二轮车的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及二轮车控制，尤其涉及一种二轮车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、用户可以通过二轮车进行日常通勤，或者提供外卖等服务，二轮车在日常生活中的使用频率较高。

2、在现有技术中，在二轮车行驶过程中，用户可以手动控制转向灯或者行驶速度，然而，在实际行驶过程中，由于用户赶时间或者其它因素的影响，在二轮车转弯时，可能不会开启转向灯或者具有较快的转弯速度，使得二轮车行驶的安全性较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种二轮车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决二轮车行驶的安全性较低的问题。

2、第一方面，本技术提供一种二轮车的控制方法，应用于二轮车，所述方法包括：

3、确定所述二轮车的当前状态，所述当前状态包括运动状态、启动状态、以及静止状态；

4、若所述当前状态为运动状态，则通过惯性测量单元，获取当前时刻的至少一个角加速度和行驶加速度；

5、根据所述至少一个角加速度，控制所述二轮车执行如下至少一种操作：减速，点亮转向灯，或增加扭矩；

6、根据所述行驶加速度，控制所述二轮车减速和/或点亮尾灯。

7、有一些可能的实施例中，所述至少一个角加速度包括第一角加速度和第二角加速度；根据所述至少一个角加速度，控制所述二轮车减速和/或点亮转向灯，包括：

8、根据所述第一角加速度，控制所述二轮车减速和/或增加扭矩，所述第一角加速度为所述二轮车在上坡或下坡时的角加速度；

9、根据所述第二角加速度，控制所述二轮车减速和/或点亮转向灯，所述第二角加速度为所述二轮车在转向时的角加速度。

10、有一些可能的实施例中，根据所述第一角加速度，控制所述二轮车减速和/或增加扭矩，包括：

11、根据所述第一角加速度，确定所述二轮车对应的路面状态，所述路面状态包括上坡状态和下坡状态；

12、若所述路面状态为所述下坡状态，则控制所述二轮车进行电量回收处理，以控制所述二轮车减速；

13、在所述路面状态为所述上坡状态，且上坡角度大于第一预设角度时，若所述二轮车的当前电量小于电量阈值，则控制所述二轮车减速；

14、其中，所述方法还包括：

15、在所述上坡角度大于第二预设角度时，则将电机控制方式由磁场定向控制foc转变为有感方波控制。

16、有一些可能的实施例中，根据所述第一角加速度，确定所述二轮车对应的路面状态，包括：

17、获取所述第一角加速度对应的第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；

18、根据所述第一阈值和所述第二阈值，确定所述路面状态，所述路面状态包括上坡状态、下坡状态和平坦状态。

19、有一些可能的实施例中，根据所述第二角加速度，控制所述二轮车减速和/或点亮转向灯，包括：

20、若所述第二角加速度的绝对值大于第三阈值，则获取当前速度和多个历史角加速度；

21、若所述当前速度大于第一速度阈值，则根据所述第二角加速度和所述当前车速，控制所述二轮车减速；

22、根据所述第二角加速度和所述多个历史角加速度，控制所述二轮车点亮转向灯。

23、有一些可能的实施例中，根据所述第二角加速度和所述多个历史角加速度，控制所述二轮车点亮转向灯，包括：

24、确定所述第二角加速度和所述多个历史角加速度的左转向数量和右转向数量；

25、若所述左转向数量和所述右转向数量中，存在转向数量大于预设数量，则确定当前转向，并控制所述二轮车点亮转向灯；

26、若不存在转向数量大于预设数量，则根据所述第二角加速度和所述多个历史角加速度，确定累加角度，若所述累加角度的绝对值大于角度阈值，则根据所述累加角度判断所述二轮车的当前转向，并根据所述当前转向控制所述二轮车点亮转向灯。

