攀爬机构及机器人的制作方法

本申请属于机器人，更具体地说，是涉及一种攀爬机构及机器人。

背景技术：

1、机器人是一种能够自动执行任务的机器系统，用于执行重复性或危险性的工作，在空中作业领域中应用的机器人设有工作台及攀爬机构，工作台套设于待作业结构的外周，如路灯、电线杆、立柱等筒体结构，攀爬机构带动工作台在待作业结构的表面做升降运动。

2、现有的攀爬机构包括连接支架及滚轮，连接支架的一端与工作台固定相连、另一端安装有驱动装置，驱动装置的输出端与滚轮相连以驱使滚轮在待作业结构的表面滚动。

3、由于连接支架无法调整长度，当待作业结构的表面凹凸不平或外径渐变时，滚轮与待作业结构的表面难以保持充分接触，将导致滚轮打滑甚至空转，严重影响攀爬机构的正常使用，因此，存在着攀爬机构的稳定性不足、适用性较差的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的之一在于提供一种攀爬机构及机器人，以解决现有技术中攀爬机构的连接支架无法调整长度，当待作业结构的表面凹凸不平或外径渐变时，滚轮与待作业结构的表面难以保持充分接触，将导致滚轮打滑甚至空转，严重影响攀爬机构的正常使用，所引起的攀爬机构的稳定性不足、适用性较差的技术问题。

2、为解决上述技术问题，第一方面，本申请的一个实施例提供了一种攀爬机构，攀爬机构包括支撑组件、爬行组件及自适应组件，所述支撑组件与所述爬行组件分别安装于所述自适应组件的相对两侧；所述自适应组件间隔设置有两个并通过主动轴相连；所述支撑组件安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端可沿直线做往复运动并与所述主动轴相连，用于驱使所述主动轴带动所述自适应组件的相对两侧相互接近或相互远离；所述爬行组件设有可转动的滚轮。

3、本申请提供的攀爬机构的有益效果在于：通过设置支撑组件、爬行组件及自适应组件三者相互配合，支撑组件用于连接机器人的工作台，由爬行组件可驱使工作台沿待作业结构的高度方向上下移动，相较于现有技术中的攀爬机构，本申请的第一驱动装置可驱使主动轴带动自适应组件的相对两侧相互接近或相互远离，以使爬行组件的滚轮与待作业结构的表面保持紧密接触，保证攀爬机构的升降更加平稳、顺畅，从而可使攀爬机构适用于待作业结构的表面不平整、沿高度方向外径逐渐变化的应用场景，适用性更佳。

4、在一种可实现的技术方案中，所述自适应组件包括连杆机构及与所述连杆机构活动连接的第一调节杆和第二调节杆，所述连杆机构的整体可产生伸缩变形并与所述主动轴相连，所述第一调节杆与所述支撑组件相连，所述第二调节杆与所述爬行组件相连。

5、在一种可实现的技术方案中，所述第一调节杆开设有供所述连杆机构的相邻两侧中的一侧滑动装配的第一滑槽，所述第二调节杆开设有供所述连杆机构的相邻两侧中的另一侧滑动装配的第二滑槽。

6、在一种可实现的技术方案中，所述自适应组件还包括缓冲件，所述缓冲件与所述第二调节杆转动连接并用于对所述第二调节杆与所述连杆机构之间的相对移动产生制动。

7、在一种可实现的技术方案中，所述自适应组件还包括卡紧件，所述卡紧件安装于所述第二调节杆与所述爬行组件的连接处。

8、在一种可实现的技术方案中，所述支撑组件包括固定板、支撑轴及两个限位杆，两个所述限位杆的一端与两个所述自适应组件共同转动连接于所述支撑轴、另一端分别铰接于所述固定板的相对两侧，所述支撑轴供所述第一驱动装置安装。

9、在一种可实现的技术方案中，所述爬行组件还设有安装座，所述安装座连接有第二驱动装置，所述滚轮转动连接于所述安装座背离所述支撑组件的一侧，所述第二驱动装置的输出端与所述滚轮传动连接。

10、在一种可实现的技术方案中，所述滚轮的数量为多个，多个所述滚轮沿直线间隔设置。

11、在一种可实现的技术方案中，多个所述滚轮中位于头部或尾部的一个与所述第二驱动装置的输出端之间传动连接有第一传送带，每相邻两个所述滚轮之间传动连接有第二传送带。

