一种链轨节压装上料机器人夹具的制作方法

本申请涉及工程机械，尤其涉及一种链轨节压装上料机器人夹具。

背景技术：

1、链轨节压装作为履带产品装配的关键工序，其压装质量对履带产品的整体性能和使用寿命有这重要影响。在现有的链轨节压装机械操作中，左右链轨节、密封圈和轴套合件的上料过程主要依赖于人工操作。这种传统的上料方式不仅效率低下，产品质量的稳定性差；而且劳动强度极大，对操作工人的体力和安全都是一种严峻的考验。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种链轨节压装上料机器人夹具，包括：

2、基座，与机器人固定连接；

3、第一夹持组件，可滑动的连接在所述基座表面，包括摆臂机构和两个分别用于抓取左侧链轨节和右侧链轨节的夹爪机构，所述摆臂机构用于驱动所述两个夹爪机构相向或相离运动；

4、第二夹持组，用于抓取轴套合件，位于所述第二夹持组件远离所述基座的一侧，通过连接臂与所述基座固定连接。

5、进一步地，所述基座包括与机器人固定连接的法兰连接座和夹持组件安装座，所述夹持组件安装座表面设有滑轨。

6、进一步地，所述摆臂机构包括两个相对设置并与所述基座滑动连接的摆臂，两个摆臂之间设有摆臂气缸，所述摆臂气缸用于驱动两个摆臂相向或相离运动。

7、进一步地，所述摆臂机构还包括同步机构，所述同步机构的一端固定在所述基座上，另一端分别与两个摆臂铰接，用于防止两个摆臂相对所述基座发生偏移，实现两者同步运动。

8、进一步地，所述同步机构包括同步轴、同步摆臂和两个同步拉杆，所述同步轴的一端固定在所述基座上，另一端与所述同步摆臂铰接，所述同步摆臂的两端分别通过所述同步拉杆与两个摆臂铰接。

9、进一步地，所述夹爪机构包括固定在所述摆臂机构的夹爪气缸，分别固定在夹爪气缸活塞杆和缸筒上的上夹爪和下夹爪，所述夹爪气缸运动时驱动所述上夹爪和所述下夹爪相向或相离运动。

10、进一步地，所述上夹爪底部固定有向下凸出于所述上夹爪的定位手指，抓取链轨节时，所述定位手指伸入链轨节螺栓孔内。

11、进一步地，所述第二夹持组件包括与所述连接臂固定连接的升降机构，所述升降机构的底部连接有用于抓取轴套合件的定位机构和锁止机构。

12、进一步地，所述定位机构包括定位机构安装座、销轴座、限位座和销套导向板，所述销轴座设置所述定位机构安装座的两端，设有容纳轴套合件的u型凹槽，所述限位座设在所述销轴座的外侧，防止轴套合件向所述限位座外侧移动。

13、进一步地，所述锁止机构包括锁止气缸座、锁止气缸和锁钩，所述锁止气缸座固定在所述定位机构安装座上，所述锁钩与所述销轴座铰接，所述锁止气缸的两端分别与所述锁止气缸座和所述锁钩铰接，所述锁止气缸座伸缩时，带动所述锁钩绕所述锁钩与所述销轴座的铰点转动实现对轴套合件的锁定或松开。

14、进一步地，所述升降机构包括与所述连接臂固定连接的升降机构安装板和固定在所述升降机构安装板上的升降气缸。

15、进一步地，所述夹持组件安装座表面还设有缓冲器，所述缓冲器的一端固定在所述夹持组件安装座上，另一端抵靠在所述摆臂外侧，用于提高所述摆臂运动的稳定性。

16、与现有技术相比，本申请的有益效果是：

17、本申请提供的链轨节压装上料机器人夹具通过夹爪机构分别抓取左右链轨节，同时通过第二夹持组件抓取轴套合件，使得链轨节和轴套的上料过程更顺畅快捷，提高压装效率，确保销轴套上料安全稳定。

18、本申请提供的链轨节压装上料机器人夹具设有链轨节专用的夹爪机构，链轨节抓取定位精度高；链轨节夹爪机构的定位手指易于更换，方便维护；用于抓取轴套合件的第二夹持组件位于用于抓取链轨节的手爪的第一夹持组件的前方，使得链轨节压装上料机器人夹具的结构紧凑，节省的设备空间，同时左右链轨节和轴套合件可同时上料，上料效率高。