27、有一些可能的实施例中，根据所述第二角加速度和所述当前车速，控制所述二轮车减速，包括：

28、获取第四阈值、第二速度阈值和第一调整系统；

29、将所述第四阈值和所述第二角加速度的比值，确定为第一比值，并将所述第二速度阈值和所述当前车速的比值，确定为第二比值；

30、将所述第一比值、所述第二比值、以及所述第一调整系统的乘积，确定为第一减速系数；

31、根据所述第一减速系数，控制所述二轮车减速。

32、第二方面，本技术提供一种二轮车的控制装置，应用于二轮车，所述装置包括确定模块、获取模块、第一控制模块和第二控制模块：

33、所述确定模块用于，确定所述二轮车的当前状态，所述当前状态包括运动状态、启动状态、以及静止状态；

34、所述获取模块用于，若所述当前状态为运动状态，则通过惯性测量单元，获取当前时刻的至少一个角加速度和行驶加速度；

35、所述第一控制模块用于，根据所述至少一个角加速度，控制所述二轮车执行如下至少一种操作：减速，点亮转向灯，或增加扭矩；

36、所述第二控制模块用于根据所述行驶加速度，控制所述二轮车减速和/或点亮尾灯。

37、有一些可能的实施例中，所述至少一个角加速度包括第一角加速度和第二角加速度；所述第一控制模块具体用于：

38、根据所述第一角加速度，控制所述二轮车减速和/或增加扭矩，所述第一角加速度为所述二轮车在上坡或下坡时的角加速度；

39、根据所述第二角加速度，控制所述二轮车减速和/或点亮转向灯，所述第二角加速度为所述二轮车在转向时的角加速度。

40、有一些可能的实施例中，所述第一控制模块具体用于：

41、根据所述第一角加速度，确定所述二轮车对应的路面状态，所述路面状态包括上坡状态和下坡状态；

42、若所述路面状态为所述下坡状态，则控制所述二轮车进行电量回收处理，以控制所述二轮车减速；

43、在所述路面状态为所述上坡状态，且上坡角度大于第一预设角度时，若所述二轮车的当前电量小于电量阈值，则控制所述二轮车减速；

44、其中，所述方法还包括：

45、在所述上坡角度大于第二预设角度时，则将电机控制方式由磁场定向控制foc转变为有感方波控制。

46、有一些可能的实施例中，所述第一控制模块具体用于：

47、获取所述第一角加速度对应的第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；

48、根据所述第一阈值和所述第二阈值，确定所述路面状态，所述路面状态包括上坡状态、下坡状态和平坦状态

49、有一些可能的实施例中，所述第一控制模块具体用于：

50、若所述第二角加速度的绝对值大于第三阈值，则获取当前速度和多个历史角加速度；

51、若所述当前速度大于第一速度阈值，则根据所述第二角加速度和所述当前车速，控制所述二轮车减速；

52、根据所述第二角加速度和所述多个历史角加速度，控制所述二轮车点亮转向灯。

53、有一些可能的实施例中，所述第一控制模块具体用于：

54、确定所述第二角加速度和所述多个历史角加速度的左转向数量和右转向数量；

55、若所述左转向数量和所述右转向数量中，存在转向数量大于预设数量，则确定当前转向，并控制所述二轮车点亮转向灯；

56、若不存在转向数量大于预设数量，则根据所述第二角加速度和所述多个历史角加速度，确定累加角度，若所述累加角度的绝对值大于角度阈值，则根据所述累加角度判断所述二轮车的当前转向，并根据所述当前转向控制所述二轮车点亮转向灯。

57、有一些可能的实施例中，所述第一控制模块具体用于：

58、获取第四阈值、第二速度阈值和第一调整系统；

59、将所述第四阈值和所述第二角加速度的比值，确定为第一比值，并将所述第二速度阈值和所述当前车速的比值，确定为第二比值；

60、将所述第一比值、所述第二比值、以及所述第一调整系统的乘积，确定为第一减速系数；

61、根据所述第一减速系数，控制所述二轮车减速。

62、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的二轮车的控制方法。

63、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的二轮车的控制方法。

64、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的二轮车的控制方法。

65、本技术提供的二轮车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以确定二轮车的当前状态，若当前状态为运动状态，可以获取当前时刻二轮车的至少一个角加速度，根据至少一个角加速度控制二轮车轮减速和点亮转向灯，可以提高二轮车行驶的安全性。