、第一更新模块，用于在所述第一中心点与所述第三中心点、所述第四中心点的距离满足距离条件的情况下，根据所述第一中心点更新所述增量式kd树中的多个车位中心点；

13、第二更新模块，用于根据更新后的增量式kd树中的多个车位中心点更新车位地图。

14、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器，收发机，处理器：

15、存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行如上述第一方面所述的方法。

16、第四方面，本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行上述第一方面所述的方法。

17、本发明上述实施例，通过获取目标车位在全局坐标系下的第一全局坐标以及历史车位集合中与所述目标车位相交的目标历史车位，所述第一全局坐标表征所述目标车位在全局坐标系下的四个角点坐标；在所述目标车位和所述目标历史车位满足第一条件的情况下，计算增量式kd树中的多个车位中心点与所述目标车位在全局坐标系下的第一中心点的距离，通过第一条件判断目标车位与目标历史车位是否重叠。并且，通过获取所述多个车位中心点中除第二中心点之外的、与所述第一中心点距离最近的第三中心点以及次近的第四中心点，所述第二中心点表征所述多个车位中心点中与所述目标车位为相同车位的车位中心点，在所述第一中心点与所述第三中心点、所述第四中心点的距离满足距离条件的情况下，根据所述第一中心点更新所述增量式kd树中的多个车位中心点，即通过增量式kd树能够完成数据的增删改查，而且由于增量式kd树支持树的重建，还可以减少树的深度，以便快速完成检索。并且，根据更新后的增量式kd树中的多个车位中心点更新车位地图，能够减少车位叠加的误差，提高车位地图的准确性。

技术特征：

1.一种车位地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车位和所述目标历史车位满足第一条件的情况下，计算增量式kd树中的多个车位中心点与所述目标车位在全局坐标系下的第一中心点的距离之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车位和所述目标历史车位满足第一条件的情况下，计算增量式kd树中的多个车位中心点与所述目标车位在全局坐标系下的第一中心点的距离，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一中心点与所述第三中心点、所述第四中心点的距离满足距离条件的情况下，根据所述第一中心点更新所述增量式kd树中的多个车位中心点，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车位在全局坐标系下的第一全局坐标以及历史车位集合中与所述目标车位相交的目标历史车位，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标进行坐标转换，得到所述目标车位在全局坐标系下的第一全局坐标，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的增量式kd树中的多个车位中心点更新车位地图，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括：

9.一种车位地图的更新装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：

11.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如权利要求1至8任一项所述的车位地图的更新方法。

技术总结本发明实施例提供了一种车位地图的更新方法、装置及电子设备，包括：获取目标车位在全局坐标系下的第一全局坐标以及历史车位集合中与目标车位相交的目标历史车位；在目标车位和目标历史车位满足第一条件时，计算增量式kd树中的多个车位中心点与目标车位在全局坐标系下的第一中心点的距离；获取多个车位中心点中除第二中心点之外的、与第一中心点距离最近的第三中心点以及次近的第四中心点，第二中心点表征多个车位中心点中与目标车位为相同车位的车位中心点；在第一中心点与第三中心点、第四中心点的距离满足距离条件时，根据第一中心点更新增量式kd树中的多个车位中心点；根据更新后的增量式kd树中的多个车位中心点更新车位地图。技术研发人员：马培立,周厚金受保护的技术使用者：亿咖通（湖北）技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23