用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及环卫清扫车领域，尤其是涉及一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、目前环卫清扫车在进行清扫作业时，对于马路牙子贴边垃圾的清扫，无法做到实时精确的控制。传统扫地车大多通过驾驶员人眼注视扫盘与路缘的距离，同时驾驶员还要注意交通路况，很难做到一心二用，容易造成驾驶疲劳。目前无人扫地车的扫盘展收控制大多都是气路控制或液压控制，无法实现扫盘展收动作行程的精确控制，且整车无法收到扫盘展收的位置反馈信息，无法实现闭环控制。

2、具体而言，现有技术通过气路或液路控制，管路的压力变化会产生延时，会造成整个控制响应速度慢的问题。同时气路或液路控制，无法实时反馈扫盘展收的角度，无法实现闭环控制。

技术实现思路

1、为了解决现有技术方案上述问题，本发明提出了一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法、装置及存储介质。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法，包括以下步骤：

3、检测并计算扫盘距离路缘的距离l；

4、控制车辆转向及贴边靠近路缘，当l大于设定值时，继续转向靠近路缘，当l小于等于作业设定值时，控制车辆保持与路缘的距离行驶，当l小于安全设定值时，控制车辆向相反方向转向，使l值小于等于作业设定值，但大于等于安全设定值。

5、本发明可以通过激光雷达、相机等距离检测装置检测出车辆扫盘边缘与路缘的距离值，然后可以通过实时获取车辆行驶速度、车辆偏离角度，使车辆靠近路缘，使扫盘能够完成对路缘边沿区域的清扫作业。

6、还可以进一步将这些信息进行计算处理后给控制扫盘展收的电控扫盘推杆发送行程方向与具体行程指令，来实现扫盘的贴边清扫作业。电控扫盘推杆可以采用电机及螺杆系统来调整扫盘的展开距离，相对于现有技术液压缸或气缸的展开度不可调，变为无级可调，能更好的在距离反馈闭环系统中，实现贴边清扫作业。

7、进一步的，在t1时刻，检测到扫盘距离路缘的距离l(t1)，根据当前车速v(t1)，给出一个转向角度ɑ(t1)；

8、车辆从t1时刻到t2时刻贴边靠近距离为：

9、∫(t1→t2)v(t)*s i nɑ(t)dt

10、t1→t2为扫盘的推杆接收伸缩指令的周期时间。

11、进一步的，计算扫盘的推杆需要展开距离

12、d(t1)＝l(t1)-∫(t1→t2)v(t)*s i nɑ(t)dt

13、在t2时刻，此时扫盘距离路缘距离为l(t2)，若l(t2)≤l工作阈值，则车辆保持与路缘的距离行驶，推杆执行伸出命令，伸出距离为l(t2)；若l(t2)＞l工作阈值，则重复t1→t2的步骤。

14、进一步的，当扫盘推杆的展开距离d小于l时，继续执行车辆转向靠近路缘，当d≤l时，则展开扫盘推杆，并通过扫盘推杆的伸缩，使扫盘推杆展开距离d在最小展开距离dmin和最大展开距离dmax之间，同时控制l在工作阀值之内并大于安全阀值。

15、本发明还提供一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制的装置，包括：

16、距离检测装置，用于检测并计算扫盘距离路缘的距离l；

17、距离控制装置，用于控制车辆转向及贴边靠近路缘，当l大于设定值时，继续转向靠近路缘，当l小于等于作业设定值时，控制车辆保持与路缘的距离行驶，当l小于安全设定值时，控制车辆向相反方向转向，使l值小于等于作业设定值，但大于等于安全设定值。

18、进一步的，所述距离检测装置在t1时刻，检测到扫盘距离路缘的距离l(t1)，所述距离控制装置根据当前车速v(t1)，给出一个转向角度ɑ(t1)；

19、车辆从t1时刻到t2时刻贴边靠近距离为：

20、∫(t1→t2)v(t)*s i nɑ(t)dt

21、t1→t2为距离控制装置发给扫盘的推杆伸缩的周期时间。

22、进一步的，距离控制装置计算扫盘的推杆需要展开距离

23、d(t1)＝l(t1)-∫(t1→t2)v(t)*s i nɑ(t)dt

24、在t2时刻，此时扫盘距离路缘距离为l(t2)，若l(t2)≤l工作阈值，则车辆保持与路缘的距离行驶，推杆执行伸出命令，伸出距离为l(t2)；若l(t2)＞l工作阈值，则重复t1→t2的步骤。

25、进一步的，距离控制装置在当扫盘推杆的展开距离d小于l时，继续执行车辆转向靠近路缘，当d≤l时，则展开扫盘推杆，并通过扫盘推杆的伸缩，使扫盘推杆展开距离d在最小展开距离dmin和最大展开距离dmax之间，同时控制l在工作阀值之内并大于安全阀值。

26、进一步的，所述距离控制装置包括电控扫盘推杆驱动装置，和设于扫盘电推杆上的限位开关和霍尔传感器，当电控扫盘推杆驱动装置控制扫盘推杆运行到伸/缩极限位置时，限位开关断开，用于防止电推杆堵转或长时间工作；所述霍尔传感器用于精确的控制推杆的位置和行程(精度：9pu l ses/mm)。

27、本发明还提供一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一项所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法。

技术特征：

1.一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法，其特征在于，当扫盘推杆的展开距离d小于l时，继续执行车辆转向靠近路缘，当d≤l时，则展开扫盘推杆，并通过扫盘推杆的伸缩，使扫盘推杆展开距离d在最小展开距离dmin和最大展开距离dmax之间，同时控制l在工作阀值之内并大于安全阀值。

5.一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制的装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制装置，其特征在于，距离控制装置在当扫盘推杆的展开距离d小于l时，继续执行车辆转向靠近路缘，当d≤l时，则展开扫盘推杆，并通过扫盘推杆的伸缩，使扫盘推杆展开距离d在最小展开距离dmin和最大展开距离dmax之间，同时控制l在工作阀值之内并大于安全阀值。

9.根据权利要求5-8任一所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制装置，其特征在于，所述距离控制装置包括电控扫盘推杆驱动装置，和设于扫盘电推杆上的限位开关和霍尔传感器，当电控扫盘推杆驱动装置控制扫盘推杆运行到伸/缩极限位置时，限位开关断开，用于防止电推杆堵转或长时间工作；所述霍尔传感器用于精确的控制推杆的位置和行程(精度：9pulses/mm)。

10.一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述的用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法。

技术总结本发明公开了一种用于清扫机器人的扫盘展收智能贴边控制方法、装置及存储介质，包括以下步骤：检测并计算扫盘距离路缘的距离L；控制车辆转向及贴边靠近路缘，当L大于设定值时，继续转向靠近路缘，当L小于等于作业设定值时，控制车辆保持与路缘的距离行驶，当L小于安全设定值时，控制车辆向相反方向转向，使L值小于等于作业设定值，但大于等于安全设定值。本发明可以通过激光雷达、相机等距离检测装置检测出车辆扫盘边缘与路缘的距离值，然后可以通过实时获取车辆行驶速度、车辆偏离角度，使车辆靠近路缘，使扫盘能够完成对路缘边沿区域的清扫作业。技术研发人员：何弢,廖文龙,胡伟进,刘旺太受保护的技术使用者：酷哇科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11