技术特征：

1.一种链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述基座（100）包括与机器人固定连接的法兰连接座（110）和夹持组件安装座（120），所述夹持组件安装座（120）表面设有滑轨（130）。

3.根据权利要求1所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述摆臂机构（210）包括两个相对设置并与所述基座（100）滑动连接的摆臂（211），两个摆臂（211）之间设有摆臂气缸（212），所述摆臂气缸（212）用于驱动两个摆臂（211）相向或相离运动。

4.根据权利要求3所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述摆臂机构（210）还包括同步机构（213），所述同步机构（213）的一端固定在所述基座（100）上，另一端分别与两个摆臂（211）铰接，用于防止两个摆臂（211）相对所述基座（100）发生偏移，实现两者同步运动。

5.根据权利要求4所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述同步机构（213）包括同步轴（2131）、同步摆臂（2132）和两个同步拉杆（2133），所述同步轴（2131）的一端固定在所述基座（100）上，另一端与所述同步摆臂（2132）铰接，所述同步摆臂（2132）的两端分别通过所述同步拉杆（2133）与两个摆臂（211）铰接。

6.根据权利要求1所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述夹爪机构（220）包括固定在所述摆臂机构（210）的夹爪气缸（221），分别固定在夹爪气缸（221）活塞杆和缸筒上的上夹爪（223）和下夹爪（224），所述夹爪气缸（221）运动时驱动所述上夹爪（223）和所述下夹爪（224）相向或相离运动。

7.根据权利要求6所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述上夹爪（223）底部固定有向下凸出于所述上夹爪（223）的定位手指（225），抓取链轨节时，所述定位手指（225）伸入链轨节螺栓孔内。

8.根据权利要求1所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述第二夹持组件（300）包括与所述连接臂（340）固定连接的升降机构（310），所述升降机构（310）的底部连接有用于抓取轴套合件的定位机构（320）和锁止机构（330）。

9.根据权利要求8所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述定位机构（320）包括定位机构安装座（321）、销轴座（322）、限位座（323）和销套导向板（324），所述销轴座（322）设置所述定位机构安装座（321）的两端，设有容纳轴套合件的u型凹槽，所述限位座（323）设在所述销轴座（322）的外侧，防止轴套合件向所述限位座（323）外侧移动。

10.根据权利要求9所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述锁止机构（330）包括锁止气缸座（331）、锁止气缸（332）和锁钩（333），所述锁止气缸座（331）固定在所述定位机构安装座（321）上，所述锁钩（333）与所述销轴座（322）铰接，所述锁止气缸（332）的两端分别与所述锁止气缸座（331）和所述锁钩（333）铰接，所述锁止气缸座（331）伸缩时，带动所述锁钩（333）绕所述锁钩（333）与所述销轴座（322）的铰点转动实现对轴套合件的锁定或松开。

11.根据权利要求8所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述升降机构（310）包括与所述连接臂（340）固定连接的升降机构安装板（311）和固定在所述升降机构安装板（311）上的升降气缸312。

12.根据权利要求3所述的链轨节压装上料机器人夹具，其特征在于，所述夹持组件安装座（120）表面还设有缓冲器（140），所述缓冲器（140）的一端固定在所述夹持组件安装座（120）上，另一端抵靠在所述摆臂（211）外侧，用于提高所述摆臂（211）运动的稳定性。

技术总结本申请提供了一种链轨节压装上料机器人夹具，包括：基座，与机器人固定连接；第一夹持组件，可滑动的连接在所述基座表面，包括摆臂机构和两个分别用于抓取左侧链轨节和右侧链轨节的夹爪机构，所述摆臂机构用于驱动所述两个夹爪机构相向或相离运动；第二夹持组，用于抓取轴套合件，位于所述第二夹持组件远离所述基座的一侧，通过连接臂与所述基座固定连接。使得链轨节和轴套的上料过程更顺畅快捷，提高压装效率，确保销轴套上料安全稳定。技术研发人员：陈元锋,徐轲,魏贺,朱鹏旭,季佳珏受保护的技术使用者：徐州徐工履带底盘有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1