一种扭矩转向跑偏补偿方法、装置、介质及控制器与流程

本发明涉及电动助力转向，尤其涉及一种扭矩转向跑偏补偿方法、装置、介质及控制器。

背景技术：

1、随着汽车高速发展，车辆在使用过程中无法一直处于最佳工况，都会发生跑偏现象。而通过扭矩转向跑偏补偿功能来解决一些因素引起的车辆跑偏问题得到广泛应用。

2、传统的扭矩转向跑偏补偿功能的性能参数一般是针对开发期间某辆试验车进行标定，由于装配工艺固定的偏差存在每辆量产车不可能达到完全一致的状态，导致同一版标定参数的扭矩转向跑偏补偿功能的性能表现无法保证在每辆量产车都表现得足够一致，且车辆在使用过程中存在因转向系统老化、悬架系统老化、轮胎磨损导致的底盘状态不一致的情况，也会加剧每辆车上扭矩跑偏补偿功能的性能表现的差异，所需的补偿力矩大小会发生变化，且性能差异不可控。使得每辆量产车进行跑偏补偿的过程中不能精准确定补偿力矩的大小，进行良好的补偿作用，导致扭矩转向跑偏补偿功能的性能表现较差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扭矩转向跑偏补偿方法、装置、介质及控制器，以解决因产线装配误差及车辆自然老化带来的车辆差异，不能精准确定补偿力矩的大小，使扭矩转向补偿功能的性能表现较差的问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种扭矩转向跑偏补偿方法，所述扭矩转向跑偏补偿方法包括：

3、判断车辆是否处于扭矩转向跑偏状态；

4、若所述车辆处于扭矩转向跑偏状态，则得到所述车辆扭矩转向跑偏的初始补偿力矩；

5、判断所述车辆是否满足跑偏补偿条件，若满足跑偏补偿条件，则确定所述车辆跑偏补偿的变化持续时间；

6、根据所述车辆跑偏补偿的变化持续时间，得到所述车辆跑偏补偿的调节因子；

7、对所述初始补偿力矩与所述调节因子进行计算，获得最终的跑偏补偿力矩。

8、本申请实施例的第二方面提供了一种扭矩转向跑偏补偿装置，所述扭矩转向跑偏补偿装置包括：

9、跑偏判断模块，用于判断车辆是否处于扭矩转向跑偏状态；

10、初始力矩模块，用于若所述车辆处于扭矩转向跑偏状态，则得到所述车辆扭矩转向跑偏的初始补偿力矩；

11、补偿判断模块，用于判断所述车辆是否满足跑偏补偿条件，若满足跑偏补偿条件，则确定所述车辆跑偏补偿的变化持续时间；

12、调节因子模块，用于根据所述车辆跑偏补偿的变化持续时间，得到所述车辆跑偏补偿的调节因子；

13、获得模块，用于对所述初始补偿力矩与所述调节因子进行计算，获得最终的跑偏补偿力矩。

14、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任一项所述的扭矩转向跑偏补偿方法的步骤。

15、第四方面，本发明实施例提供一种控制器，所述控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的扭矩转向跑偏补偿方法。

16、本发明与现有技术相比存在的有益效果是：

17、本发明提供了一种扭矩转向跑偏补偿方法、装置、介质及控制器。通过判断车辆是否处于扭矩转向跑偏状态，得到车辆扭矩转向跑偏的初始补偿力矩，判断车辆是否满足跑偏补偿条件，确定车辆跑偏补偿的变化持续时间，根据车辆跑偏补偿的变化持续时间，得到车辆跑偏补偿的调节因子，对初始补偿力矩与调节因子进行计算，获得最终的跑偏补偿力矩。可见，本发明中，在车辆处于扭矩转向跑偏状态，且满足跑偏补偿条件时，通过调节因子调节初始补偿力矩，使得跑偏补偿力矩调节到每辆车较为合适的大小，将每辆量产车的扭矩跑偏补偿性能表现的不一致性进行降低，以此改善因产线装配误差及车辆自然老化带来的车辆差异导致不能精准确定补偿力矩的大小，使扭矩转向补偿功能的性能表现较差的问题，从而提升了车辆扭矩转向补偿功能的精准性以及车辆行驶的安全性。

技术特征：

1.一种扭矩转向跑偏补偿方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的扭矩转向跑偏补偿方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否满足跑偏补偿条件，包括：

3.如权利要求1所述的扭矩转向跑偏补偿方法，其特征在于，所述确定所述车辆跑偏补偿的变化持续时间，包括：

4.如权利要求1所述的扭矩转向跑偏补偿方法，其特征在于，所述基于所述车辆跑偏补偿的变化持续时间，确定所述车辆跑偏补偿的调节因子，包括：

5.如权利要求1所述的扭矩转向跑偏补偿方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于扭矩转向跑偏状态，包括：

6.如权利要求1所述的扭矩转向跑偏补偿方法，其特征在于，所述得到车辆扭矩转向跑偏的初始补偿力矩，包括：

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获得最终的跑偏补偿力矩，包括：

8.一种扭矩转向跑偏补偿装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的扭矩转向跑偏补偿方法的步骤。

10.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述扭矩转向跑偏补偿方法。

技术总结本发明公开了一种扭矩转向跑偏补偿方法、装置、介质及控制器。所述方法包括：判断车辆是否处于扭矩转向跑偏状态；若所述车辆处于扭矩转向跑偏状态，则得到所述车辆扭矩转向跑偏的初始补偿力矩；判断所述车辆是否满足跑偏补偿条件，若满足跑偏补偿条件，则确定所述车辆跑偏补偿的变化持续时间；根据所述车辆跑偏补偿的变化持续时间，得到所述车辆跑偏补偿的调节因子；对所述初始补偿力矩与所述调节因子进行计算，获得最终的跑偏补偿力矩。本发明通过调节因子调节初始补偿力矩，使跑偏补偿力矩调节到每辆车较为合适的大小，将每辆量产车的扭矩跑偏补偿性能表现的不一致性降低，从而提升了车辆扭矩转向补偿功能的精准性以及车辆行驶的安全性。技术研发人员：严汶均,陈超受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20