12、第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括工作台、执行机构及多个上述的攀爬机构，所述执行机构滑动安装于所述工作台的一侧，多个所述攀爬机构间隔安装于所述工作台的另一侧。

13、本申请提供的机器人的有益效果在于：通过设置上述攀爬机构，机器人的稳定性更强、适用性更佳。

技术特征：

1.一种攀爬机构，其特征在于，包括支撑组件(10)、爬行组件(20)及自适应组件(30)，所述支撑组件(10)与所述爬行组件(20)分别安装于所述自适应组件(30)的相对两侧；

2.如权利要求1所述的攀爬机构，其特征在于，所述自适应组件(30)包括连杆机构(33)及与所述连杆机构(33)活动连接的第一调节杆(31)和第二调节杆(32)，所述连杆机构(33)的整体可产生伸缩变形并与所述主动轴(40)相连，所述第一调节杆(31)与所述支撑组件(10)相连，所述第二调节杆(32)与所述爬行组件(20)相连。

3.如权利要求2所述的攀爬机构，其特征在于，所述第一调节杆(31)开设有供所述连杆机构(33)的相邻两侧中的一侧滑动装配的第一滑槽(301)，所述第二调节杆(32)开设有供所述连杆机构(33)的相邻两侧中的另一侧滑动装配的第二滑槽(302)。

4.如权利要求2所述的攀爬机构，其特征在于，所述自适应组件(30)还包括缓冲件(34)，所述缓冲件(34)与所述第二调节杆(32)转动连接并用于对所述第二调节杆(32)与所述连杆机构(33)之间的相对移动产生制动。

5.如权利要求2所述的攀爬机构，其特征在于，所述自适应组件(30)还包括卡紧件(35)，所述卡紧件(35)安装于所述第二调节杆(32)与所述爬行组件(20)的连接处。

6.如权利要求1所述的攀爬机构，其特征在于，所述支撑组件(10)包括固定板(11)、支撑轴(12)及两个限位杆(13)，两个所述限位杆(13)的一端与两个所述自适应组件(30)共同转动连接于所述支撑轴(12)、另一端分别铰接于所述固定板(11)的相对两侧，所述支撑轴(12)供所述第一驱动装置(50)安装。

7.如权利要求1所述的攀爬机构，其特征在于，所述爬行组件(20)还设有安装座(22)，所述安装座(22)连接有第二驱动装置(51)，所述滚轮(21)转动连接于所述安装座(22)背离所述支撑组件(10)的一侧，所述第二驱动装置(51)的输出端与所述滚轮(21)传动连接。

8.如权利要求7所述的攀爬机构，其特征在于，所述滚轮(21)的数量为多个，多个所述滚轮(21)沿直线间隔设置。

9.如权利要求8所述的攀爬机构，其特征在于，多个所述滚轮(21)中位于头部或尾部的一个与所述第二驱动装置(51)的输出端之间传动连接有第一传送带(23)，每相邻两个所述滚轮(21)之间传动连接有第二传送带(24)。

10.一种机器人，其特征在于，包括工作台(60)、执行机构(70)及多个如权利要求1至9任一项所述的攀爬机构，所述执行机构(70)滑动安装于所述工作台(60)的一侧，多个所述攀爬机构间隔安装于所述工作台(60)的另一侧。

技术总结本申请提供一种攀爬机构及机器人，其中，机器人包括攀爬机构，攀爬机构包括支撑组件、爬行组件及自适应组件，支撑组件与爬行组件分别安装于自适应组件的相对两侧，自适应组件间隔设置有两个并通过主动轴相连，支撑组件安装有第一驱动装置，第一驱动装置的输出端可沿直线做往复运动并与主动轴相连，用于驱使主动轴带动自适应组件的相对两侧相互接近或相互远离；爬行组件设有可转动的滚轮。通过设置支撑组件、爬行组件及自适应组件三者相互配合，攀爬机构的稳定性更强、适用性更佳。技术研发人员：林冰弟,汪兴潮,姚杰,刘焕进,邓静,李赳华受保护的技术使用者：深圳市行知行机器人技术有限公司技术研发日：20240204技术公布日：2024/8/16